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题名基于捷联惯导的变压器内微缆机器人定位研究
被引量：1
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作者
赵晓军
田粮川
孙文博
刘阳
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机构
河北大学电子信息工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第24期35-38,共4页
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基金
大型变压器内部检测的微型无缆潜测机器人研究与设计(16211824)~~
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文摘
为了降低大型变压器定期内部检查成本,解决大型变压器内部检查的定位问题,设计一种基于捷联惯导的大型变压器内微缆机器人定位系统。该系统搭载加速度传感器、陀螺仪传感器、摄像头等惯性测量单元,运用四阶龙格库塔法来解算姿态矩阵,结合卡尔曼滤波算法融合加速度计传感器数据,对姿态矩阵数据进行修正,从而确定机器人运动的速度及位置,同时摄像头可以对机器人的定位进行定时矫正,以保证位置的精确性。实验数据表明,该系统自主性强,短时间内导航精度高,完全符合检测系统在大型变压器内的定位需求。
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关键词
捷联惯导
四阶龙格库塔法
变压器
微缆机器人
卡尔曼滤波算法
定位系统
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Keywords
strapdown inertial navigation
fourth-order Runge-Kutta method
transformer
micro-cable robot
Kalman filtering algorithm
positioning system
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分类号
TN713-34
[电子电信—电路与系统]
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名无缆双向微机器人外磁场系统的研究与仿真
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作者
陈兵芽
刘莹
胡敏
李小兵
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机构
南昌大学机电工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2007年第3期12-14,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50545035)
江西省自然科学基金(0650086)
教育厅科技计划项目(赣教技字[2006]5号)
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文摘
目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作。本文提出了一种基于组合线圈结构的磁场系统驱动实验方案,以实现石蜡热膨胀驱动器的无缆双向微机器人的磁控驱动与移动实验参数的检测。介绍了该组合线圈的功率优化与设计方法,分析了保证一定区域内磁场均匀性的技术方案,用ANSYS软件对所设计的组合线圈进行了仿真和验证。实验结果表明,该组合结构磁场系统的性能可以满足无缆微机器人的磁控驱动的设计要求。
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关键词
无缆微机器人
石蜡热膨胀
功率优化
磁场均匀化
组合线圈
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Keywords
Wireless micro robot
Paraffin thermal expansion
Power optimization
Magnetic field uniformization
Combined coil
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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