题名 基于高斯牛顿迭代的MIMU误差参数辨识
被引量：2
1
作者
何昆鹏 王晨阳 王晓雪
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2015年第3期318-323,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51309059)
文摘
为了减小微惯性器件在制造和安装过程中出现的误差对微机械惯性测量单元(MIMU)测量精度的影响,对MIMU进行了误差参数辨识.介绍了一种新型的MIMU误差参数描述数学模型(包括零偏、灵敏度、圆锥角和方位角),提出了一种基于高斯牛顿迭代的适用于该误差参数模型的寻优方法,并利用实验室高精度转台完成了相关的参数辨识实验.仿真结果表明,与传统标定方法相比,该参数标定可以有效提高MIMU的测量精度,具有一定的实用价值.
关键词
微机械惯性测量单元 误差参数辨识 高斯牛顿迭代 标定 零偏 灵敏度 圆锥角 方位角
Keywords
M IM U error parameter identification Gauss-Newton iteration calibration bias sensitivity coning angle azimuth angle
分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 潜艇水下微弱升降运动检测方法研究
2
作者
阳洪 冉龙明 刘姝 宋军 周本清 蒋飞宇
机构
中国电子科技集团公司第二十六研究所 中国人民解放军空军驻重庆地区军事代表室
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2015年第4期676-680,共5页
文摘
检测水下载体的微弱升降运动信号是解决潜艇或水下航行器(UV)水下定深度悬停这一难题的关键。该文提出了一种新颖的检测方法,实现对水下载体微弱升降运动信息的检测。利用卡尔曼滤波技术,将惯性测量单元(IMU)信息和平台罗经、深度计等外部辅助信息进行融合,最终检测出水下载体的微弱升降运动信号。且还设计了基于微机械惯性测量单元(MEMS IMU),数字信号处理(DSP)和现场可编程门阵列(FPGA)的验证样机。验证实验结果表明该文提出的检测方法是有效的。
关键词
水下航行器 升降运动 惯性 测量 微机械惯性测量单元 卡尔曼滤波
Keywords
underwater vehicle lifting movement inertial measurement inertial measurement MEMS measure-ment unit Kalman filter
分类号
TN931
[电子电信—信号与信息处理]
TM930
[电气工程—电力电子与电力传动]
题名 基于有色噪声的改进卡尔曼滤波方法
被引量：14
3
作者
熊雪 郭敏华 李伟杰 赵瑾 崔金华
机构
四川航天电子设备研究所 西安交通大学电子与信息工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期33-36,共4页
基金
国家自然科学基金(91630206)
文摘
为了解决实际工程中微机械惯性测量单元加速度计数据存在有色噪声导致计算的姿态角波动异常的问题,提出一种基于有色噪声的改进卡尔曼滤波方法。通过对有色噪声的特点进行分析,建立了针对有色噪声的状态预测协方差公式、卡尔曼滤波增益公式、系统状态与动态有色噪声的协方差公式、测量值与观测有色噪声的协方差公式,推导出处理有色噪声的卡尔曼滤波公式。仿真试验表明,改进的卡尔曼滤波方法能有效解决有色噪声导致的姿态角波动异常问题,证明了基于白噪声的卡尔曼滤波是基于有色噪声卡尔曼滤波的特例。
关键词
微机械惯性测量单元 白噪声 有色噪声 卡尔曼滤波
Keywords
MIMU white noises colored noises Kalman filtering
分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
题名 基于主从惯导技术的航姿系统研究
被引量：1
4
作者
周本清 宋军 唐永宁 阳洪 胡旭伯 许常燕 王瑜
机构
中国电子科技集团公司第二十六研究所 中国船舶重工集团公司第七二四研究所
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2015年第3期507-511,共5页
文摘
为了解决目前越来越多的载体需要多个部位姿态的测试问题,研发一种低成本、小体积的系统,其以低精度惯性测量单元为基础,利用已有主惯导传递的信息为观测量,通过卡尔曼滤波算法修正纯惯性情况下姿态发散问题,提高系统测量精度,满足使用要求。该系统以零位漂移100(°)/h的石英微机械陀螺仪和偏置稳定性1×10-4 g的石英挠性加速度计为惯性测量器件,配以高速导航计算机,通过融合主惯导信息,达到了系统俯仰角及横滚角小于0.1°的精度。目前该系统已在相关项目上得到验证,满足使用要求。
关键词
航姿系统 微机械惯性测量单元 卡尔曼滤波
Keywords
attitude and heading reference system micro-machined IMU unit Kalman filtering
分类号
TN29
[电子电信—物理电子学]
题名 基于非线性技术的AUV组合导航新方法
被引量：1
5
作者
董渊科 刘明雍 胡俊伟
机构
西北工业大学航海学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2011年第12期95-98,共4页
基金
国家自然科学基金(50979093) 新世纪优秀人才计划基金资助项目(NCET-06-0877)
文摘
针对小型AUV对低成本、微小型、高性能导航系统的需求,提出了一种基于M EM S技术的IMU/DVL组合导航新方法。分析了低成本惯性导航系统的特点和误差模型,为有效提高系统的导航精度引入多普勒测速仪与微机械惯性测量单元相组合,并采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法设计组合导航系统的滤波器。仿真结果表明,基于UKF滤波的M EM S-IMU/DVL组合导航新方法具有较高的导航精度,且有效降低了系统成本,具有广阔的工程应用前景。
关键词
水下航行器 无迹卡尔曼滤波 组合导航 微机械惯性测量单元 多普勒测速仪
Keywords
AUV unscented Kalman filter integrated navigation micro-electronic mechanical system inertial measurement unit doppler velocity log
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 MIMU现场标定方法
被引量：1
6
作者
高松山 张红宇
机构
山西科泰微技术有限公司
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2009年第11期193-195,共3页
文摘
针对微机械惯性测量单元的工程应用需求,提出了一种改进的现场标定方法。通过8个位置的选取,降低了配套设备的复杂程度,易于工程实现;由于8个位置的测量信息是6个位置测量信息的4倍,使得利用非线性最小二乘法拟合求取到的校准模型参数精度得以提高。
关键词
微机械惯性测量单元 8位置 现场标定
Keywords
MIMU, eight-position, field calibration
分类号
V249.32
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
