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基于改进ORB的抗视角变换快速图像匹配算法
被引量：
6
1
作者
左川
庞春江
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第11期1714-1720,共7页
针对快速定向二进制描述(ORB)算法误点率高、像素点对对比易受噪声影响同时抗视角变换能力弱等问题,提出基于改进ORB的抗视角变换快速图像匹配算法。该算法在ORB算法的架构下利用加速分割检测算法进行特征提取,并提出特征点加速检测策略...
针对快速定向二进制描述(ORB)算法误点率高、像素点对对比易受噪声影响同时抗视角变换能力弱等问题,提出基于改进ORB的抗视角变换快速图像匹配算法。该算法在ORB算法的架构下利用加速分割检测算法进行特征提取,并提出特征点加速检测策略,利用改进的二进制鲁棒独立基本特征算法进行特征点描述,同时结合透视变换模型进行图像采样和汉明距离作为相似度量准则进行图像匹配,初匹配后利用网格运动统计算法去除误匹配点。实验表明,本文算法在保持实时性的同时,能够获得较高的匹配精度,和较强的抗视角变换能力,具备较好的工程意义。
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关键词
计算机视觉
图像匹配
抗视角变换
快速定向二进制描述算法
网格运动统计
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职称材料
基于KNN-PROSAC和改进ORB的多机器人SLAM地图融合算法
被引量：
3
2
作者
伍一维
左韬
+1 位作者
张劲波
胡新宇
《高技术通讯》
CAS
2021年第7期766-772,共7页
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)特征点误匹配以及多机器人协作中的地图融合问题,本文提出了基于结合KNN-PROSAC和改进快速定向二进制描述(ORB)的多机器人SLAM地图融合算法,通过提取栅格地图的ORB特征,计算最优匹配点及最优匹配集对...
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)特征点误匹配以及多机器人协作中的地图融合问题,本文提出了基于结合KNN-PROSAC和改进快速定向二进制描述(ORB)的多机器人SLAM地图融合算法,通过提取栅格地图的ORB特征,计算最优匹配点及最优匹配集对应的单应矩阵,运用偏仿射变换矩阵求得转换关系从而实现地图融合。实验结果表明,本文算法可以在有效提高特征匹配正确率的同时保证地图融合的质量。
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关键词
快速
定向
二进制
描述
(ORB)
误匹配
地图融合
同时定位与地图构建(SLAM)
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职称材料
题名
基于改进ORB的抗视角变换快速图像匹配算法
被引量：
6
1
作者
左川
庞春江
机构
华北电力大学控制与计算机工程学院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第11期1714-1720,共7页
基金
中央高校基本业务基金项目(2017MS156)
文摘
针对快速定向二进制描述(ORB)算法误点率高、像素点对对比易受噪声影响同时抗视角变换能力弱等问题,提出基于改进ORB的抗视角变换快速图像匹配算法。该算法在ORB算法的架构下利用加速分割检测算法进行特征提取,并提出特征点加速检测策略,利用改进的二进制鲁棒独立基本特征算法进行特征点描述,同时结合透视变换模型进行图像采样和汉明距离作为相似度量准则进行图像匹配,初匹配后利用网格运动统计算法去除误匹配点。实验表明,本文算法在保持实时性的同时,能够获得较高的匹配精度,和较强的抗视角变换能力,具备较好的工程意义。
关键词
计算机视觉
图像匹配
抗视角变换
快速定向二进制描述算法
网格运动统计
Keywords
computer vision
image matching
anti-perceptual transformation
oriented fast and rotated brief algorithm
grid-based motion statistics
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于KNN-PROSAC和改进ORB的多机器人SLAM地图融合算法
被引量：
3
2
作者
伍一维
左韬
张劲波
胡新宇
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心
出处
《高技术通讯》
CAS
2021年第7期766-772,共7页
基金
国家自然科学基金(61673304)
湖北省技术创新专项重大项目(2019AAA071)
机器人与智能系统研究院开放基金(F201804)资助项目。
文摘
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)特征点误匹配以及多机器人协作中的地图融合问题,本文提出了基于结合KNN-PROSAC和改进快速定向二进制描述(ORB)的多机器人SLAM地图融合算法,通过提取栅格地图的ORB特征,计算最优匹配点及最优匹配集对应的单应矩阵,运用偏仿射变换矩阵求得转换关系从而实现地图融合。实验结果表明,本文算法可以在有效提高特征匹配正确率的同时保证地图融合的质量。
关键词
快速
定向
二进制
描述
(ORB)
误匹配
地图融合
同时定位与地图构建(SLAM)
Keywords
oriented FAST and rotated BRIEF(ORB)
mismatching
map merging
simultaneous localization and mapping(SLAM)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进ORB的抗视角变换快速图像匹配算法
左川
庞春江
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
6
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职称材料
2
基于KNN-PROSAC和改进ORB的多机器人SLAM地图融合算法
伍一维
左韬
张劲波
胡新宇
《高技术通讯》
CAS
2021
3
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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