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微操作力提升系统控制策略实验研究
被引量：
3
1
作者
张立勋
蒋赞
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第12期1409-1413,共5页
为了改进微操作力提升系统的性能,设计了一种新型的末端操作器,分析了末端操作器的工作原理,提出了适应操作者操作特性的速度和位移增量2种控制策略,并基于dSPACE实验平台对微操作力提升系统进行了实验研究.实验结果表明:速度控制策略...
为了改进微操作力提升系统的性能,设计了一种新型的末端操作器,分析了末端操作器的工作原理,提出了适应操作者操作特性的速度和位移增量2种控制策略,并基于dSPACE实验平台对微操作力提升系统进行了实验研究.实验结果表明:速度控制策略和位移增量控制策略均可行,操作者施加较小的操作力,提升系统就能顺应人的操作升降负载,能够满足操作者提升操作的柔顺行要求.
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关键词
微操作力
提升系统
末端
操作
器
控制策略
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职称材料
合作机器人微操作力提升系统的控制策略及实验研究
被引量：
1
2
作者
董玉红
张立勋
刘亚鹏
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期493-497,共5页
根据合作机器人提升系统的组成和工作原理,提出了顺应操作者特性的阻抗控制策略,建立了微操作力提升系统的数学模型和Simulink仿真模型,对阻抗控制策略进行了仿真分析。基于dSPACE半物理仿真平台对提升系统的控制策略进行了实验研究。...
根据合作机器人提升系统的组成和工作原理,提出了顺应操作者特性的阻抗控制策略,建立了微操作力提升系统的数学模型和Simulink仿真模型,对阻抗控制策略进行了仿真分析。基于dSPACE半物理仿真平台对提升系统的控制策略进行了实验研究。研究结果表明,该控制策略是可行的,操作者施加较小的操作力,提升系统就能顺应人的操作升降重物,且能满足操作者提升操作的柔顺性要求。
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关键词
合作机器人
微操作力
阻抗控制策略
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职称材料
一种新型操控传感器的设计与研究
3
作者
张今瑜
梁国
+1 位作者
蒋赞
张立勋
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第3期9-12,共4页
针对微操作力提升系统,设计了一种新型的操控传感器。分析了操控传感器的工作原理,推导了数学模型。利用Matlab7.0对机构进行了仿真研究,优化了操控传感器的两种参数:粘滞摩擦因数B和弹性系数K。基于dSPACE半物理仿真平台对操控传感器...
针对微操作力提升系统,设计了一种新型的操控传感器。分析了操控传感器的工作原理,推导了数学模型。利用Matlab7.0对机构进行了仿真研究,优化了操控传感器的两种参数:粘滞摩擦因数B和弹性系数K。基于dSPACE半物理仿真平台对操控传感器进行了实验研究,实验结果表明:操控传感器操作柔顺,输出信号稳定,能准确检测出微小的操作力。该研究对微操作力提升系统的改进具有实际的参考价值。
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关键词
微操作力
操控传感器
参数优化
柔顺
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职称材料
题名
微操作力提升系统控制策略实验研究
被引量：
3
1
作者
张立勋
蒋赞
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第12期1409-1413,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60275030)
文摘
为了改进微操作力提升系统的性能,设计了一种新型的末端操作器,分析了末端操作器的工作原理,提出了适应操作者操作特性的速度和位移增量2种控制策略,并基于dSPACE实验平台对微操作力提升系统进行了实验研究.实验结果表明:速度控制策略和位移增量控制策略均可行,操作者施加较小的操作力,提升系统就能顺应人的操作升降负载,能够满足操作者提升操作的柔顺行要求.
关键词
微操作力
提升系统
末端
操作
器
控制策略
Keywords
micro-operation force
hoisting system
end-effector
control strategy
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
合作机器人微操作力提升系统的控制策略及实验研究
被引量：
1
2
作者
董玉红
张立勋
刘亚鹏
机构
哈尔滨理工大学机械动力学院
哈尔滨工程大学机电学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期493-497,共5页
基金
国家自然科学基金（60275030）、哈尔滨市创新人才基金（RC2006QN006014）、黑龙江省基金（F200513）和教育厅项目（11511055）资助.
文摘
根据合作机器人提升系统的组成和工作原理,提出了顺应操作者特性的阻抗控制策略,建立了微操作力提升系统的数学模型和Simulink仿真模型,对阻抗控制策略进行了仿真分析。基于dSPACE半物理仿真平台对提升系统的控制策略进行了实验研究。研究结果表明,该控制策略是可行的,操作者施加较小的操作力,提升系统就能顺应人的操作升降重物,且能满足操作者提升操作的柔顺性要求。
关键词
合作机器人
微操作力
阻抗控制策略
Keywords
cobot, micro operation force, impedance control strategy
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种新型操控传感器的设计与研究
3
作者
张今瑜
梁国
蒋赞
张立勋
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
中国电子科技集团公司第
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第3期9-12,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60272030)
文摘
针对微操作力提升系统,设计了一种新型的操控传感器。分析了操控传感器的工作原理,推导了数学模型。利用Matlab7.0对机构进行了仿真研究,优化了操控传感器的两种参数:粘滞摩擦因数B和弹性系数K。基于dSPACE半物理仿真平台对操控传感器进行了实验研究,实验结果表明:操控传感器操作柔顺,输出信号稳定,能准确检测出微小的操作力。该研究对微操作力提升系统的改进具有实际的参考价值。
关键词
微操作力
操控传感器
参数优化
柔顺
Keywords
micro operation force
operation sensor
parame- ters optimization
compliance
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
微操作力提升系统控制策略实验研究
张立勋
蒋赞
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
3
在线阅读
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职称材料
2
合作机器人微操作力提升系统的控制策略及实验研究
董玉红
张立勋
刘亚鹏
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种新型操控传感器的设计与研究
张今瑜
梁国
蒋赞
张立勋
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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