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机械系统的快速有限时间跟踪控制及其在航天器交会中的应用（英文）
被引量：
5
1
作者
张凯
段广仁
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期87-95,共9页
针对一类具有匹配干扰的二阶机械系统,本文研究了快速有限时间跟踪控制问题.结合有限时间反步法和非奇异快速终端滑模,本文提出了一种新的快速有限时间控制律,并给出了控制器参数所需满足的充分条件以保证系统的快速有限时间稳定性.进...
针对一类具有匹配干扰的二阶机械系统,本文研究了快速有限时间跟踪控制问题.结合有限时间反步法和非奇异快速终端滑模,本文提出了一种新的快速有限时间控制律,并给出了控制器参数所需满足的充分条件以保证系统的快速有限时间稳定性.进一步地,在一定情形下,所设计的快速有限时间控制律能够退化为经典的反步法、有限时间控制律和非奇异快速终端滑模控制律.最终,将所设计的控制律应用于航天器交会系统,数值仿真结果验证了所提方法的有效性.
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关键词
机械系统
快速有限时间控制
反步法
参考轨迹跟踪
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职称材料
机械臂系统快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制
被引量：
5
2
作者
杨伊
李小华
杨瑞芳
《安徽大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第2期61-71,共11页
针对量化输入的电机驱动机械臂系统,研究其快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制问题,设计基于指令滤波的神经网络快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制器.采用指令滤波技术解决backstepping方法的“微分爆炸”问题,且避免有限时间控制设...
针对量化输入的电机驱动机械臂系统,研究其快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制问题,设计基于指令滤波的神经网络快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制器.采用指令滤波技术解决backstepping方法的“微分爆炸”问题,且避免有限时间控制设计中出现奇点.仿真结果表明该控制器具有有效性.研究结果能为机械臂系统的抗干扰设计提供理论指导.
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关键词
机械臂系统
量化输入
指令滤波
快速有限时间控制
有界H_(∞)
控制
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职称材料
题名
机械系统的快速有限时间跟踪控制及其在航天器交会中的应用（英文）
被引量：
5
1
作者
张凯
段广仁
机构
哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期87-95,共9页
基金
Supported by the Major Program of National Natural Science Foundation of China(61690210,61690212)
the National Natural Science Foundation of China(61333003)
the Self-Planned Task of State Key Laboratory of Robotics and System(HIT)(SKLRS201716A)
文摘
针对一类具有匹配干扰的二阶机械系统,本文研究了快速有限时间跟踪控制问题.结合有限时间反步法和非奇异快速终端滑模,本文提出了一种新的快速有限时间控制律,并给出了控制器参数所需满足的充分条件以保证系统的快速有限时间稳定性.进一步地,在一定情形下,所设计的快速有限时间控制律能够退化为经典的反步法、有限时间控制律和非奇异快速终端滑模控制律.最终,将所设计的控制律应用于航天器交会系统,数值仿真结果验证了所提方法的有效性.
关键词
机械系统
快速有限时间控制
反步法
参考轨迹跟踪
Keywords
mechanical system
fast finite-time control
backstepping design method
reference trajectory tracking
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
机械臂系统快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制
被引量：
5
2
作者
杨伊
李小华
杨瑞芳
机构
辽宁科技大学电子与信息工程学院
出处
《安徽大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第2期61-71,共11页
基金
辽宁省科技厅自然科学基金资助项目(20180550319)
辽宁科技大学研究生科技创新项目(LKDYC202008)。
文摘
针对量化输入的电机驱动机械臂系统,研究其快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制问题,设计基于指令滤波的神经网络快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制器.采用指令滤波技术解决backstepping方法的“微分爆炸”问题,且避免有限时间控制设计中出现奇点.仿真结果表明该控制器具有有效性.研究结果能为机械臂系统的抗干扰设计提供理论指导.
关键词
机械臂系统
量化输入
指令滤波
快速有限时间控制
有界H_(∞)
控制
Keywords
manipulator systems
quantized input
command filtering
fast finite-time control
bounded-H_(∞)control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械系统的快速有限时间跟踪控制及其在航天器交会中的应用（英文）
张凯
段广仁
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
5
在线阅读
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职称材料
2
机械臂系统快速有限时间有界H_(∞)量化跟踪控制
杨伊
李小华
杨瑞芳
《安徽大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
5
在线阅读
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职称材料
已选择
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导出题录
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参考文献
引证文献
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