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题名基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究
被引量：1
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作者
吴伟国
侯月阳
姚世斌
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机构
哈尔滨工业大学机械设计系仿生仿人机器人及智能运动控制研究室
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第4期84-90,共7页
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基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z201)
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文摘
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。
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关键词
双足机器人
机器人动力学
快速步行
预观控制
ZMP
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Keywords
biped walking robot
robot dynamics
high speed walking
preview control
ZMP
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双足步行机器人快速步行与仿真(英文)
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作者
蔚伟
吴伟国
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机构
哈尔滨工业大学机械设计系
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第13期4014-4018,共5页
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基金
Project (2006AA04Z201) supported by the National High-tech Research
Development Program ("863" Program)
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文摘
结合基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,以生成双足步行机器人质心和踝关节轨迹,同时提出了侧向质心摆动幅度递减方法以降低快速步行下侧向关节力矩。通过2km/h双足动步行样本生成实例,利用机械设计与动力分析软件在虚拟物理环境下实现了快速动步行,验证了所提出方法的有效性。
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关键词
步态生成
快速步行
双足步行机器人
预观控制
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Keywords
walking pattern generation
fast walking
biped robot
preview control
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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