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串并联微操作机器人系统的研究
被引量：
14
1
作者
赵玮
于靖军
+1 位作者
毕树生
宗光华
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第6期623-627,共5页
介绍了一套完整的微操作机器人实验系统 ,该机器人系统是在一种用于微操作的新颖的串并联机构基础之上建立起来的 .针对串并联微动机构的特点 ,提出了一种电容式测微仪与计算机视觉系统相结合的运动学标定方法 .同时 ,为实现对压电驱动...
介绍了一套完整的微操作机器人实验系统 ,该机器人系统是在一种用于微操作的新颖的串并联机构基础之上建立起来的 .针对串并联微动机构的特点 ,提出了一种电容式测微仪与计算机视觉系统相结合的运动学标定方法 .同时 ,为实现对压电驱动元件的精确控制 ,采用了一种参数切换的变速积分PI(Proportional Integral)控制算法 ,并收到了预期的效果 .最后对该系统进行了微动画图实验 ,得到了理想的圆形和矩形轨迹图形 .实验结果表明 ,该微操作机器人系统的组成及控制。
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关键词
运动学
标定
串并联机构
微操作机器人系统
驱动器
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职称材料
微操作机器人系统拟实环境的建模与实现
被引量：
1
2
作者
谢少荣
彭商贤
+1 位作者
赵新
卢桂章
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第2期220-224,共5页
建立微操作机器人的拟实环境结构 ,应包括微操作环境的建模、微操作工具的建模及模型叠加三部分 ;本文就微操作环境的建模与实现和微操作工具的建模与实现这两部分的关键技术 :图像传输、虚拟微操作器的生成、虚拟显微镜、虚拟成像过程...
建立微操作机器人的拟实环境结构 ,应包括微操作环境的建模、微操作工具的建模及模型叠加三部分 ;本文就微操作环境的建模与实现和微操作工具的建模与实现这两部分的关键技术 :图像传输、虚拟微操作器的生成、虚拟显微镜、虚拟成像过程及虚拟控制器给出了实现方案 ,并在基于微机的硬件结构和VisualC ++及OpenGL组成的软件环境里 。
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关键词
微操作机器人系统
拟实环境
建模
虚拟成像
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职称材料
基于系统辨识技术的显微目标姿态信息提取方法研究
被引量：
1
3
作者
赵新
杜书印
卢桂章
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第4期37-40,共4页
在微操作机器人系统中,为了获取操作物的姿态信息,以便于控制其操作,提出并实现了一种基于系统辨识技术的微操作机器人系统下姿态信息提取方法.通过对作为视觉反馈获得的二维显微图像进行分析,建立了矩形物倾斜成像的数学模型,并利用参...
在微操作机器人系统中,为了获取操作物的姿态信息,以便于控制其操作,提出并实现了一种基于系统辨识技术的微操作机器人系统下姿态信息提取方法.通过对作为视觉反馈获得的二维显微图像进行分析,建立了矩形物倾斜成像的数学模型,并利用参数辨识方法提取倾角参数,同时利用仿真和初步试验证明了该方法的可行性.
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关键词
姿态信息
提取方法
辨识技术
微操作机器人系统
显微图像
视觉反馈
数学模型
辨识方法
初步试验
角参数
二维
仿真
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职称材料
题名
串并联微操作机器人系统的研究
被引量：
14
1
作者
赵玮
于靖军
毕树生
宗光华
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第6期623-627,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 0 2 )
国家 86 3计划资助项目 ( 970 4 2 7)
文摘
介绍了一套完整的微操作机器人实验系统 ,该机器人系统是在一种用于微操作的新颖的串并联机构基础之上建立起来的 .针对串并联微动机构的特点 ,提出了一种电容式测微仪与计算机视觉系统相结合的运动学标定方法 .同时 ,为实现对压电驱动元件的精确控制 ,采用了一种参数切换的变速积分PI(Proportional Integral)控制算法 ,并收到了预期的效果 .最后对该系统进行了微动画图实验 ,得到了理想的圆形和矩形轨迹图形 .实验结果表明 ,该微操作机器人系统的组成及控制。
关键词
运动学
标定
串并联机构
微操作机器人系统
驱动器
Keywords
Artificial intelligence
Calibration
Computer vision
Kinematics
Piezoelectric devices
Robots
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
微操作机器人系统拟实环境的建模与实现
被引量：
1
2
作者
谢少荣
彭商贤
赵新
卢桂章
机构
上海大学精密机械工程系
天津大学机械学院智能机械研究所
南开大学机器人与信息自动化研究所
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第2期220-224,共5页
基金
国家自然科学基金 (69985 0 0 6
60 173 0 61)
+2 种基金
教育部高等学校骨干教师资助计划
973计划"集成微光机电系统"项目
天津市自然科学基金资助项目
文摘
建立微操作机器人的拟实环境结构 ,应包括微操作环境的建模、微操作工具的建模及模型叠加三部分 ;本文就微操作环境的建模与实现和微操作工具的建模与实现这两部分的关键技术 :图像传输、虚拟微操作器的生成、虚拟显微镜、虚拟成像过程及虚拟控制器给出了实现方案 ,并在基于微机的硬件结构和VisualC ++及OpenGL组成的软件环境里 。
关键词
微操作机器人系统
拟实环境
建模
虚拟成像
Keywords
virtual environment
virtual microscope
virtual image
micro operation
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于系统辨识技术的显微目标姿态信息提取方法研究
被引量：
1
3
作者
赵新
杜书印
卢桂章
机构
南开大学机器人与信息自动化研究所
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第4期37-40,共4页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金，教育部高校骨干教师资助计划
文摘
在微操作机器人系统中,为了获取操作物的姿态信息,以便于控制其操作,提出并实现了一种基于系统辨识技术的微操作机器人系统下姿态信息提取方法.通过对作为视觉反馈获得的二维显微图像进行分析,建立了矩形物倾斜成像的数学模型,并利用参数辨识方法提取倾角参数,同时利用仿真和初步试验证明了该方法的可行性.
关键词
姿态信息
提取方法
辨识技术
微操作机器人系统
显微图像
视觉反馈
数学模型
辨识方法
初步试验
角参数
二维
仿真
分类号
TP271.31 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V249.322 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
串并联微操作机器人系统的研究
赵玮
于靖军
毕树生
宗光华
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
14
在线阅读
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职称材料
2
微操作机器人系统拟实环境的建模与实现
谢少荣
彭商贤
赵新
卢桂章
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于系统辨识技术的显微目标姿态信息提取方法研究
赵新
杜书印
卢桂章
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2005
1
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
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