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蠕动式微机器人结肠镜系统及模型
被引量：
5
1
作者
王坤东
颜国正
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第11期1955-1959,共5页
研制了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人,可用于微创无创肠道诊疗.机器人直径和长度分别为9.5和120 mm,由自行研制的直线电磁驱动器驱动.详细介绍了样机的结构、运动原理和控制系统,建立了与爬坡能力相关的力学模型,给出了有...
研制了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人,可用于微创无创肠道诊疗.机器人直径和长度分别为9.5和120 mm,由自行研制的直线电磁驱动器驱动.详细介绍了样机的结构、运动原理和控制系统,建立了与爬坡能力相关的力学模型,给出了有效牵引的数学条件表达式,并对表达式的有效性进行了试验验证.建立了在粘弹性肠道中的受力模型,研究了牵引效率、临界步距,并进行了离体肠道试验.该研究为机器人结肠镜的临床应用奠定了基础.
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关键词
微机器人结肠镜
肠道
爬坡能力
牵引效率
离体试验
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职称材料
题名
蠕动式微机器人结肠镜系统及模型
被引量：
5
1
作者
王坤东
颜国正
机构
上海交通大学仪器工程系
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第11期1955-1959,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863)顶目(2001AA422210)
文摘
研制了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人,可用于微创无创肠道诊疗.机器人直径和长度分别为9.5和120 mm,由自行研制的直线电磁驱动器驱动.详细介绍了样机的结构、运动原理和控制系统,建立了与爬坡能力相关的力学模型,给出了有效牵引的数学条件表达式,并对表达式的有效性进行了试验验证.建立了在粘弹性肠道中的受力模型,研究了牵引效率、临界步距,并进行了离体肠道试验.该研究为机器人结肠镜的临床应用奠定了基础.
关键词
微机器人结肠镜
肠道
爬坡能力
牵引效率
离体试验
Keywords
micro robotic colonoscopy
gastrointestinal
creeping ability
locomotion efficiency
in vitro experiments
分类号
TP424.6 [自动化与计算机技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
蠕动式微机器人结肠镜系统及模型
王坤东
颜国正
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
5
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