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新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析
被引量：
2
1
作者
张建军
高峰
+1 位作者
李为民
金振林
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003年第12期22-25,共4页
利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行...
利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行了运动解耦性测试和验证。该并联微动机器人的运动解耦,为其动力学分析、控制及其标定的简化提供了理论基础。
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关键词
6自由度
并联
微
动机器人
微运动学
运动
解耦
有限元
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职称材料
题名
新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析
被引量：
2
1
作者
张建军
高峰
李为民
金振林
机构
北京航空航天大学机器人研究所
河北工业大学并联机器人研究中心
燕山大学机械学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003年第12期22-25,共4页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2001AA421280)
天津市自然科学基金资助项目(003601311)
文摘
利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行了运动解耦性测试和验证。该并联微动机器人的运动解耦,为其动力学分析、控制及其标定的简化提供了理论基础。
关键词
6自由度
并联
微
动机器人
微运动学
运动
解耦
有限元
Keywords
parallel micro-moving robot
movement decoupling
finite element
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析
张建军
高峰
李为民
金振林
《机械设计》
CSCD
北大核心
2003
2
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