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高密度集成微惯性导航自主完好性监测: 1; 作者孟凡琛宋健民 +1 位作者邢朝洋王巍《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期34-43,共10页; 针对多平台、小型化、集群化等未来微小型空天飞行器故障信息自主监测等技术需求,提出了一种高密度集成微惯性导航自主完好性监测算法。该算法依托最优估计理论,分析微惯性导航系统中可能出现的量测误差信息源,通过优选子集数目进行预... 展开更多; 关键词高密度集成微惯性导航组合导航完好性监测鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

捷联式微惯性导航系统的标定方法被引量：5: 2; 作者方靖顾启泰丁天怀《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第5期29-32,共4页; 设计了微惯性导航单元(MINU)结构,采用翻滚法和转台法,建立数学模型,分别标定加速度计和陀螺的零位偏差、标度因子及安装角误差。提出一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法,运用卡尔曼滤波技术估计并补偿加速度计和陀螺零偏。实验室静态... 展开更多; 关键词微惯性导航系统(MINS) 标定最优估计; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MEMS器件的低成本微惯性导航系统设计被引量：5: 3; 作者邵婷婷李建新 +1 位作者张永波胡士峰《现代电子技术》 2010年第20期200-203,共4页; 设计了一款基于MEMS陀螺和MEMS加速度计的低成本微惯性导航系统。采用"四元数"法进行姿态计算,通过比力变换、积分运算确定载体的速度、位置。分析样机运行结果可知,静态运行15 s,姿态误差最大为1.2°,速度误差最大为4.5 ... 展开更多; 关键词微惯性导航系统预处理捷联解算 MEMS陀螺; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于足部微惯性/地磁测量组件的个人导航方法被引量：22: 4; 作者钱伟行朱欣华苏岩《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期567-572,共6页; 为降低个人导航定位对卫星导航系统(GNSS)的依赖性,研究了一种基于足部安装微惯性/地磁测量组件的个人导航定位方法。该方法通过微惯性测量组件信息进行捷联惯导解算获得人体足部的姿态、速度与位置信息,利用磁传感器确定运动的航向信息... 展开更多; 关键词个人导航微惯性导航系统磁航向步态相位检测零速修正; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于权值矩阵的模糊自适应卡尔曼滤波在组合导航中的应用被引量：10: 5; 作者王耀南邓霞赵伟《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期334-338,共5页; 针对自主驾驶车辆长时间导航精度要求难以满足的问题,建立了GPS与微惯性导航系统的组合导航滤波模型,在位置观测的同时引入姿态信息,提高了导航精度。在此基础上提出了基于权值矩阵的模糊自适应卡尔曼滤波算法,该算法通过模糊控制器自... 展开更多; 关键词组合导航微惯性导航系统权值矩阵自适应卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进卡尔曼滤波的井下组合导航定位算法被引量：11: 6; 作者芦宝娟赵大磊徐广允《计算机应用与软件》北大核心 2022年第3期139-145,共7页; 为解决井下人员定位算法定位精度不高的问题,提出基于微惯性导航系统和无线传感器网络的井下组合导航定位算法。通过井下无线网络、惯性定位终端采集相关信息数据,利用行人航迹推算算法和改进加权质心定位算法分别估算出目标点的坐标和... 展开更多; 关键词微惯性导航系统无线传感器网络行人航迹推算加权质心定位正弦余弦算法蝙蝠算法卡尔曼滤波井下组合导航定位算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于雷达的导航信息传递系统设计被引量：5: 7; 作者王立冬朱进勇王品《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期386-390,共5页; 针对无人机低精度微惯导系统的动态对准和校准的问题,提出了一种基于雷达的母子导航信息传递系统。将雷达及其载体当作一个刚体,设计了基于雷达的母子导航信息传递系统结构;采用雷达被动测向仪和快速求根的对称压缩测向改进算法,对雷达... 展开更多; 关键词微惯性导航信息传递系统雷达被动测向波达方向 SystemVue; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于位姿图优化的MEMS-INS/GNSS行人融合定位方法被引量：8: 8; 作者闵涛罗小勇 +2 位作者高峰李杨寰吴学忠《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期40-47,共8页; 为了实现消防救援、反恐作战等应急任务复杂场景下行人的室内外无缝定位,提出了一种基于位姿图优化的综合利用微惯性导航系统和全球卫星导航系统的融合定位方法。首先利用经典的EKF滤波算法实现微惯导和卫导融合定位,结合卫导长期精度... 展开更多; 关键词微惯性导航系统全球卫星导航系统行人定位 EKF 图优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于MEMS传感器的实时位置解算系统设计与实现被引量：4: 9; 作者王晓娟马游春 +1 位作者索艳春郭淳《中国测试》北大核心 2017年第10期69-73,共5页; 为适应实际工程应用中导航系统小型化、低成本和高性能的要求,设计一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的微惯性导航解算系统。综合考虑系统成本、计算速度、体积功耗等各方面的因素,该系统以FPGA作为核心控制,用DSP完成导航解算,通过串口将... 展开更多; 关键词微惯性导航数据传输实时性 MEMS传感器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高密度集成微惯性导航自主完好性监测: 1; 作者孟凡琛宋健民邢朝洋王巍; 机构北京航天控制仪器研究所中国航天科技集团有限公司; 出处《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期34-43,共10页; 基金国家自然科学基金基础科学中心项目(62388101) 中国科协青年人才托举工程(2021QNRC001)。; 文摘针对多平台、小型化、集群化等未来微小型空天飞行器故障信息自主监测等技术需求,提出了一种高密度集成微惯性导航自主完好性监测算法。该算法依托最优估计理论,分析微惯性导航系统中可能出现的量测误差信息源,通过优选子集数目进行预检验甄选,利用牛顿恒等式优化工程计算方法,达到微惯性导航系统故障信息检测与排除的目的。与传统MHSS算法相比,该算法能够显著降低系统的计算复杂度,并可有效检测小差错和多差错故障观测量,具有较高的故障信息源检测识别概率,增强了高密度集成微惯性导航与制导系统鲁棒性和完备性。; 关键词高密度集成微惯性导航组合导航完好性监测鲁棒性; Keywords high density integration micro system combination navigation integrity monitoring robustness; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名捷联式微惯性导航系统的标定方法被引量：5: 2; 作者方靖顾启泰丁天怀; 机构清华大学精密仪器与机械学系; 出处《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第5期29-32,共4页; 文摘设计了微惯性导航单元(MINU)结构,采用翻滚法和转台法,建立数学模型,分别标定加速度计和陀螺的零位偏差、标度因子及安装角误差。提出一种基于虚拟噪声的现场最优标定方法,运用卡尔曼滤波技术估计并补偿加速度计和陀螺零偏。实验室静态实验和车载实验结果均证明了上述方法的正确性和可行性,并且快速、易于实现,能有效提高导航精度,适用于短时间、低中精度导航系统。; 关键词微惯性导航系统(MINS) 标定最优估计; Keywords micro inertial navigation system calibration optimal estimation; 分类号 V249.32 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MEMS器件的低成本微惯性导航系统设计被引量：5: 3; 作者邵婷婷李建新张永波胡士峰; 机构延安大学信息学院西北工业大学电子信息学院; 出处《现代电子技术》 2010年第20期200-203,共4页; 文摘设计了一款基于MEMS陀螺和MEMS加速度计的低成本微惯性导航系统。采用"四元数"法进行姿态计算,通过比力变换、积分运算确定载体的速度、位置。分析样机运行结果可知,静态运行15 s,姿态误差最大为1.2°,速度误差最大为4.5 m/s,位置误差最大为33 m。实验表明,该系统发散较快,但短期精度较高,为满足长时间导航,必须与其他导航如GPS组合,即可应用到普通导航领域,且能大大降低系统的成本和体积。; 关键词微惯性导航系统预处理捷联解算 MEMS陀螺; Keywords micro-inertial navigation system pretreatment strapdown arithmetic MEMS gyrossope; 分类号 TN919-34 [电子电信—通信与信息系统] TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于足部微惯性/地磁测量组件的个人导航方法被引量：22: 4; 作者钱伟行朱欣华苏岩; 机构南京师范大学南京理工大学; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期567-572,共6页; 基金国家自然科学基金项目(60904091) 南京理工大学自主科研专项计划基金资助项目(ZDJH02); 文摘为降低个人导航定位对卫星导航系统(GNSS)的依赖性,研究了一种基于足部安装微惯性/地磁测量组件的个人导航定位方法。该方法通过微惯性测量组件信息进行捷联惯导解算获得人体足部的姿态、速度与位置信息,利用磁传感器确定运动的航向信息,并采用基于步态相位检测的零速修正方法,实时修正MEMS惯性导航系统的导航信息误差以及惯性传感器的随机误差,从而减缓惯性导航系统的定位误差随时间的积累。导航定位实验结果表明,直线与矩形行进路线的导航定位误差在行进约9 min时分别保持在2 m与6 m左右,分别占行进距离的1.1%与2.5%。该实验结果证明所提出的方法可有效提高个人导航系统的定位精度,在GNSS信号衰减或失效的环境中可实现较长时间的个人导航定位。; 关键词个人导航微惯性导航系统磁航向步态相位检测零速修正; Keywords personal navigation MEMS inertial navigation system magnetic azimuth gait phase detection zero-velocity update; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于权值矩阵的模糊自适应卡尔曼滤波在组合导航中的应用被引量：10: 5; 作者王耀南邓霞赵伟; 机构湖南大学电气与信息工程学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期334-338,共5页; 基金国家863计划项目(2008AA04Z214) 国家自然科学基金资助项目(60775047); 文摘针对自主驾驶车辆长时间导航精度要求难以满足的问题,建立了GPS与微惯性导航系统的组合导航滤波模型,在位置观测的同时引入姿态信息,提高了导航精度。在此基础上提出了基于权值矩阵的模糊自适应卡尔曼滤波算法,该算法通过模糊控制器自适应地改变每个观测量的权值,得到权值矩阵引入卡尔曼滤波器实现自适应滤波。仿真和实验结果表明,所提出的权值矩阵模糊卡尔曼滤波性能优于衰减因子自适应卡尔曼滤波,特别是在GPS信号失真及噪声先验统计特性不可知的情况下,其定位精度能够保证在1m之内。; 关键词组合导航微惯性导航系统权值矩阵自适应卡尔曼滤波; Keywords integrated navigation micro inertial navigation system weighted matrix adaptive Kalman filtering; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进卡尔曼滤波的井下组合导航定位算法被引量：11: 6; 作者芦宝娟赵大磊徐广允; 机构贵州工业职业技术学院电子与信息工程学院; 出处《计算机应用与软件》北大核心 2022年第3期139-145,共7页; 基金贵州省科技厅资助项目(黔科合LH字[2016]7069号)。; 文摘为解决井下人员定位算法定位精度不高的问题,提出基于微惯性导航系统和无线传感器网络的井下组合导航定位算法。通过井下无线网络、惯性定位终端采集相关信息数据,利用行人航迹推算算法和改进加权质心定位算法分别估算出目标点的坐标和速度。将这两种算法通过正弦余弦蝙蝠融合算法优化后的卡尔曼滤波组合导航定位,估算出目标点最终的位置坐标。实验结果表明:该组合导航定位算法平均定位误差为1.71 m,其定位精度高于传统质心定位算法和行人航迹推算算法。; 关键词微惯性导航系统无线传感器网络行人航迹推算加权质心定位正弦余弦算法蝙蝠算法卡尔曼滤波井下组合导航定位算法; Keywords Micro-inertial-navigation system Wireless sensor networks Pedestrian trajectory estimation Weighted centroid positioning Sine cosine algorithm Bat algorithm Kalman filtering Underground integrated navigation positioning algorithm; 分类号 TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术] TD655.3 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于雷达的导航信息传递系统设计被引量：5: 7; 作者王立冬朱进勇王品; 机构陆军工程大学石家庄校区武警某部直升机支队陆军研究院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期386-390,共5页; 基金国家自然科学基金(61601495)。; 文摘针对无人机低精度微惯导系统的动态对准和校准的问题,提出了一种基于雷达的母子导航信息传递系统。将雷达及其载体当作一个刚体,设计了基于雷达的母子导航信息传递系统结构;采用雷达被动测向仪和快速求根的对称压缩测向改进算法,对雷达主瓣波达方向(DOA)进行了估计;基于SystemVue,构建了基于雷达的导航信息传递仿真实验系统。仿真结果表明,基于雷达的方位传递误差≤0.5°,可以满足无人机微惯导系统初始对准和校准精度的要求以及无人机飞行和执行任务的需要。; 关键词微惯性导航信息传递系统雷达被动测向波达方向 SystemVue; Keywords the micro-inertial navigation information transfer system the radar passive direction finding the direction of arrival SystemVue; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于位姿图优化的MEMS-INS/GNSS行人融合定位方法被引量：8: 8; 作者闵涛罗小勇高峰李杨寰吴学忠; 机构国防科技大学智能科学学院湖南格纳微信息科技有限公司; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期40-47,共8页; 基金国家重点研发计划(2018YFB2002300) 国家自然科学基金(52075540)。; 文摘为了实现消防救援、反恐作战等应急任务复杂场景下行人的室内外无缝定位,提出了一种基于位姿图优化的综合利用微惯性导航系统和全球卫星导航系统的融合定位方法。首先利用经典的EKF滤波算法实现微惯导和卫导融合定位,结合卫导长期精度较高、误差稳定和不随时间累积的优点以及微惯导短时精度高、输出连续、自主定位的优点,实现行人在复杂环境中的室内外无缝定位。在此基础上,提出了一种图优化结合EKF的融合定位新框架,利用卫导定位终端和足部微惯导定位模块进行了实验,比较EKF、图优化-EKF两种算法的融合定位效果。实验结果显示,面对室内外复杂环境,单纯的EKF算法融合定位轨迹航向偏差较大,图优化-EKF算法在轨迹方向保持性上表现更佳,相比EKF算法其融合定位轨迹航向误差减小了48.87%,位姿图优化-EKF算法具有更好的全局稳定性和航向精准度,显著降低了卫星测量异常值对融合定位结果的影响。; 关键词微惯性导航系统全球卫星导航系统行人定位 EKF 图优化; Keywords MEMS-INS GNSS pedestrians positioning extended Kalman filter graph optimization; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于MEMS传感器的实时位置解算系统设计与实现被引量：4: 9; 作者王晓娟马游春索艳春郭淳; 机构中北大学仪器与电子学院; 出处《中国测试》北大核心 2017年第10期69-73,共5页; 基金山西省青年基金项目(2012021013-6); 文摘为适应实际工程应用中导航系统小型化、低成本和高性能的要求,设计一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的微惯性导航解算系统。综合考虑系统成本、计算速度、体积功耗等各方面的因素,该系统以FPGA作为核心控制,用DSP完成导航解算,通过串口将解算结果回传上位机进行姿态、速度、位置实时显示,并进行实地跑车试验。根据实际测试要求,完成系统在自检、对准、导航3种不同状态下DSP程序的编写。实验结果表明:基于DSP/FPGA的微惯导系统能够满足应用的要求,行车实验中车辆行驶100 s,最终位置误差绝对值小于25 m,实现实时位置解算系统的功能并缩小体积,降低成本。; 关键词微惯性导航数据传输实时性 MEMS传感器; Keywords micro inertial navigation data transmission real-time MEMS sensor; 分类号 TN965 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	高密度集成微惯性导航自主完好性监测	孟凡琛宋健民邢朝洋王巍	《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	捷联式微惯性导航系统的标定方法	方靖顾启泰丁天怀	《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心	2007	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于MEMS器件的低成本微惯性导航系统设计	邵婷婷李建新张永波胡士峰	《现代电子技术》	2010	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于足部微惯性/地磁测量组件的个人导航方法	钱伟行朱欣华苏岩	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2012	22	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于权值矩阵的模糊自适应卡尔曼滤波在组合导航中的应用	王耀南邓霞赵伟	《中国惯性技术学报》 EI CSCD	2008	10	在线阅读下载PDF 职称材料
6	改进卡尔曼滤波的井下组合导航定位算法	芦宝娟赵大磊徐广允	《计算机应用与软件》北大核心	2022	11	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于雷达的导航信息传递系统设计	王立冬朱进勇王品	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于位姿图优化的MEMS-INS/GNSS行人融合定位方法	闵涛罗小勇高峰李杨寰吴学忠	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2021	8	在线阅读下载PDF 职称材料
9	基于MEMS传感器的实时位置解算系统设计与实现	王晓娟马游春索艳春郭淳	《中国测试》北大核心	2017	4	在线阅读下载PDF 职称材料