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基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
被引量：
15
1
作者
代伟
李创业
+1 位作者
杨春雨
马小平
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期130-144,共15页
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样...
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样池对采样点进行优选,提高了采样点质量和采样效率.在此基础上,为使规划的路径变得光滑,本文采用基于最小二乘法的多项式拟合方法对各关节角的离散点进行后处理.实验部分首先在二维空间中进行算法性能分析,证明了本文改进的算法能够快速稳定的避开障碍物到达目标点;最后以AUBO–i5机械臂为原型开展了实验研究,验证了所提算法在机械臂上应用的优势.
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关键词
机械臂
路径
规划
低
差异序列
快速
扩展随机
树
采样池
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职称材料
基于时延约束的快速低代价组播路由算法
被引量：
2
2
作者
孙光明
王硕
李伟生
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第13期117-119,共3页
低代价最短路径树是一种广泛使用的组播树,通常不能满足实时多媒体应用中信息从源端到目的端传输的时延限制。针对该问题,提出基于时延约束的快速低代价组播路由算法,利用代价构建满足时延约束的初始树,将不满足时延约束的路径用最小时...
低代价最短路径树是一种广泛使用的组播树,通常不能满足实时多媒体应用中信息从源端到目的端传输的时延限制。针对该问题,提出基于时延约束的快速低代价组播路由算法,利用代价构建满足时延约束的初始树,将不满足时延约束的路径用最小时延路径代替。仿真结果表明,相比时延约束最短路径树算法,该算法的计算时间更少,组播树的总代价更低。
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关键词
快速低代价最短路径树
时延约束
最短
路径
树
组播
树
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职称材料
改进的快速探索随机树双足机器人路径规划算法
被引量：
7
3
作者
莫栋成
刘国栋
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2013年第1期199-201,206,共4页
针对快速探索随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大且未考虑移动代价的问题,提出了任意时间快速探索随机树算法。生成一组快速探索随机树,之后每个树都重新使用上个树的信息来不断改进树的延伸。为进一步优化算法,使用节点缓存来生成...
针对快速探索随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大且未考虑移动代价的问题,提出了任意时间快速探索随机树算法。生成一组快速探索随机树,之后每个树都重新使用上个树的信息来不断改进树的延伸。为进一步优化算法,使用节点缓存来生成一个引力函数来减少移动代价。最终的算法能够快速地生成初始路径,在规划时间内不断地改进路径且通过使用阈值来确保后面路径都比上次的移动代价更小。双足机器人仿真实验中,改进后的算法与初始的算法相比,搜索的节点数由883减少到704,效率提高了近25%。实验结果表明了改进算法的有效性。
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关键词
快速
搜索随机
树
路径
规划
双足机器人
任意时间算法
移动
代价
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职称材料
时延约束动态组播路由的快速低代价算法
4
作者
孙光明
王硕
+1 位作者
李晓伟
李伟生
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第24期71-73,共3页
提出一种时延约束动态组播路由的快速低代价算法。该算法利用改进的时延约束最短路径子图,在加入组播节点时避免非时延约束最短路径的搜索,提高算法的计算效率。通过使新加入节点与树上已有节点共享最短路径,降低整棵组播树的代价。仿...
提出一种时延约束动态组播路由的快速低代价算法。该算法利用改进的时延约束最短路径子图,在加入组播节点时避免非时延约束最短路径的搜索,提高算法的计算效率。通过使新加入节点与树上已有节点共享最短路径,降低整棵组播树的代价。仿真结果表明,该算法计算时间少,组播树总代价低,能使组播树更稳定。
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关键词
STEINER
树
最短
路径
子图
动态组播路由
时延约束
快速
低
代价
算法
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职称材料
快速负环检测的负权最短路径算法
被引量：
3
5
作者
刘定军
陈志刚
黄瑞
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2014年第10期3455-3460,共6页
为优化存在负环的有向图[1]中的单源最短路径问题,针对有向图中的负环检测,提出一种基于快速检测负环的最短路径算法。采用最短路径树的数据结构,在时间复杂度O(n2)内,检测出负环,如果不存在负环,就将获得源节点到其它节点的最短路径距...
为优化存在负环的有向图[1]中的单源最短路径问题,针对有向图中的负环检测,提出一种基于快速检测负环的最短路径算法。采用最短路径树的数据结构,在时间复杂度O(n2)内,检测出负环,如果不存在负环,就将获得源节点到其它节点的最短路径距离。实验结果表明,与现有的方法相比,该算法在负环检测方面具有明显优势。
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关键词
最短
路径
树
负环
快速
检测
Bellman-Ford算法
有向图
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职称材料
一种最小代价组播树的快速算法
被引量：
3
6
作者
刘文彬
李陶深
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2006年第2期25-27,共3页
本文对KMB算法进行了改进,提出了一种快速的最小代价组播树算法,它只需使用一次PR IM算法,也不需要判断叶结点,从而快速地获得了最小代价组播树,减少了算法的运行时间。随机网络模型的仿真实验表明:该算法的计算时间远小于KMB算法,是一...
本文对KMB算法进行了改进,提出了一种快速的最小代价组播树算法,它只需使用一次PR IM算法,也不需要判断叶结点,从而快速地获得了最小代价组播树,减少了算法的运行时间。随机网络模型的仿真实验表明:该算法的计算时间远小于KMB算法,是一种快速、稳定、高效的算法。
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关键词
最短
路径
最小
代价
组播
树
通信网络
快速
算法
最小
代价
组播
树
PRIM算法
随机网络模型
运行时间
计算时间
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职称材料
多障碍环境下机械臂避障路径规划
被引量：
36
7
作者
陈满意
张桥
+5 位作者
张弓
梁济民
侯至丞
杨文林
徐征
王建
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2021年第4期990-998,共9页
为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规划,机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索,当遇到局部极小、...
为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规划,机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索,当遇到局部极小、碰撞等情况时切换成ARRT进行逃离,直至到达目标点。另外,为了在每个步长都取得最优的逆运动学关节角,保证前后步长对应关节角度值变化的连续性,提出最短行程逆解算法。为了提高规划后的路径质量,提出一种冗余路径节点删除策略,并使用四次贝塞尔曲线对路径进行拟合。经过仿真分析,机械臂在多障碍环境下对于环境复杂度的适应性强,路径搜索成功率高于经典算法,其平均路径搜索时间相比于经典RRT算法从26.1 s下降到3.6 s,算法搜索成功率和效率都得到显著改善。
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关键词
协作机器人
机械臂
避障
路径
规划
低
振荡人工势场法
自适应
快速
扩展随机
树
法
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职称材料
Web动态查询系统的新型快速构建平台
8
作者
官全龙
莫乐群
姚国祥
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2007年第23期5729-5732,共4页
研究查询构建平台的当今发展现状,并提出Web动态查询系统的新型快速构建平台。阐述了新型快速构建平台的体系结构,借助用况图分析该平台的功能,将平台分为3种角色:创建者、系统管理员、普通用户。重点介绍Web动态查询系统的创建过程。...
研究查询构建平台的当今发展现状,并提出Web动态查询系统的新型快速构建平台。阐述了新型快速构建平台的体系结构,借助用况图分析该平台的功能,将平台分为3种角色:创建者、系统管理员、普通用户。重点介绍Web动态查询系统的创建过程。该平台可以灵活快速地构建可移植、可重用、高稳定的Web动态查询系统,有效地减少了Web查询系统的开发与维护工作。
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关键词
快速
构建平台
用况图
面向方面编程
无向图
最短
路径
生成
树
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职称材料
一种改进的多播路由算法
被引量：
3
9
作者
刘姝
李伟生
王涛
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2005年第4期638-641,共4页
低代价最短路径树是一种广泛使用的多播树,它能够在保证传送时延最小的同时尽量降低带宽消耗。 DDSP(Destination-Driven Shortest Path)算法是一个性能较好,计算效率较高的低代价最短路径树算法,在该算法基 础上,通过改进结点的搜索过...
低代价最短路径树是一种广泛使用的多播树,它能够在保证传送时延最小的同时尽量降低带宽消耗。 DDSP(Destination-Driven Shortest Path)算法是一个性能较好,计算效率较高的低代价最短路径树算法,在该算法基 础上,通过改进结点的搜索过程,提出一种改进的快速低代价最短路径树算法。由算法分析和实验比较得出,改进 算法的计算效率高于DDSP算法,且算法构造的最短路径树的性能也优于DDSP算法构造的树。
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关键词
多播
低
代价
最短
路径
树
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职称材料
基于eNSP的中小型企业组网实验设计
被引量：
17
10
作者
郭文普
陈天豪
杨百龙
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2022年第2期125-129,296,共6页
以中小型企业组网为背景,设计了融合网络规划、VLAN技术、VLAN间路由、OSPF原理、IS-IS协议以及BGP配置等知识的综合性实验。分析了需求背景,设计了网络结构和地址规划,通过eNSP平台,对主要网络设备配置方案的合理性、可行性进行了验证...
以中小型企业组网为背景,设计了融合网络规划、VLAN技术、VLAN间路由、OSPF原理、IS-IS协议以及BGP配置等知识的综合性实验。分析了需求背景,设计了网络结构和地址规划,通过eNSP平台,对主要网络设备配置方案的合理性、可行性进行了验证。本实验对加深学生对于各类网络协议的理解、增强网络分析与配置综合能力具有积极作用。
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关键词
企业网络仿真平台
虚拟局域网
开放式
最短
路径
优先
边界网关协议
快速
生成
树
协议
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职称材料
题名
基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
被引量：
15
1
作者
代伟
李创业
杨春雨
马小平
机构
中国矿业大学信息与控制工程学院
中国矿业大学地下空间智能控制教育部工程研究中心
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期130-144,共15页
基金
国家自然科学基金项目(61973306,61873272)
江苏省自然科学基金项目(BK20200086)
中国博士后科学基金项目(2018T110571)资助.
文摘
针对机械臂在高维关节空间下路径规划效率低的问题,本文提出了一种基于低差异序列与快速扩展随机树融合的路径规划算法.该方法首次使用Sobol序列代替快速扩展随机树中的伪随机序列,从而生成均匀差异采样点,且在采样过程中通过建立采样池对采样点进行优选,提高了采样点质量和采样效率.在此基础上,为使规划的路径变得光滑,本文采用基于最小二乘法的多项式拟合方法对各关节角的离散点进行后处理.实验部分首先在二维空间中进行算法性能分析,证明了本文改进的算法能够快速稳定的避开障碍物到达目标点;最后以AUBO–i5机械臂为原型开展了实验研究,验证了所提算法在机械臂上应用的优势.
关键词
机械臂
路径
规划
低
差异序列
快速
扩展随机
树
采样池
Keywords
manipulator
path planning
low difference sequence
rapidly exploring random tree
sampling pool
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于时延约束的快速低代价组播路由算法
被引量：
2
2
作者
孙光明
王硕
李伟生
机构
北京交通大学计算机与信息技术学院
河北交通学院计算机教研室
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第13期117-119,共3页
文摘
低代价最短路径树是一种广泛使用的组播树,通常不能满足实时多媒体应用中信息从源端到目的端传输的时延限制。针对该问题,提出基于时延约束的快速低代价组播路由算法,利用代价构建满足时延约束的初始树,将不满足时延约束的路径用最小时延路径代替。仿真结果表明,相比时延约束最短路径树算法,该算法的计算时间更少,组播树的总代价更低。
关键词
快速低代价最短路径树
时延约束
最短
路径
树
组播
树
Keywords
Fast Low-Cost Shortest Path tree（FLCSP）
Delay-Constrained Shortest Path tree（DCSP）
multicast tree
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
改进的快速探索随机树双足机器人路径规划算法
被引量：
7
3
作者
莫栋成
刘国栋
机构
江南大学物联网工程学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2013年第1期199-201,206,共4页
文摘
针对快速探索随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大且未考虑移动代价的问题,提出了任意时间快速探索随机树算法。生成一组快速探索随机树,之后每个树都重新使用上个树的信息来不断改进树的延伸。为进一步优化算法,使用节点缓存来生成一个引力函数来减少移动代价。最终的算法能够快速地生成初始路径,在规划时间内不断地改进路径且通过使用阈值来确保后面路径都比上次的移动代价更小。双足机器人仿真实验中,改进后的算法与初始的算法相比,搜索的节点数由883减少到704,效率提高了近25%。实验结果表明了改进算法的有效性。
关键词
快速
搜索随机
树
路径
规划
双足机器人
任意时间算法
移动
代价
Keywords
Rapidly-exploring Random Tree （RRT）
path planning
biped robot
anytime algorithm
cost
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
时延约束动态组播路由的快速低代价算法
4
作者
孙光明
王硕
李晓伟
李伟生
机构
北京交通大学计算机与信息技术学院
河北交通学院
邢台职业技术学院汽车系
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第24期71-73,共3页
基金
河北交通学院青年教师科研基金资助项目(Y-201004)
文摘
提出一种时延约束动态组播路由的快速低代价算法。该算法利用改进的时延约束最短路径子图,在加入组播节点时避免非时延约束最短路径的搜索,提高算法的计算效率。通过使新加入节点与树上已有节点共享最短路径,降低整棵组播树的代价。仿真结果表明,该算法计算时间少,组播树总代价低,能使组播树更稳定。
关键词
STEINER
树
最短
路径
子图
动态组播路由
时延约束
快速
低
代价
算法
Keywords
Steiner tree
shortest path subgraph
dynamic multicast routing
delay-constrained
fast low-cost algorithm
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
快速负环检测的负权最短路径算法
被引量：
3
5
作者
刘定军
陈志刚
黄瑞
机构
中南大学软件学院
出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2014年第10期3455-3460,共6页
基金
国家自然科学基金项目(63179057)
文摘
为优化存在负环的有向图[1]中的单源最短路径问题,针对有向图中的负环检测,提出一种基于快速检测负环的最短路径算法。采用最短路径树的数据结构,在时间复杂度O(n2)内,检测出负环,如果不存在负环,就将获得源节点到其它节点的最短路径距离。实验结果表明,与现有的方法相比,该算法在负环检测方面具有明显优势。
关键词
最短
路径
树
负环
快速
检测
Bellman-Ford算法
有向图
Keywords
shortest path tree
negative cycle
quick detection
Bellman-Ford algorithm
directed graphic
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
一种最小代价组播树的快速算法
被引量：
3
6
作者
刘文彬
李陶深
机构
广西大学计算机与电子信息学院
出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2006年第2期25-27,共3页
基金
广西自然科学基金项目(桂科自0299008)
广西科学研究和技术开发计划应用基础研究专项项目(桂科基0342011)
广西"新世纪十百千人才工程"专项基金项目(桂人函2001213号)的联合资助
文摘
本文对KMB算法进行了改进,提出了一种快速的最小代价组播树算法,它只需使用一次PR IM算法,也不需要判断叶结点,从而快速地获得了最小代价组播树,减少了算法的运行时间。随机网络模型的仿真实验表明:该算法的计算时间远小于KMB算法,是一种快速、稳定、高效的算法。
关键词
最短
路径
最小
代价
组播
树
通信网络
快速
算法
最小
代价
组播
树
PRIM算法
随机网络模型
运行时间
计算时间
Keywords
Shortest path Minimum cost multieast tree Communication network
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
多障碍环境下机械臂避障路径规划
被引量：
36
7
作者
陈满意
张桥
张弓
梁济民
侯至丞
杨文林
徐征
王建
机构
武汉理工大学机电工程学院
广州中国科学院先进技术研究所
中国科学院深圳先进技术研究院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2021年第4期990-998,共9页
基金
国家重点研发计划资助项目(2018YFA0902903)
国家自然科学基金资助项目(62073092)
+1 种基金
广东省自然科学基金资助项目(2021A1515012638)
广州市基础研究计划资助项目(202002030320)。
文摘
为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规划,机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索,当遇到局部极小、碰撞等情况时切换成ARRT进行逃离,直至到达目标点。另外,为了在每个步长都取得最优的逆运动学关节角,保证前后步长对应关节角度值变化的连续性,提出最短行程逆解算法。为了提高规划后的路径质量,提出一种冗余路径节点删除策略,并使用四次贝塞尔曲线对路径进行拟合。经过仿真分析,机械臂在多障碍环境下对于环境复杂度的适应性强,路径搜索成功率高于经典算法,其平均路径搜索时间相比于经典RRT算法从26.1 s下降到3.6 s,算法搜索成功率和效率都得到显著改善。
关键词
协作机器人
机械臂
避障
路径
规划
低
振荡人工势场法
自适应
快速
扩展随机
树
法
Keywords
collaborative robots
manipulator
obstacle avoidance path planning
low-oscillation-artificial-potential-field method
adaptive-rapidly-exploring-random-tree method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
Web动态查询系统的新型快速构建平台
8
作者
官全龙
莫乐群
姚国祥
机构
暨南大学网络与教育技术中心
广东交通职业技术学院计算机工程学院
暨南大学信息科学技术学院
出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2007年第23期5729-5732,共4页
基金
国家自然科学基金项目(6173022)
文摘
研究查询构建平台的当今发展现状,并提出Web动态查询系统的新型快速构建平台。阐述了新型快速构建平台的体系结构,借助用况图分析该平台的功能,将平台分为3种角色:创建者、系统管理员、普通用户。重点介绍Web动态查询系统的创建过程。该平台可以灵活快速地构建可移植、可重用、高稳定的Web动态查询系统,有效地减少了Web查询系统的开发与维护工作。
关键词
快速
构建平台
用况图
面向方面编程
无向图
最短
路径
生成
树
Keywords
rapid building platform
use case diagram
AOP
undirected graph
shortest path tree
分类号
TP311.52 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
一种改进的多播路由算法
被引量：
3
9
作者
刘姝
李伟生
王涛
机构
北京交通大学计算机与信息技术学院
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2005年第4期638-641,共4页
文摘
低代价最短路径树是一种广泛使用的多播树,它能够在保证传送时延最小的同时尽量降低带宽消耗。 DDSP(Destination-Driven Shortest Path)算法是一个性能较好,计算效率较高的低代价最短路径树算法,在该算法基 础上,通过改进结点的搜索过程,提出一种改进的快速低代价最短路径树算法。由算法分析和实验比较得出,改进 算法的计算效率高于DDSP算法,且算法构造的最短路径树的性能也优于DDSP算法构造的树。
关键词
多播
低
代价
最短
路径
树
Keywords
Multicast routing, Lower cost, Shortest path tree
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于eNSP的中小型企业组网实验设计
被引量：
17
10
作者
郭文普
陈天豪
杨百龙
机构
火箭军工程大学作战保障学院
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2022年第2期125-129,296,共6页
文摘
以中小型企业组网为背景,设计了融合网络规划、VLAN技术、VLAN间路由、OSPF原理、IS-IS协议以及BGP配置等知识的综合性实验。分析了需求背景,设计了网络结构和地址规划,通过eNSP平台,对主要网络设备配置方案的合理性、可行性进行了验证。本实验对加深学生对于各类网络协议的理解、增强网络分析与配置综合能力具有积极作用。
关键词
企业网络仿真平台
虚拟局域网
开放式
最短
路径
优先
边界网关协议
快速
生成
树
协议
Keywords
enterprise network simulation platform(eNSP)
virtual local area network(VLAN)
open shortest path first(OSPF)
border gateway protocol
rapid spanning tree protocol(RSTP)
分类号
TP393.0 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于低差异序列与快速扩展随机树融合算法的机械臂路径规划
代伟
李创业
杨春雨
马小平
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于时延约束的快速低代价组播路由算法
孙光明
王硕
李伟生
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2010
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
改进的快速探索随机树双足机器人路径规划算法
莫栋成
刘国栋
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2013
7
在线阅读
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职称材料
4
时延约束动态组播路由的快速低代价算法
孙光明
王硕
李晓伟
李伟生
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011
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职称材料
5
快速负环检测的负权最短路径算法
刘定军
陈志刚
黄瑞
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2014
3
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职称材料
6
一种最小代价组播树的快速算法
刘文彬
李陶深
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2006
3
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职称材料
7
多障碍环境下机械臂避障路径规划
陈满意
张桥
张弓
梁济民
侯至丞
杨文林
徐征
王建
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2021
36
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职称材料
8
Web动态查询系统的新型快速构建平台
官全龙
莫乐群
姚国祥
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2007
0
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职称材料
9
一种改进的多播路由算法
刘姝
李伟生
王涛
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2005
3
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职称材料
10
基于eNSP的中小型企业组网实验设计
郭文普
陈天豪
杨百龙
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2022
17
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