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基于KNN-PROSAC和改进ORB的多机器人SLAM地图融合算法
被引量：
3
1
作者
伍一维
左韬
+1 位作者
张劲波
胡新宇
《高技术通讯》
CAS
2021年第7期766-772,共7页
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)特征点误匹配以及多机器人协作中的地图融合问题,本文提出了基于结合KNN-PROSAC和改进快速定向二进制描述(ORB)的多机器人SLAM地图融合算法,通过提取栅格地图的ORB特征,计算最优匹配点及最优匹配集对...
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)特征点误匹配以及多机器人协作中的地图融合问题,本文提出了基于结合KNN-PROSAC和改进快速定向二进制描述(ORB)的多机器人SLAM地图融合算法,通过提取栅格地图的ORB特征,计算最优匹配点及最优匹配集对应的单应矩阵,运用偏仿射变换矩阵求得转换关系从而实现地图融合。实验结果表明,本文算法可以在有效提高特征匹配正确率的同时保证地图融合的质量。
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关键词
快速
定向
二进制
描述
(
orb
)
误匹配
地图融合
同时定位与地图构建(SLAM)
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职称材料
题名
基于KNN-PROSAC和改进ORB的多机器人SLAM地图融合算法
被引量：
3
1
作者
伍一维
左韬
张劲波
胡新宇
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心
出处
《高技术通讯》
CAS
2021年第7期766-772,共7页
基金
国家自然科学基金(61673304)
湖北省技术创新专项重大项目(2019AAA071)
机器人与智能系统研究院开放基金(F201804)资助项目。
文摘
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)特征点误匹配以及多机器人协作中的地图融合问题,本文提出了基于结合KNN-PROSAC和改进快速定向二进制描述(ORB)的多机器人SLAM地图融合算法,通过提取栅格地图的ORB特征,计算最优匹配点及最优匹配集对应的单应矩阵,运用偏仿射变换矩阵求得转换关系从而实现地图融合。实验结果表明,本文算法可以在有效提高特征匹配正确率的同时保证地图融合的质量。
关键词
快速
定向
二进制
描述
(
orb
)
误匹配
地图融合
同时定位与地图构建(SLAM)
Keywords
oriented FAST and rotated BRIEF(
orb
)
mismatching
map merging
simultaneous localization and mapping(SLAM)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于KNN-PROSAC和改进ORB的多机器人SLAM地图融合算法
伍一维
左韬
张劲波
胡新宇
《高技术通讯》
CAS
2021
3
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