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题名H_∞滤波在微惯性组合导航系统中的应用
被引量：5
- 1
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作者
陈志刚
陈刚
仲昕
刘俊
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机构
海军驻大连造船厂军事代表室
天津航海仪器研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期456-459,463,共5页
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基金
国防科技预研基金项目(513090302)
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文摘
基于微机电(MEMS)惯性仪表构成的微惯性测量装置(MIMU),其系统噪声特性不确定,影响了卡尔曼滤波器收敛过程,从而对MIMU/GPS组合系统性能产生不利影响。将鲁棒H∞滤波技术应用于该组合系统,确定了一种H∞滤波求解方法,给出了滤波器的推导步骤。该算法虽不具备最优滤波特性,但却具有更好的稳定性和鲁棒性。通过仿真实验,确定了H∞滤波器中的性能因子γ具体数值,使滤波器在可接受的估计精度下具有最佳鲁棒效果,它能在复杂的噪声环境下很好地估计出MIMU的主要误差,验证了H∞滤波对于噪声的不敏感程度和鲁棒性,提高了MIMU/GPS这类组合导航系统整体性能。
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关键词
微惯性测量装置
组合导航
H∞滤波
鲁棒
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Keywords
micro inertial measurement unit（MIMU）
integrated navigation
H∞ filtering
robust
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于非线性滤波的无人机组合导航新方法研究
被引量：2
- 2
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作者
杨波
秦永元
柴艳
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机构
西北工业大学自动化学院
西北工业大学材料学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第10期2259-2263,共5页
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文摘
提出一种基于微惯性测量装置/多卜勒测速系统的无人机组合导航新方法,并采用非线性滤波—Unscented卡尔曼滤波(UKF)来解决系统状态方程和量测方程的非线性问题.首先,采用低精度的微陀螺和微加速度计作为惯性测量器件构成MIMU,将其与多卜勒测速系统(DVS)构成MIMU/DVS组合导航系统;然后,以MIMU和DVS的系统误差作为状态,利用各子系统输出的速度信息构造量测,设计卡尔曼滤波器,采用UKF法对导航系统误差进行估计,进而对系统进行误差校正.仿真结果表明,基于非线性滤波的MIMU/DVS无人机组合导航新方法具有较高的导航精度,同时有效地降低了系统成本,具有良好的工程应用价值.
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关键词
非线性滤波
组合导航
微惯性测量装置(MIMU)
多卜勒测速系统(DVS)
Unscented卡尔曼滤波(UKF)
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Keywords
nonlinear filter
integrated navigation
micro inertial measurement unit(MIMU)
doppler velocity system(DVS)
unscented kalman filter(UKF)
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于降阶组合定位系统的矿井人员定位算法
被引量：1
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作者
罗宇锋
杨益龙
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机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《电子测量技术》
2016年第5期93-96,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61440007)
河南理工大学博士基金(B2010-44)资助项目
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文摘
针对目前的由无线Wi-Fi定位系统与捷联惯导系统构成的组合定位系统复杂度高且工程实现较困难的问题,提出一种新的降阶微惯性测量装置(MIMU)及其降阶误差模型,并与Wi-Fi构成降阶的10维状态变量的组合定位系统。通过采用1个低精度微陀螺仪和2个低精度微加速度计作为惯性传感器设计简易MIMU的安装结构,将其与Wi-Fi定位系统组合,并用降阶卡尔曼滤波技术设计组合定位算法。仿真实验结果表明,该降阶组合定位系统定位响应速度快,定位精度高,在工程上也易于实现,适用于井下人员定位。
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关键词
人员定位
WI-FI
微惯性测量装置
降阶组合系统
卡尔曼滤波
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Keywords
mine positioning
Wi-Fi
micro inertial measurement unit
reduced-order integrated positioning system
Kalman filter
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分类号
TD676
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于DSP的小型化组合导航系统设计
被引量：1
- 4
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作者
宋晓黎
陈胜功
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机构
中国酒泉卫星发射中心
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第A01期43-46,共4页
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文摘
针对微型飞行器导航系统小型化的需要,设计了基于DSP的组合导航系统。系统采用微惯性测量装置(MIMU)作为惯性导航部分,以DSP芯片TMS320F2812为核心处理器,对陀螺及加速度计的数据进行采集、处理,得到飞行器的姿态、位置等导航参数;并运用卡尔曼滤波实现MIMU与GPS的组合导航,得到精度较高的实时数据。该系统具有结构简单、体积小、功耗低的特点,通过软硬件设计及实验验证,所得导航数据可以满足实时性要求,可靠性较高。
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关键词
组合导航系统
微惯性测量装置
数字信号处理器
卡尔曼滤波
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Keywords
integrated navigation system
MIMU
DSP
kalman filtering
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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