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题名基于点线特征的快速视觉惯性SLAM算法
被引量：2
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作者
周书杰
吴功平
何文山
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机构
武汉大学动力与机械学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2024年第3期10-16,共7页
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基金
南方电网公司重点科技项目(JWKJHT-1801003)。
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文摘
为了提高基于点特征的SLAM算法的定位精度和鲁棒性,提出一种点线特征融合的快速单目视觉惯性SLAM算法。使用ELSED算法快速提取高质量的线特征,在非关键帧追踪时,基于连续帧之间微小运动的假设,实现连续图片间的快速线段匹配,且无需线段描述子。在插入新关键帧时,提取线段描述子来完成关键帧之间的线特征匹配,创造新的地图线。最后在公开数据集上进行实验,结果表明:ELSED算法在提取高质量线段的同时,耗时仅为LSD算法的13%;与传统利用线段描述子的匹配算法相比,此算法的时间效率提升了83%,并减少线段误匹配,提高系统定位精度,系统的平均跟踪帧率为33帧/s,保证了系统的实时性。
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关键词
同时定位与建图
点线特征
视觉惯性融合
快速线段匹配
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Keywords
simultaneous localization and mapping
point and line features
visual-inertial fusion
fast line segment matching
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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