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基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法被引量：2: 1; 作者夏益民杨宜民《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第11期3060-3063,3067,共5页; 针对目前FastSLAM改进算法存在复杂度高的问题,提出一种基于差分粒子滤波器(DDPF)-差分滤波器(DDF)的同时定位与地图创建方法。该方法采用DDPF估计机器人路径,采用DDF估计陆标位置,同时采用可选重采样以降低样本贫化的概率。实验结果表... 展开更多; 关键词 fastslam算法差分粒子滤波器差分滤波器同时定位与地图创建重采样; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法被引量：4: 2; 作者刘利枚蔡自兴《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期422-427,共6页; 提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略... 展开更多; 关键词粒子群优化(PSO) 快速同时定位和地图创建(fastslam) 惯性权重遗传算法提议分布; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种改进的多机器人协作实时FastSLAM算法被引量：2: 3; 作者蔡云飞唐振民赵春霞《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期763-769,共7页; 针对FastSLAM1.0中机器人缺乏自身定位测量修正引起的累积误差和FastSLAM2.0引入测量修正引起算法复杂度增加的问题,提出一种改进的基于辅助测量的多机器人协作实时FastSLAM算法,使用双机器人协同工作,领头机器人负责完成同时定位与地... 展开更多; 关键词多机器人同时定位与地图创建 fastslam 协作辅助测量; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于SR-UKF的FastSLAM算法被引量：3: 4; 作者吕太之赵春霞《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第10期3725-3727,3735,共4页; 标准FastSLAM算法存在着粒子集退化和线性化误差累积的缺陷。针对上述问题,提出了基于平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)的FastSLAM算法。SR-UKF选取一组能够代表状态向量统计特性的代表点带入非线性函数处理后重新构建出新的统计特性;使用S... 展开更多; 关键词同时定位与地图创建基于平方根的无迹卡尔曼滤波快速同时定位与地图创建扩展卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于混沌优化MPSO的移动机器人FastSLAM算法研究被引量：1: 5; 作者朱奇光夏翠萍 +1 位作者陈卫东陈颖《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期587-591,597,共6页; 针对移动机器人快速同时定位和地图创建(FastSLAM)中粒子退化问题,提出一种基于混沌优化的中值导向粒子群优化(MPSO)算法。该算法在粒子估计过程中引入观测信息,调整粒子的提议分布,提高位置预测的准测性。混沌优化MPSO算法采用两步优... 展开更多; 关键词快速同时定位和地图创建提议分布中值导向粒子群优化中值导向加速度混沌; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种利用模糊逻辑改进FastSLAM 2.0的方法被引量：1: 6; 作者夏益民杨宜民《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第33期233-235,238,共4页; FastSLAM算法采用固定样本数目,当移动机器人状态不确定性很高时,算法效率较低,并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题,采用模糊逻辑来动态调整粒子数目,并采用自适应重采样只在需要时才采样。理论分析和仿真结果表明,改进后的算法具有... 展开更多; 关键词快速同步定位与地图创建(fastslam) 重采样模糊逻辑; 在线阅读下载PDF 职称材料

小型无人直升机单目视觉FastSLAM研究被引量：4: 7; 作者王超磊王田苗 +2 位作者梁建宏张以成周易《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1061-1067,共7页; 针对无GPS环境下的小型无人直升机自主飞行问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的快速同时定位和地图创建(FastSLAM)方法,采用Fast SLAM算法实现了小型无人直升机在GPS环境下的单目视觉SLAM系统。该系统机载的单目摄像头通... 展开更多; 关键词小型无人直升机单目视觉快速同时定位和地图创建(fastslam) 惯性测量单元(IMU); 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法被引量：2: 1; 作者夏益民杨宜民; 机构广东工业大学自动化学院; 出处《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第11期3060-3063,3067,共5页; 文摘针对目前FastSLAM改进算法存在复杂度高的问题,提出一种基于差分粒子滤波器(DDPF)-差分滤波器(DDF)的同时定位与地图创建方法。该方法采用DDPF估计机器人路径,采用DDF估计陆标位置,同时采用可选重采样以降低样本贫化的概率。实验结果表明,该方法具有精度高、连贯性好以及复杂度适中的特点。; 关键词 fastslam算法差分粒子滤波器差分滤波器同时定位与地图创建重采样; Keywords fastslam algorithm Divided Difference Particle Filter （DDPF） Divided Difference Filter （DDF） simultaneous localization and mapping resample; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法被引量：4: 2; 作者刘利枚蔡自兴; 机构中南大学信息科学与工程学院智能系统与智能软件研究所湖南商学院计算机与电子工程学院; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期422-427,共6页; 基金国家自然科学基金（90820302,60805027）和国家博士点基金（200805330005）资助项目.; 文摘提出了一种基于改进的粒子群优化（IPSO）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法——IPSO FastSLAM算法。该算法在粒子预估过程中引入观测信息，调整了粒子的提议分布，增强了位置预测的准确性。改进的粒子群优化采用两步优化策略，即首先通过种群速度自适应调整惯性权重，有效地克服了粒子退化问题，改善了算法的实时性，然后针对粒子耗尽问题，在粒子群优化算法中引入遗传算法的变异运算对其进行改进，扩大解空间的范围，从而保持了种群的多样性。仿真和实时数据实验验证了该方法正确、可行。; 关键词粒子群优化(PSO) 快速同时定位和地图创建(fastslam) 惯性权重遗传算法提议分布; Keywords particle swarm optimization （PSO）, fast simultaneous localization and mapping （fastslam）, inertia weight, genetic algorithm, proposal distribution; 分类号 TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种改进的多机器人协作实时FastSLAM算法被引量：2: 3; 作者蔡云飞唐振民赵春霞; 机构南京理工大学计算机科学与技术学院; 出处《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期763-769,共7页; 基金国家自然科学基金重大研究计划项目(90820306); 文摘针对FastSLAM1.0中机器人缺乏自身定位测量修正引起的累积误差和FastSLAM2.0引入测量修正引起算法复杂度增加的问题,提出一种改进的基于辅助测量的多机器人协作实时FastSLAM算法,使用双机器人协同工作,领头机器人负责完成同时定位与地图构建任务,辅助机器人通过静态相对位置测量为领头机器人提供实时定位测量修正.该辅助测量方法不仅为SLAM任务执行机器人提供较准确的定位测量值,同时也避免了FastSLAM2.0算法中额外的算法复杂度问题.实验结果表明算法既可以获得较高的精度,而且方便可行,具有较高实用价值.; 关键词多机器人同时定位与地图创建 fastslam 协作辅助测量; Keywords multi-robots simultaneous localization and mapping fastslam cooperation auxiliary measurement; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP180 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于SR-UKF的FastSLAM算法被引量：3: 4; 作者吕太之赵春霞; 机构南京理工大学计算机科学与技术学院; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第10期3725-3727,3735,共4页; 基金高等学校博士点专项基金资助项目(20093219120025) 国家自然科学基金资助项目(61101197); 文摘标准FastSLAM算法存在着粒子集退化和线性化误差累积的缺陷。针对上述问题,提出了基于平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)的FastSLAM算法。SR-UKF选取一组能够代表状态向量统计特性的代表点带入非线性函数处理后重新构建出新的统计特性;使用SR-UFK取代EKF来估计每个粒子的后验位姿提议分布,可以提高粒子采样精度,减缓粒子集的退化;同时SR-UKF可以确保协方差矩阵的非负定,保证了SLAM算法的稳定性。仿真实验结果表明,基于SR-UKF的FastSLAM算法在估计精度和鲁棒性两方面均优于FastSLAM 2.0算法。; 关键词同时定位与地图创建基于平方根的无迹卡尔曼滤波快速同时定位与地图创建扩展卡尔曼滤波; Keywords simultaneous localization and mapping（SLAM） square root unscented Kalman filter（SR-UKF） fast simulta-neous location and mapping（fastslam） extended Kalman filter（EKF）; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于混沌优化MPSO的移动机器人FastSLAM算法研究被引量：1: 5; 作者朱奇光夏翠萍陈卫东陈颖; 机构燕山大学河北省特种光纤与光纤传感重点实验室; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期587-591,597,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61201112 61172044) +3 种基金 F2012203169) 燕山大学青年教师自主研究计划资助项目(14LGA013); 文摘针对移动机器人快速同时定位和地图创建(FastSLAM)中粒子退化问题,提出一种基于混沌优化的中值导向粒子群优化(MPSO)算法。该算法在粒子估计过程中引入观测信息,调整粒子的提议分布,提高位置预测的准测性。混沌优化MPSO算法采用两步优化策略,首先通过中值导向加速度来改进粒子的进化速度,有效地克服粒子退化问题,改善算法的收敛性;然后针对粒子耗尽问题,在MPSO优化算法中引入混沌搜索算法来寻找全局最优位置,驱散聚集在局部最优的粒子群,使其向全局最优位置靠近,扩大解空间的范围,从而保持种群的多样性。仿真和实时数据证明了该方法正确、可行。; 关键词快速同时定位和地图创建提议分布中值导向粒子群优化中值导向加速度混沌; Keywords fast simultaneous location and mapping（fastslam） proposal distribution media-oriented particle swarm optimization（MPSO） median-oriented acceleration chaos; 分类号 TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种利用模糊逻辑改进FastSLAM 2.0的方法被引量：1: 6; 作者夏益民杨宜民; 机构广东工业大学自动化学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第33期233-235,238,共4页; 文摘 FastSLAM算法采用固定样本数目,当移动机器人状态不确定性很高时,算法效率较低,并且重采样步骤容易导致样本耗尽的问题,采用模糊逻辑来动态调整粒子数目,并采用自适应重采样只在需要时才采样。理论分析和仿真结果表明,改进后的算法具有更高的估计精度和更好的连贯性。; 关键词快速同步定位与地图创建(fastslam) 重采样模糊逻辑; Keywords Fast Simultaneous Localization And Map building（SLAM） resample fuzzy logic; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名小型无人直升机单目视觉FastSLAM研究被引量：4: 7; 作者王超磊王田苗梁建宏张以成周易; 机构北京航空航天大学机器人研究所; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1061-1067,共7页; 基金 863计划(2011AA040202)资助项目; 文摘针对无GPS环境下的小型无人直升机自主飞行问题,提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)的快速同时定位和地图创建(FastSLAM)方法,采用Fast SLAM算法实现了小型无人直升机在GPS环境下的单目视觉SLAM系统。该系统机载的单目摄像头通过尺度不变特征转换(SIFT)算法进行地标的提取和匹配,采用视觉观测和惯导数据融合的方式来对飞机的状态量进行估计同时建立地标地图,采用非延迟的反深度参数化方法来完成地标在三维空间的初始化。仿真实验验证了所用方法的稳定性和有效性。和常规GPS/INS(惯性导航系统)的实际飞行对比实验表明,该系统在姿态、速度和位置等方面均有较高的估计精度,能够在无GPS环境下为小型无人直升机提供可靠的导航信息。; 关键词小型无人直升机单目视觉快速同时定位和地图创建(fastslam) 惯性测量单元(IMU); Keywords small unmanned helicopter, monocular vision, fast simultaneous localization and mapping（ fastslam）, inertial measurement unit（IMU）; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于差分粒子滤波器-差分滤波器的同时定位与地图创建方法	夏益民杨宜民	《计算机应用》 CSCD 北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进的粒子群优化的FastSLAM方法	刘利枚蔡自兴	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种改进的多机器人协作实时FastSLAM算法	蔡云飞唐振民赵春霞	《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种基于SR-UKF的FastSLAM算法	吕太之赵春霞	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于混沌优化MPSO的移动机器人FastSLAM算法研究	朱奇光夏翠萍陈卫东陈颖	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种利用模糊逻辑改进FastSLAM 2.0的方法	夏益民杨宜民	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2010	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	小型无人直升机单目视觉FastSLAM研究	王超磊王田苗梁建宏张以成周易	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2013	4	在线阅读下载PDF 职称材料