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基于背景感知相关滤波跟踪器的目标快速跟踪方法
1
作者
马潇
李新祺
+1 位作者
刘镇源
邸超
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期497-503,共7页
图像跟踪算法是弹载图像末制导及光电侦查装备的关键技术,其高效低延时的实时实现可以极大提高光电载荷跟踪的稳定性和精确性。为解决弹载环境受体积、功耗等因素约束下图像末制导跟踪算法的高效性,基于背景感知的相关跟踪算法,提出一...
图像跟踪算法是弹载图像末制导及光电侦查装备的关键技术,其高效低延时的实时实现可以极大提高光电载荷跟踪的稳定性和精确性。为解决弹载环境受体积、功耗等因素约束下图像末制导跟踪算法的高效性,基于背景感知的相关跟踪算法,提出一种基于数据驱动的多任务分配策略,并针对相关滤波计算是影响算法实时性的关键路径,提出Cache优化的快速傅里叶变换高效实现方法。通过将跟踪算法映射到多核DSP处理器平台上并行实现,相对原处理方法多核处理实时性能整体提升约56.3%。经无人机挂载试验验证表明,该优化方法可以满足空间约束条件下目标跟踪实时性需求,为智能化弹药的工程化应用提供了有力的技术支撑。
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关键词
目标
跟踪
算法
背景感知
相关
滤波
器
任务分配
快速
傅里叶变换
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职称材料
融合DSST和KCF的尺度自适应跟踪算法
被引量：
12
2
作者
胡云层
路红
+2 位作者
杨晨
花湘
彭俊
《计算机工程与设计》
北大核心
2019年第12期3563-3568,共6页
针对核相关滤波(kernelized correlation filters,KCF)算法无法对目标尺度变化做出响应,和判别型尺度空间跟踪(discriminative scale space tracking,DSST)算法计算效率较低,难以实现实时跟踪的问题,提出一种融合KCF与DSST的跟踪算法。...
针对核相关滤波(kernelized correlation filters,KCF)算法无法对目标尺度变化做出响应,和判别型尺度空间跟踪(discriminative scale space tracking,DSST)算法计算效率较低,难以实现实时跟踪的问题,提出一种融合KCF与DSST的跟踪算法。用最小二乘法获得位置滤波器,检测候选样本并估计目标位置;从目标位置中心提取33种不同尺度下的梯度直方图特征作为样本训练获得尺度滤波器;在目标位置应用尺度滤波器来获得目标尺寸的准确估计。实验结果表明,该算法对目标尺度变化有较强的自适应能力,在测试集上平均速度达到103.7帧/秒,满足实时性要求。
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关键词
核
相关
滤波
目标
跟踪
判别
型
尺度空间
跟踪
尺度
变化
实时性
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职称材料
基于视觉的移动机器人目标跟踪方法
被引量：
63
3
作者
余铎
王耀南
+2 位作者
毛建旭
郑海华
周显恩
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期227-235,共9页
为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置...
为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置遮挡判断标准,利用遮挡判断标准实现fDSST跟踪算法与卡尔曼滤波算法的切换,持续输出目标的位置坐标信息,提升了算法的鲁棒性。移动机器人根据视觉跟踪算法提供的图像坐标,利用基于图像的伺服控制策略完成对目标的跟随任务,简化了移动机器人系统结构。最后将该方法在OTB2013测试集上和移动机器人中进行实验,实验结果表明,该方法对于目标遮挡及尺度变化具有较强的鲁棒性和准确性,同时满足实时性要求。
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关键词
移动机器人
机器视觉
目标
跟踪
快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法
卡尔曼
滤波
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职称材料
题名
基于背景感知相关滤波跟踪器的目标快速跟踪方法
1
作者
马潇
李新祺
刘镇源
邸超
机构
中国兵器工业导航与控制技术研究所
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期497-503,共7页
文摘
图像跟踪算法是弹载图像末制导及光电侦查装备的关键技术,其高效低延时的实时实现可以极大提高光电载荷跟踪的稳定性和精确性。为解决弹载环境受体积、功耗等因素约束下图像末制导跟踪算法的高效性,基于背景感知的相关跟踪算法,提出一种基于数据驱动的多任务分配策略,并针对相关滤波计算是影响算法实时性的关键路径,提出Cache优化的快速傅里叶变换高效实现方法。通过将跟踪算法映射到多核DSP处理器平台上并行实现,相对原处理方法多核处理实时性能整体提升约56.3%。经无人机挂载试验验证表明,该优化方法可以满足空间约束条件下目标跟踪实时性需求,为智能化弹药的工程化应用提供了有力的技术支撑。
关键词
目标
跟踪
算法
背景感知
相关
滤波
器
任务分配
快速
傅里叶变换
Keywords
target tracking algorithm
background-aware correlation filter
task allocation
fast Fourier transform
分类号
TN9117 [电子电信—通信与信息系统]
TN9671 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
融合DSST和KCF的尺度自适应跟踪算法
被引量：
12
2
作者
胡云层
路红
杨晨
花湘
彭俊
机构
南京工程学院自动化学院
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2019年第12期3563-3568,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61305011)
江苏省自然科学基金项目(BK20150793)
+1 种基金
江苏省产学研合作基金项目(BY2018005)
江苏省科技副总基金项目(FZ20180011)
文摘
针对核相关滤波(kernelized correlation filters,KCF)算法无法对目标尺度变化做出响应,和判别型尺度空间跟踪(discriminative scale space tracking,DSST)算法计算效率较低,难以实现实时跟踪的问题,提出一种融合KCF与DSST的跟踪算法。用最小二乘法获得位置滤波器,检测候选样本并估计目标位置;从目标位置中心提取33种不同尺度下的梯度直方图特征作为样本训练获得尺度滤波器;在目标位置应用尺度滤波器来获得目标尺寸的准确估计。实验结果表明,该算法对目标尺度变化有较强的自适应能力,在测试集上平均速度达到103.7帧/秒,满足实时性要求。
关键词
核
相关
滤波
目标
跟踪
判别
型
尺度空间
跟踪
尺度
变化
实时性
Keywords
kernelized correlation filters
object tracking
DSST
scale change
real-time
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于视觉的移动机器人目标跟踪方法
被引量：
63
3
作者
余铎
王耀南
毛建旭
郑海华
周显恩
机构
湖南大学电气与信息工程学院
机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期227-235,共9页
基金
国家自然科学基金(61573134
61733004)
+2 种基金
湖南省科技计划(2017XK2102
2018GK2022
2018JJ3079)项目资助
文摘
为实现对行人目标进行快速稳定地跟踪并简化机器人系统,提出一种快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法(fDSST)与卡尔曼滤波结合的跟踪方法,解决了跟踪过程中因遮挡造成的目标坐标信息丢失问题。根据相关滤波响应图的震荡剧烈程度设置遮挡判断标准,利用遮挡判断标准实现fDSST跟踪算法与卡尔曼滤波算法的切换,持续输出目标的位置坐标信息,提升了算法的鲁棒性。移动机器人根据视觉跟踪算法提供的图像坐标,利用基于图像的伺服控制策略完成对目标的跟随任务,简化了移动机器人系统结构。最后将该方法在OTB2013测试集上和移动机器人中进行实验,实验结果表明,该方法对于目标遮挡及尺度变化具有较强的鲁棒性和准确性,同时满足实时性要求。
关键词
移动机器人
机器视觉
目标
跟踪
快速判别尺度空间相关滤波目标跟踪算法
卡尔曼
滤波
Keywords
mobile robot
machine vision
target tracking
fast discriminative scale space tracking(fDSST)algorithm
Kalman filter
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于背景感知相关滤波跟踪器的目标快速跟踪方法
马潇
李新祺
刘镇源
邸超
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
融合DSST和KCF的尺度自适应跟踪算法
胡云层
路红
杨晨
花湘
彭俊
《计算机工程与设计》
北大核心
2019
12
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于视觉的移动机器人目标跟踪方法
余铎
王耀南
毛建旭
郑海华
周显恩
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
63
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职称材料
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