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题名基于激光雷达的智能车SLAM系统
被引量：13
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作者
刘丹
段建民
孟晓燕
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机构
北京工业大学信息学部
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出处
《激光杂志》
北大核心
2018年第7期76-82,共7页
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基金
北京市教委基金项目(No.JJ002790200802)
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文摘
为了使智能车在室外未知大范围环境中实现真正的自主导航,采用激光雷达传感器获取车辆周围环境信息,基于自适应渐消扩展卡尔曼滤波（AFEKF）和改进的快速联合兼容关联方法设计了一套同时定位与建图（SLAM）系统,简称为AFEKF-SLAM。首先,采用一种基于局部关联策略和聚类分组策略改进的快速联合兼容关联方法解决SLAM中的数据关联问题,为状态估计提供准确的量测-特征匹配关系;其次,采用自适应渐消扩展卡尔曼滤波对车辆状态和环境路标的位置进行估计。基于＂Victoria dataset＂的仿真实验表明,设计的SLAM系统实时性强,获得的定位和建图结果准确,能够为智能车在大范围环境自主导航提供可靠的保障。
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关键词
激光雷达
智能车
同时定位与建图
自适应渐消扩展卡尔曼滤波
快速联合兼容关联方法
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Keywords
laser radar
intelligent vehicle
SLAM
AFEKF
fast joint compatible association method
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分类号
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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