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题名H_∞滤波在微惯性组合导航系统中的应用
被引量：5
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作者
陈志刚
陈刚
仲昕
刘俊
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机构
海军驻大连造船厂军事代表室
天津航海仪器研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期456-459,463,共5页
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基金
国防科技预研基金项目(513090302)
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文摘
基于微机电(MEMS)惯性仪表构成的微惯性测量装置(MIMU),其系统噪声特性不确定,影响了卡尔曼滤波器收敛过程,从而对MIMU/GPS组合系统性能产生不利影响。将鲁棒H∞滤波技术应用于该组合系统,确定了一种H∞滤波求解方法,给出了滤波器的推导步骤。该算法虽不具备最优滤波特性,但却具有更好的稳定性和鲁棒性。通过仿真实验,确定了H∞滤波器中的性能因子γ具体数值,使滤波器在可接受的估计精度下具有最佳鲁棒效果,它能在复杂的噪声环境下很好地估计出MIMU的主要误差,验证了H∞滤波对于噪声的不敏感程度和鲁棒性,提高了MIMU/GPS这类组合导航系统整体性能。
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关键词
微惯性测量装置
组合导航
H∞滤波
鲁棒
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Keywords
micro inertial measurement unit（MIMU）
integrated navigation
H∞ filtering
robust
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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