柔顺宏微操作系统动力学建模及振动抑制研究 被引量：1

1

作者 翁寅祥 杨依领 +2 位作者 吴高华 崔玉国 魏燕定 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期69-76,120,共9页

针对高速大范围宏运动时柔顺微操作器的微纳振动问题,建立系统动力学模型并设计改进离散滑模控制策略对微观弹性振动进行抑制。首先以气浮宏动平台和压电纤维微操作器构成的宏微操作系统为对象,结合假设模态法、拉格朗日方程和非对称迟... 针对高速大范围宏运动时柔顺微操作器的微纳振动问题,建立系统动力学模型并设计改进离散滑模控制策略对微观弹性振动进行抑制。首先以气浮宏动平台和压电纤维微操作器构成的宏微操作系统为对象,结合假设模态法、拉格朗日方程和非对称迟滞模型,建立系统综合机电动力学模型。然后,在所建模型基础上设计变速趋近律调节切换增益,从而实现非线性离散滑模控制。最终搭建宏微操作系统测控平台,并进行轨迹跟踪和振动抑制试验。在轨迹跟踪时,对于不同频率的正弦参考轨迹,所设计的控制策略均能精确跟踪给定信号且误差较小;在振动抑制时,当宏动平台沿梯形与S轨迹运动时,微操作器残余振动稳定时间比改进前分别减少26.1%和50.0%,比无控制时分别缩短53.6%和53.3%。验证了动力学模型与离散滑模控制的有效性,提高了系统控制精度与效率。 展开更多

关键词 宏微操作系统 动力学建模 振动抑制 压电驱动 滑模控制

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一种基于操纵杆控制微操作系统三维运动的方法 被引量：6

2

作者 王英翘 徐征 +1 位作者 刘冲 王立鼎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第6期553-556,共4页

介绍了一种操作杆控制微操作系统的三维运动的新方法 ,其利用一种通用的操纵杆 ,基于windows环境下 ,通过对微操作系统的步进电机部分进行细分控制和操纵杆特性参数的设定 ,利用立体视觉成像系统 ,实现微操作系统的三维运动精密控制 ,... 介绍了一种操作杆控制微操作系统的三维运动的新方法 ,其利用一种通用的操纵杆 ,基于windows环境下 ,通过对微操作系统的步进电机部分进行细分控制和操纵杆特性参数的设定 ,利用立体视觉成像系统 ,实现微操作系统的三维运动精密控制 ,操作台行程 5 0mm ,控制精度可达 0 .3μm。 展开更多

关键词 微操作系统 步进电机 三维运动控制 操纵杆

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基于力反馈机器人宏／微操作系统的研究 被引量：9

3

作者 刘劲松 孙立宁 +1 位作者 程树康 蔡鹤皋 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第3期37-41,共5页

本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人二自由度平面微操作器及与传统工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的宏／微操作系统。亥宏／微操作系统保留了ＰＵＭＡ机器人大行程高速度的优势，同时发扬了微操作器动作精度高、频响高的优点。二自... 本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人二自由度平面微操作器及与传统工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的宏／微操作系统。亥宏／微操作系统保留了ＰＵＭＡ机器人大行程高速度的优势，同时发扬了微操作器动作精度高、频响高的优点。二自由度平面做操作器（ＦＰＭＷ）的最高动作精度０．４８μｍ，频率响应１６００Ｈｚ。该操作系统在计算机控制下，成功完成了轴孔精密装配作业。 展开更多

关键词 机器人 操作系统 宏/微操作系统

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可用于克隆技术的微操作系统构成原理的研究 被引量：3

4

作者 李路明 王立鼎 +2 位作者 任延同 于波 田兴志 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1998年第1期42-46,共5页

介绍了用于克隆技术的微操作系统的构成原理，克隆技术是当今生物工程中最热门的技术，原有的微注射设备存在着夹持手段单一，平面图像瞄准不够准确等缺点。本文介绍的微操作系统采用微机械技术，利用微夹钳来夹持工作物，感知夹力大小... 介绍了用于克隆技术的微操作系统的构成原理，克隆技术是当今生物工程中最热门的技术，原有的微注射设备存在着夹持手段单一，平面图像瞄准不够准确等缺点。本文介绍的微操作系统采用微机械技术，利用微夹钳来夹持工作物，感知夹力大小和工作物表面软硬程度；利用立体成像技术来代替平面成像，使操作更直观，瞄准更准确。文中详细介绍了系统的构成，各单元的配合及现有相关技术的发展背景，指出了这种系统的可行性。 展开更多

关键词 克隆 微操作系统 构成原理 显微注射

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微操作系统的实时显微立体成像研究 被引量：3

5

作者 刘冲 徐征 +1 位作者 王立鼎 王跃宗 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第18期1567-1569,共3页

介绍了立体成像的研究现状和工作原理 ;根据时分立体成像原理 ,提出了双缓冲快速刷新图像的方法 ,研制出微操作系统的显微立体成像单元 ;采用体视显微镜、CCD摄像机和图像采集卡 ,在 Windows 98操作环境下开发了显微立体成像软件模块 ,... 介绍了立体成像的研究现状和工作原理 ;根据时分立体成像原理 ,提出了双缓冲快速刷新图像的方法 ,研制出微操作系统的显微立体成像单元 ;采用体视显微镜、CCD摄像机和图像采集卡 ,在 Windows 98操作环境下开发了显微立体成像软件模块 ,解决了时分立体成像中普遍存在的闪烁问题 。 展开更多

关键词 微操作系统 立体视觉 闪烁 3D液晶眼镜

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微操作系统中微观对象三维立体形状重构研究 被引量：1

6

作者 王跃宗 刘冲 +1 位作者 王立鼎 宋展 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期701-705,共5页

研究基于体视显微镜的微操作系统中微观对象的三维立体形状重构问题 体视显微镜的两子光路具有对称性和微小的差异性 ,差异性是影响微观对象重构准确性的重要因素 文中使用不同的参数序列描述两子光路的对称性和差异性 ,建立从二维图... 研究基于体视显微镜的微操作系统中微观对象的三维立体形状重构问题 体视显微镜的两子光路具有对称性和微小的差异性 ,差异性是影响微观对象重构准确性的重要因素 文中使用不同的参数序列描述两子光路的对称性和差异性 ,建立从二维图像空间向三维物空间映射的视觉模型 ,使用弱视差描述微观立体图像的相关性 通过实验分析视觉模型在三维物空间X ,Y ,Z三个方向上的重构精度 ,平均值分别为 0 74 % ,1 98%和 6 6 6 % 。 展开更多

关键词 微操作系统 体视显微镜 差异性 对称性 弱视差 微观对象 立体形状重构

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微操作系统中弱视差视觉模型研究

7

作者 王跃宗 刘冲 +1 位作者 王晓东 王立鼎 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第10期836-839,共4页

显微双目立体视觉主要由体视显微镜和 CCD图像传感器构成 ,基于计算机双目立体视觉原理 ,显微双目立体视觉在显微领域中用于三维微观定位和测量。该类视觉具有不同于宏观视觉的属性。使用弱视差描述微观视觉的成像特征以区别于传统的宏... 显微双目立体视觉主要由体视显微镜和 CCD图像传感器构成 ,基于计算机双目立体视觉原理 ,显微双目立体视觉在显微领域中用于三维微观定位和测量。该类视觉具有不同于宏观视觉的属性。使用弱视差描述微观视觉的成像特征以区别于传统的宏观视差。建立了新的显微视觉模型 ,模型中包含弱视差的级数项 ,反映出物空间深度信息与图像空间二维信息间存在弱的非线性关系 ,同时也部分矫正了物空间横向尺度的深度依赖性。 展开更多

关键词 微操作系统 弱视差 视觉模型 体视显微镜

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微操作系统中微型物体上点的空间坐标的计算方法研究

8

作者 朱方文 龚振邦 SeijiHata 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2001年第6期527-527,530,共2页

为操作者提供微型物体的完整的、放大的三维信息 ,就可以使操作者像在他日常生活中那样精密地控制所使用的工具和被操作对象 ,解决了在显微镜下操作者的视野和观察方向受到限制以及缺少第三维信息的问题 ,而为了实时、无遮挡地生成物体... 为操作者提供微型物体的完整的、放大的三维信息 ,就可以使操作者像在他日常生活中那样精密地控制所使用的工具和被操作对象 ,解决了在显微镜下操作者的视野和观察方向受到限制以及缺少第三维信息的问题 ,而为了实时、无遮挡地生成物体的三维虚拟放大影像 ,需要获得被操作对象不同角度的图像信息并采用简洁、快速的算法以满足实时性要求。介绍在一个人类级微型物体虚拟遥操作系统中根据不同角度拍摄的图像计算物体上点的空间坐标时所采用的一些算法。 展开更多

关键词 虚拟遥控操作系统 多摄像机系统 摄像机定标 归一化相关算法 微操作系统

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重庆医科大学生命科学研究院技术支持中心(仪器介绍三) Nikon TE 2000全自动显微操作系统

9

《重庆医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期F0002-F0002,共1页

重庆医科大学生命科学研究院拥有的全自动显微操作系统是由NikonTE2000生物倒置显微镜、显微操作器、水平式拉针器、磨针仪、显微工具制作器、解剖镜等设备组成的一套先进的科学仪器。其技术包括显微注射、细胞核移植、胚胎移植、嵌合... 重庆医科大学生命科学研究院拥有的全自动显微操作系统是由NikonTE2000生物倒置显微镜、显微操作器、水平式拉针器、磨针仪、显微工具制作器、解剖镜等设备组成的一套先进的科学仪器。其技术包括显微注射、细胞核移植、胚胎移植、嵌合体制作及显微切割等。操作主要是在高倍倒置显微镜下通过精细的玻璃微量毛细移液管及精确的定位装置——显微操作器在单个细胞上进行。 展开更多

关键词 重庆医科大学 微操作系统 科学研究院 科学仪器 技术支持 生命 倒置显微镜 细胞核移植

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微核心操作系统的负载信息统计

10

作者 臧天仪 李莲治 +1 位作者 王世铀 赵升吉 《计算机应用研究》 CSCD 1999年第9期11-13,共3页

本文利用基于消息的微核心操作系统 Ｍａｃｈ 的系统调用和专门设计的 Ｉ Ｐ Ｃ 剖析器对 Ｍａｃｈ 任务进行了剖析， Ｍａｃｈ 任务使用系统资源可统一为３ 个活动：使用处理器、 Ｉ Ｐ Ｃ 和 Ｖ Ｍ 。这些活动的统计信息能够准确... 本文利用基于消息的微核心操作系统 Ｍａｃｈ 的系统调用和专门设计的 Ｉ Ｐ Ｃ 剖析器对 Ｍａｃｈ 任务进行了剖析， Ｍａｃｈ 任务使用系统资源可统一为３ 个活动：使用处理器、 Ｉ Ｐ Ｃ 和 Ｖ Ｍ 。这些活动的统计信息能够准确、完整地反映系统的负载情况。通过对微核心操作系统 Ｍａｃｈ 的标准核心界面的改造和扩充，使用户能够在用户空间获得负载分布决策所需的有效的负载信息。 展开更多

关键词 微核心操作系统 负载分布 负载信息

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微操作机器人系统的研究开发 被引量：19

11

作者 毕树生 宗光华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第9期1024-1027,共4页

介绍了国家自然科学基金资助课题“微动并联机器人的研制”、“面向生物工程及显微手术的微操作机器人系统”的部分研究成果，讨论了微操作机器人系统亟待解决的一些问题，阐述了在构筑微操作机器人过程中应特别注意的一些关键技术及理论。

关键词 微机械电气系统 微操作系统 机器人

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一个嵌入式实时操作系统的设计 被引量：3

12

作者 汪建新 潘雪增 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第4期375-377,共3页

为了开发自主产权的嵌入式实时操作系统,结合uCLinux内存管理的特性和RTAI的实时特性,在总体架构、内存管理、进程管理、异常中断处理和定时器等主要模块上做了精心的设计,开发出了具有硬实时特性的嵌入式实时操作系统———ZDRTOS.

关键词 浙江大学实时操作系统 实时 嵌入式 实时应用接口 微控制Linux操作系统

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电视显微立体成像系统中的闪烁问题及解决方法探讨 被引量：5

13

作者 于波 王立鼎 刘立新 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1998年第1期53-57,共5页

电视显微立体成像系统是微操作系统的立体视觉传感器。系统的不足是观看到的图像存在着闪烁现象，容易使眼睛疲劳，影响立体效果。本文分析了闪烁产生的根源，探讨了几种改进的方法，并提出了切实可行的解决方案。

关键词 微操作系统 立体成像系统 闪烁 电视显微成像

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一种双目分时显微立体成像系统的研制 被引量：7

14

作者 于波 王立鼎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1997年第4期49-52,共4页

微操作系统进行三维精细操作，要求视觉传感器输出立体感较强的图像。本文在论述立体成像发展概况和基本原理的基础上，应用双目分时多路显示技术，设计和研制了微操作系统中的显微立体成像系统，并指出该系统的优点和不足。

关键词 显微立体成像 双目分时 立体视差 微操作系统

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实时显微立体成像系统中闪烁问题的分析和解决 被引量：2

15

作者 徐征 刘冲 +1 位作者 王立鼎 王跃宗 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期206-207,209,共3页

实时显微立体成像系统是微操作系统的视觉传感器和观测器 ,实时立体成像中存在的闪烁现象是影响立体效果的主要因素之一。本文分析了产生闪烁的原因 ,简要介绍了当前解决闪烁问题的几种方法 ,提出了立体视觉多缓冲自适应刷新图像方法 。

关键词 微操作系统 虚拟现实 立体视觉 闪烁

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大行程两自由度微定位夹持系统的设计与优化 被引量：2

16

作者 林苗 居勇健 +2 位作者 孟刚 王琨 曹毅 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期1234-1244,1316,共12页

为了实现微操作系统中微夹持器的精密定位,增加其可达定位空间,提出大行程两自由度微定位夹持系统.基于2移1转(2T1R)型柔性运动副,设计两自由度微定位平台,并将其与微夹持器相结合,设计微定位夹持系统的结构;采用简化的线弹性梁模型建... 为了实现微操作系统中微夹持器的精密定位,增加其可达定位空间,提出大行程两自由度微定位夹持系统.基于2移1转(2T1R)型柔性运动副,设计两自由度微定位平台,并将其与微夹持器相结合,设计微定位夹持系统的结构;采用简化的线弹性梁模型建立微定位平台力−位移关系、丢失运动和固有频率的理论模型,并采用欧拉−伯努利梁模型与能量守恒定律建立微夹持器力−位移关系、位移放大倍率和固有频率的理论模型;以提高微定位夹持系统的静、动态性能为目标进行参数优化;通过有限元仿真验证理论模型的正确性,并给出微夹持器的可达定位空间.结果表明,微定位夹持系统设计具备有效性与可行性. 展开更多

关键词 微操作系统 柔顺机构 定位空间 参数优化 有限元仿真

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面向MEMS构件在线检测和三维外型测量的立体视觉系统

17

作者 刘盛 刘家豪 +1 位作者 傅建中 陈子辰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第22期1936-1939,共4页

开发了可用于MEMS微制造和微装配过程的一种面向MEMS构件的在线监测和三维外型测量的视觉系统。介绍了该系统的设计、结构、工作原理及实现,并讨论了立体视觉模块的一些关键技术。参考微操作系统的原理,将立体视觉技术引入MEMS构件的检... 开发了可用于MEMS微制造和微装配过程的一种面向MEMS构件的在线监测和三维外型测量的视觉系统。介绍了该系统的设计、结构、工作原理及实现,并讨论了立体视觉模块的一些关键技术。参考微操作系统的原理,将立体视觉技术引入MEMS构件的检测,实现了由体视显微镜和一个CCD摄像机构建光学系统的三维外型视觉测量系统。实验结果表明,该系统是一种有效的三维检测解决方案。加以少量结构改进,该系统可以用于微制造和微操作过程中对MEMS构件的在线监测和三维外型的视觉测量。 展开更多

关键词 计算机立体视觉 三维外型测量 MEMS构件 微操作系统

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基于SLM显微立体视觉模型的3D微定位研究

18

作者 王跃宗 刘京会 李德胜 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第20期29-32,共4页

基于体视显微镜(Stereolightmicroscope,SLM)的显微立体视觉已经在微操作领域应用。本文研究了基于SLM显微立体视觉模型的微操作系统中的三维微观定位问题。通过对SLM双光路的分析,给出了描述二维图像空间和三维物空间映射的弱非线性显... 基于体视显微镜(Stereolightmicroscope,SLM)的显微立体视觉已经在微操作领域应用。本文研究了基于SLM显微立体视觉模型的微操作系统中的三维微观定位问题。通过对SLM双光路的分析,给出了描述二维图像空间和三维物空间映射的弱非线性显微立体视觉模型。采用立体匹配算法和目标识别两种方式对运动图像序列中的目标对象进行捕捉,可以批量给出立体图像中相关点的坐标。利用显微立体视觉理论模型和显微图像处理实现了微操作系统中的微观3D定位。 展开更多

关键词 微操作系统 显微立体视觉 体视显微镜 目标识别

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自感知压电微夹钳研究 被引量：2

19

作者 庄乾霞 孙宝元 董维杰 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期819-823,共5页

采用双晶片型压电悬臂梁制作一种双悬臂梁结构的微夹钳,可用于微操作系统中的微夹持器.在一般微操作系统中,需要外加微力传感器才能组成闭环控制系统,这必将影响夹钳的工作特性.为简化系统,借助于电荷提取电路提取压电双晶片上的电荷,... 采用双晶片型压电悬臂梁制作一种双悬臂梁结构的微夹钳,可用于微操作系统中的微夹持器.在一般微操作系统中,需要外加微力传感器才能组成闭环控制系统,这必将影响夹钳的工作特性.为简化系统,借助于电荷提取电路提取压电双晶片上的电荷,并通过软件进行状态观测,可直接得到压电夹钳尖端上的夹持力,同时还能观测到夹钳尖端的位移,称其为自感知执行器.实验证明了上述自感知方法的有效性. 展开更多

关键词 微夹钳 压电 夹持力 力传感器 微操作系统 执行器 悬臂梁 自感 尖端 感知

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云南省畜牧兽医科学院草食家畜研究所

20

《云南畜牧兽医》 2009年第3期F0002-F0002,共1页

云南省畜牧兽医科学院草食家畜研究所的前身为家畜遗传育种与繁殖研究室。研究所现有职工10人，其中研究员1人、副研究员4人、助理研究员3人、实验员2人，硕士5人，省技术创新人才2人，省级突出贡献专家1人。建有胚胎工程实验室、分子... 云南省畜牧兽医科学院草食家畜研究所的前身为家畜遗传育种与繁殖研究室。研究所现有职工10人，其中研究员1人、副研究员4人、助理研究员3人、实验员2人，硕士5人，省技术创新人才2人，省级突出贡献专家1人。建有胚胎工程实验室、分子生物学实验室和羊毛分析室，配备了胚胎移植车、细胞／胚胎冷冻仪、CO2培养箱、腹腔内窥镜、倒置显微镜、超声波诊断仪、显微操作系统、细胞融合仪、活体采卵系统、PCR扩增仪、性别鉴定仪、凝胶图象分析系统、MiLLi—Q超纯水系统等主要设备。 展开更多

关键词 草食家畜 畜牧兽医 研究所 科学院 云南省 微操作系统 CO2培养箱 超声波诊断仪

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