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机械臂非奇异快速终端滑模迭代学习轨迹跟踪控制研究
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作者 陈涛 李晓娟 +1 位作者 刘建璇 王立忠 《西安交通大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期125-135,147,共12页
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端... 针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的精确轨迹跟踪控制问题,提出了一种非奇异快速终端滑模控制与迭代学习控制相融合的控制方法。首先,为保证跟踪误差的收敛速度,避免收敛中的奇异性问题,设计采用饱和函数趋近律的非奇异快速终端滑模控制器。其次,为进一步提高轨迹跟踪精度,设计误差迭代学习控制器,并对所设计的控制器进行了收敛性分析。最后,在Simulink软件中搭建所提方法的控制系统,进行迭代控制与对比控制仿真实验,并同步开展机械臂跟踪控制真机实验。结果表明:在迭代实验中,关节最大平均稳态误差提升了72%;在对比实验中,与比例微分(PD)型迭代学习控制和PD型线性滑模控制相比,最大平均稳态误差分别提升了97%、51%,最大响应调整时间分别减少70%、50%;在真机实验中,机械臂跟踪误差稳定在[-0.05,0.05] rad区间内。实验结果充分验证了所提控制方法的正确性与有效性,为解决机械臂轨迹跟踪中的不确定性问题提供了一种有效的控制方案。 展开更多
关键词 机械臂 迭代学习控制 非奇异快速终端滑模控制 轨迹跟踪
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基于非奇异快速终端滑模控制的电动汽车转向失效容错协同控制研究
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作者 刘轩江 林棻 +1 位作者 王天成 马洪旺 《汽车技术》 北大核心 2025年第4期10-19,共10页
针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题,提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩;其次,针对转向系统失效故障... 针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题,提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩;其次,针对转向系统失效故障,基于非奇异快速终端滑模控制设计了前轮转角跟踪控制器,求解实现期望转角所需的差动转向力矩;然后,以轮胎负荷率和控制量误差最小化为优化目标,基于二次规划算法实现轮胎力分配。最后,分别在中速高附着系数和高速低附着系数两种工况下进行仿真试验,结果表明,所提出的容错控制策略在转向系统失效后仍能使车辆稳定跟踪期望轨迹,具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 协同控制 容错控制 电动汽车 转向失效 非奇异快速终端滑模控制
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基于磁链观测的永磁直线同步电机自适应非奇异快速终端滑模控制
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作者 张敬渝 栗保明 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第5期78-84,共7页
针对应用于电磁弹射的永磁直线同步电机(PMLSM)无位置传感器控制系统易受参数变化等不确定因素影响,提出一种将磁链观测器与自适应非奇异快速终端滑模控制(ANFTSMC)相结合的组合控制系统。该组合控制系统针对含有不确定参数的PMLSM,设... 针对应用于电磁弹射的永磁直线同步电机(PMLSM)无位置传感器控制系统易受参数变化等不确定因素影响,提出一种将磁链观测器与自适应非奇异快速终端滑模控制(ANFTSMC)相结合的组合控制系统。该组合控制系统针对含有不确定参数的PMLSM,设计磁链观测器实时计算电机动子的位置和速度信息,确保控制系统快速获得准确的运行参数,并利用ANFTSMC自适应调整系统收敛速度的特性,抑制不确定因素的影响,提高系统的响应速度,避免终端滑模控制出现的奇异性问题。通过仿真分析验证,该控制系统可以在保证跟踪精度和响应速度的同时,削弱抖振,实现PMLSM无位置传感器情况下快速、平稳运行,该控制系统能够满足电磁弹射的工程应用要求。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 电磁弹射 自适应控制 非奇异快速终端滑模控制 磁链观测器
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基于改进快速终端滑模的高超声速飞行器姿态控制
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作者 魏铭志 曾凡琳 张秀云 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 2024年第12期83-86,共4页
针对高超声速飞行器存在复合扰动的姿态控制问题,设计了一种改进快速终端滑模控制方法。建立弹性影响下的飞行器模型,定义姿态角误差向量,得到再入模型的误差动态方程;然后设计了三阶滑模观测器对复合扰动进行估计;又引入双曲正切函数... 针对高超声速飞行器存在复合扰动的姿态控制问题,设计了一种改进快速终端滑模控制方法。建立弹性影响下的飞行器模型,定义姿态角误差向量,得到再入模型的误差动态方程;然后设计了三阶滑模观测器对复合扰动进行估计;又引入双曲正切函数改进终端滑模控制方法,并证明了所提策略的稳定性;最后,通过仿真实验,能够高精度快速地跟踪指令,验证了设计策略的有效性和优越性。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 再入模型 快速终端滑模控制 三阶滑模观测器 姿态控制
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基于快速终端滑模的航天器自适应容错控制 被引量:12
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作者 赵琳 闫鑫 +1 位作者 郝勇 高帅和 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期426-435,共10页
针对存在不确定的执行机构部分失效故障和未知外界扰动的航天器姿态跟踪控制问题,提出了一种基于自适应快速终端滑模控制的容错控制方法。在没有故障检测与诊断信息的情况下,采用快速终端滑模控制原理,利用自适应算法在线估计得到的故... 针对存在不确定的执行机构部分失效故障和未知外界扰动的航天器姿态跟踪控制问题,提出了一种基于自适应快速终端滑模控制的容错控制方法。在没有故障检测与诊断信息的情况下,采用快速终端滑模控制原理,利用自适应算法在线估计得到的故障信息,设计具有鲁棒性的容错控制器,使系统在执行机构故障发生时,能在有限时间内以指数收敛,实现系统有限时间渐近稳定,以及对航天器的容错控制和干扰的抑制。仿真结果表明,与基于普通滑模控制器的容错控制相比,该方法在保证系统鲁棒性和可靠性的同时,具有更快的收敛速率,实现执行机构故障时有效的航天器姿态跟踪控制。 展开更多
关键词 快速终端滑模控制 容错控制 执行器故障 自适应控制
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非奇异快速终端滑模有限时间收敛制导律 被引量:5
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作者 张旭 雷虎民 +2 位作者 李炯 翟岱亮 邵雷 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期281-286,共6页
针对普通快速终端滑模控制方法所产生的奇异问题,设计了考虑导弹自动驾驶仪动态特性的非奇异快速终端滑模有限时间收敛制导律。首先,推导了考虑导弹自动驾驶仪动态特性的非线性弹目相对运动学模型;其次,针对普通快速终端滑模控制的奇异... 针对普通快速终端滑模控制方法所产生的奇异问题,设计了考虑导弹自动驾驶仪动态特性的非奇异快速终端滑模有限时间收敛制导律。首先,推导了考虑导弹自动驾驶仪动态特性的非线性弹目相对运动学模型;其次,针对普通快速终端滑模控制的奇异问题,设计了非奇异快速终端滑模面,推导了有限时间收敛制导律,并对其稳定性进行了分析;再次,结合有限时间稳定性理论,对所设计制导律的有限时间收敛特性进行了分析和证明。仿真结果表明,所设计的制导律在目标做不同类型和大小机动的情况下,均能实现视线角速率有限时间收敛并准确命中目标,且其脱靶量和拦截时间均小于传统滑模制导律。 展开更多
关键词 非奇异 快速终端滑模 自动驾驶仪 有限时间收敛 制导律
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导弹尾翼电动负载模拟器快速终端滑模控制 被引量:7
7
作者 林辉 吕帅帅 +1 位作者 陈晓雷 李兵强 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期22-28,共7页
针对永磁同步电机驱动的导弹尾翼电动负载模拟器存在的高阶非线性及参数时变问题,提出一种基于反演设计的快速终端滑模控制方法.建立电动负载模拟器系统的状态空间模型,将建模误差及参数摄动视为未知扰动项,基于反演控制的设计思想,将... 针对永磁同步电机驱动的导弹尾翼电动负载模拟器存在的高阶非线性及参数时变问题,提出一种基于反演设计的快速终端滑模控制方法.建立电动负载模拟器系统的状态空间模型,将建模误差及参数摄动视为未知扰动项,基于反演控制的设计思想,将系统模型划分为3个子系统,采用快速终端滑模方法设计控制律,使跟踪误差在有限时间内收敛到零.然后应用Lyapunov方法证明了闭环系统的渐进稳定性及有限时间收敛特性,最后通过试验验证了该控制策略的有效性.与PI+前馈补偿控制策略相比,该方法能够更好地抑制系统中的多余力矩,提高了电动加载系统的力矩加载精度,同时有效提高了加载系统的鲁棒性. 展开更多
关键词 电动负载模拟器 永磁同步电机 快速终端滑模控制 反演控制 有限时间控制 导弹尾翼
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广义系统的快速终端滑模控制 被引量:8
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作者 梁家荣 谭红艳 樊仲光 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期11-15,共5页
研究了一类广义系统的快速终端滑模控制问题。通过非奇异线性变换把广义系统变换成受限等价形式,利用Lyapunov函数的方法,提出了一种新的指数型快速终端滑模控制策略,给出了特殊的指数型终端滑模超曲面,设计了相应的终端滑模控制器,使... 研究了一类广义系统的快速终端滑模控制问题。通过非奇异线性变换把广义系统变换成受限等价形式,利用Lyapunov函数的方法,提出了一种新的指数型快速终端滑模控制策略,给出了特殊的指数型终端滑模超曲面,设计了相应的终端滑模控制器,使得闭环系统渐进稳定,实现了滑模运动,保证了系统状态变量以较快的收敛速度在有限时间内到达平衡点。给出了数值算例,说明了设计的可行性和有效性。 展开更多
关键词 指数型快速终端滑模控制 有限时间收敛 LYAPUNOV函数 受限等价 广义系统
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水下运载器非奇异快速终端滑模控制 被引量:4
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作者 王尧尧 顾临怡 +2 位作者 高明 贾现军 朱康武 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1541-1551,共11页
针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法.利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明:系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域... 针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法.利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明:系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域内,并且小于相同参数条件下传统基于线性滑模面的滑模控制方法.以正在开发的北极星号遥控水下运载器的四自由度控制为研究对象,将该方法和基于指数趋近律的传统滑模控制方法进行仿真对比,结果表明:当存在较强未知外干扰和较大参数不确定性以及测量噪声时,该方法相对传统滑模控制方法可以获得更快的动态响应速度、更高的稳态控制精度和更平滑的控制输入. 展开更多
关键词 水下运载器 动力定位 滑模控制 非奇异快速终端滑模控制 多变量控制
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SE(3)上姿轨耦合航天器高精度快速终端滑模控制 被引量:11
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作者 张剑桥 叶东 孙兆伟 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期176-184,共9页
针对编队飞行航天器姿轨耦合一体化控制问题,本文提出了一种高精度快速收敛的滑模控制方法。首先,建立了以Lie群SE(3)上指数坐标表示航天器位置和姿态跟踪误差的相对耦合动力学模型。然后以该指数坐标和速度跟踪误差定义的滑模面,设计... 针对编队飞行航天器姿轨耦合一体化控制问题,本文提出了一种高精度快速收敛的滑模控制方法。首先,建立了以Lie群SE(3)上指数坐标表示航天器位置和姿态跟踪误差的相对耦合动力学模型。然后以该指数坐标和速度跟踪误差定义的滑模面,设计了一种新型的基于切比雪夫神经网络(CNN)的非奇异快速终端滑模控制器(NFTSMC),实现了跟踪航天器对目标航天器的有限时间跟踪控制,并基于Lyapunov方法证明了系统的稳定性。该控制器无需显式的相对参考状态,不仅能保证滑模到达阶段和滑动阶段的有限时间稳定性,还由于引入仅需期望信号具有强逼近能力的CNN在线自适应估计系统总扰动而获得了较高的控制精度。最后,对主从模式的编队飞行航天器进行了仿真分析,结果表明该方法是有效可行的。 展开更多
关键词 耦合动力学模型 Lie群SE(3) 非奇异快速终端滑模 切比雪夫神经网络 高精度
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不确定二阶系统的非奇异快速终端滑模控制 被引量:5
11
作者 李浩 梁婕 +1 位作者 梁海波 吕章刚 《航天控制》 CSCD 北大核心 2014年第4期8-12,共5页
针对不确定SISO二阶系统中存在不确定参数、扰动等影响,研究非奇异快速终端滑模控制算法,设计控制器,理论上证明了系统的稳定性和输出误差的有限时间收敛,与采用线性滑模面的滑模控制方法相比,该方法提高了系统的响应性能。最后通过仿... 针对不确定SISO二阶系统中存在不确定参数、扰动等影响,研究非奇异快速终端滑模控制算法,设计控制器,理论上证明了系统的稳定性和输出误差的有限时间收敛,与采用线性滑模面的滑模控制方法相比,该方法提高了系统的响应性能。最后通过仿真证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 二阶系统 非奇异快速终端滑模控制 稳定性 有限时间收敛
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基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制 被引量:5
12
作者 李静 王晨 张家旭 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期169-176,共8页
针对汽车对连续、快速和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制策略.基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型,将模型简化过程中的不确定性考虑成复合干扰项,将轮胎侧向力对纵向力... 针对汽车对连续、快速和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制策略.基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型,将模型简化过程中的不确定性考虑成复合干扰项,将轮胎侧向力对纵向力的影响考虑成未知参数.利用双曲正切函数和终端吸引因子设计改进的跟踪微分器,平滑车轮滑移率跟踪误差和估计车轮滑移率跟踪误差的一阶导数.以车轮滑移率跟踪控制模型和改进的跟踪微分器输出为基础,基于自适应快速终端滑模控制理论,设计对复合干扰项具有强鲁棒性的车轮滑移率跟踪控制律;基于投影算子理论设计自适应律来实时补偿未知参数,利用LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性.利用车辆动力学软件仿真验证提出的控制律的可行性和有效性.结果表明,提出的车轮滑移率跟踪控制策略具有精度高和鲁棒性强的优点. 展开更多
关键词 汽车动力学 车轮滑移率跟踪控制 自适应控制 快速终端滑模控制
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基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制 被引量:3
13
作者 秦朝宇 李伟 +1 位作者 宁君 孙建 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第8期57-61,共5页
针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛... 针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题。Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果。 展开更多
关键词 欠驱动船舶 幂指数趋近律 快速终端滑模 自抗扰控制 曲线航迹跟踪
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无人机全电刹车系统级联快速终端滑模控制 被引量:3
14
作者 李玉忍 张宏宇 +4 位作者 田梁波 张钰凡 饶云 李运通 梁波 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期11-17,共7页
无人机防滑刹车系统具有高阶非线性、强耦合以及参数时变性等特点,会对无人机的地面滑跑性能造成不利影响。提出了一种无人机全电防滑刹车系统快速终端滑模控制方法,实现对最佳滑移率的准确跟踪,并保证刹车系统的稳定性。建立了无人机... 无人机防滑刹车系统具有高阶非线性、强耦合以及参数时变性等特点,会对无人机的地面滑跑性能造成不利影响。提出了一种无人机全电防滑刹车系统快速终端滑模控制方法,实现对最佳滑移率的准确跟踪,并保证刹车系统的稳定性。建立了无人机全电刹车系统整体模型,在控制器设计过程中避免了对地面结合系数拟合公式的依赖。结合反演控制的思想,逐级设计了快速终端滑模控制器实现对滑移率以及刹车压力参考值的精确跟踪,并通过Lyapunov稳定性理论证明了控制器的稳定性。通过仿真测试验证了所提出控制策略的有效性。 展开更多
关键词 防滑刹车系统 机电作动器 快速终端滑模控制
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指数型快速终端滑模变结构控制 被引量:1
15
作者 刘云峰 缪栋 +1 位作者 刘华峰 梁树晖 《上海航天》 北大核心 2008年第2期10-13,共4页
针对一类高阶非线性系统,基于指数型快速终端滑模的良好特性,提出了一种新的滑模变结构控制,给出了控制律。系统状态变量能以较快的速度在有限时间内到达各级滑模面,并最终使系统状态收敛至平衡点。仿真结果表明:该滑模变结构控制方法... 针对一类高阶非线性系统,基于指数型快速终端滑模的良好特性,提出了一种新的滑模变结构控制,给出了控制律。系统状态变量能以较快的速度在有限时间内到达各级滑模面,并最终使系统状态收敛至平衡点。仿真结果表明:该滑模变结构控制方法有效可行。 展开更多
关键词 滑模变结构控制 指数型快速终端滑模 有限时间控制 收敛速度
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基于指数型快速终端滑模的有限时间混沌同步
16
作者 刘云峰 陈斌文 +1 位作者 刘华峰 杨小冈 《解放军理工大学学报(自然科学版)》 EI 2008年第4期317-322,共6页
为了解决混沌同步有限时间的实现问题,基于指数终端吸引子的有限时间快速收敛特性,设计了指数型快速终端滑模,并将其引入到一类混沌系统中,提出了一种新的滑模变结构控制,以实现该类混沌系统的状态同步。系统状态变量能以较快的速度在... 为了解决混沌同步有限时间的实现问题,基于指数终端吸引子的有限时间快速收敛特性,设计了指数型快速终端滑模,并将其引入到一类混沌系统中,提出了一种新的滑模变结构控制,以实现该类混沌系统的状态同步。系统状态变量能以较快的速度在有限时间内到达各级滑模面,最终使系统状态收敛到平衡点。系统具有良好的动态性能,同步时间可以估计和控制,且实现了混沌系统的有限时间完全同步。以Chen混沌系统为例研究验证同步策略的可行性和有效性。 展开更多
关键词 滑模变结构控制 指数型快速终端滑模 有限时间控制
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基于快速终端滑模的模糊逼近系统及其应用
17
作者 刘云峰 缪栋 +1 位作者 刘华峰 梁树晖 《上海航天》 北大核心 2007年第6期6-9,23,共5页
为改善模糊系统逼近的收敛速率,提出了一种基于快速终端滑模的反向传播(BP)学习算法。将快速终端滑模引入模糊逻系统的学习算法,综合终端吸引子有限时间收敛和线性系统指数收敛的性质,提高了对非线性连续函数的逼近能力。仿真结果表明:... 为改善模糊系统逼近的收敛速率,提出了一种基于快速终端滑模的反向传播(BP)学习算法。将快速终端滑模引入模糊逻系统的学习算法,综合终端吸引子有限时间收敛和线性系统指数收敛的性质,提高了对非线性连续函数的逼近能力。仿真结果表明:该算法能以较快速率逼近未知函数,且逼近过程稳定,较普通学习算法更为精确和有效。 展开更多
关键词 模糊逻辑系统 反向传播算法 快速终端滑模 终端吸引子
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含摩擦的双电机伺服系统快速终端滑模控制 被引量:6
18
作者 赵威 任雪梅 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期119-123,共5页
针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同... 针对含LuGre稳态摩擦力的双电机伺服系统,通过引入含速度项的指数函数,提出一种连续可微的LuGre稳态摩擦模型,解决了原有模型不可微的缺点,该模型能够有效刻画Stribeck现象、库伦摩擦、粘滞摩擦等多种摩擦特征;为了进一步解决系统的同步和跟踪问题,基于该连续可微摩擦模型,引入表征同步率的可变系数设计了可变系数的快速终端滑模控制器,并运用Lyapunov方法证明了在给定控制律下,系统能够实现先同步控制后跟踪控制.仿真结果表明提出的控制方法具有快速收敛速度和高跟踪精度. 展开更多
关键词 双电机伺服系统 快速终端滑模 连续LuGre摩擦模型 跟踪控制 同步控制
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四旋翼飞行器姿态的非奇异快速终端滑模控制 被引量:3
19
作者 罗连杰 佃松宜 蒲明 《电光与控制》 北大核心 2018年第4期12-15,60,共5页
针对四旋翼飞行器姿态控制问题中系统存在模型参数不确定和外界未知干扰的情况,提出一种基于有限时间干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制策略。首先,设计有限时间干扰观测器实时观测系统中的模型参数不确定和外界未知干扰,并将观测值... 针对四旋翼飞行器姿态控制问题中系统存在模型参数不确定和外界未知干扰的情况,提出一种基于有限时间干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制策略。首先,设计有限时间干扰观测器实时观测系统中的模型参数不确定和外界未知干扰,并将观测值与非奇异快速终端滑模控制器的设计相结合,不仅实现了对系统中模型参数不确定和外界未知干扰的抑制,而且提高了系统的跟踪速度和控制精度。基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性,最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 姿态控制 有限时间干扰观测器 非奇异快速终端滑模控制
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基于WNN的全弹性空间机器人自适应非奇异快速终端滑模控制算法 被引量:9
20
作者 付晓东 陈力 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期672-679,共8页
针对基座、关节、臂全弹性空间机器人存在建模误差及外部干扰情况下的运动控制及多重振动抑制问题,提出了基于小波神经网络(WNN)、混合轨迹法的自适应非奇异快速终端滑模复合控制算法。利用假设模态法、质心定理、拉格朗日方程,建立了... 针对基座、关节、臂全弹性空间机器人存在建模误差及外部干扰情况下的运动控制及多重振动抑制问题,提出了基于小波神经网络(WNN)、混合轨迹法的自适应非奇异快速终端滑模复合控制算法。利用假设模态法、质心定理、拉格朗日方程,建立了全弹性空间机器人动力学模型。然后根据奇异摄动理论将模型降维分解成慢、快变子系统,并设计了应用于慢变子系统的自适应非奇异快速终端滑模控制及快变子系统的双重减振线性最优控制构成的复合控制器。慢变控制器采用WNN结构逼近系统建模误差及扰动的上界,控制器参数通过自适应学习算法在线调整。仿真结果表明,复合控制器能将基座、关节、臂的弹性振动分别抑制在±5 mm、±0.1 rad、±1.8 mm等许可范围内,对建模误差及外部干扰具有鲁棒性,且在2 s内实现对期望轨迹的渐进稳定跟踪。 展开更多
关键词 弹性基座 柔性臂 柔性关节 空间机器人 非奇异快速终端滑模控制
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