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微小管道机器人适应不同管径的3种调节机构的力学分析
被引量：
8
1
作者
徐从启
解旭辉
+1 位作者
戴一帆
李圣怡
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2008年第10期1145-1148,共4页
针对内径为15 mm^20 mm的微小管道,设计了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了凸轮推杆和丝杠螺母副调节机构的力学特性,并给出了计算结果,比较分析了各自的优缺点。根据实际需要,最终选用了丝杠螺母副调节机构,设计了能适应管径为15...
针对内径为15 mm^20 mm的微小管道,设计了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了凸轮推杆和丝杠螺母副调节机构的力学特性,并给出了计算结果,比较分析了各自的优缺点。根据实际需要,最终选用了丝杠螺母副调节机构,设计了能适应管径为15 mm^20 mm管道的机器人。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立了机器人虚拟样机牵引力测试模型,仿真表明:该调节机构具有15 N左右的牵引力输出,且该调节机构的适应管径能力很好地满足设计需要。
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关键词
微小管道机器人
凸轮推杆
蜗轮蜗杆
丝杠螺母副
虚拟样机
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职称材料
新型微小管道机器人驱动特性分析
被引量：
6
2
作者
徐从启
解旭辉
戴一帆
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期152-158,共7页
研制了一种具有“大驱动、快速、长距离运动”综合性能的新型微小管道机器人。机器人采用电机驱动蠕动式爬行方案，主要包括自调节支撑机构、柔性保持机构、软轴驱动机构、卸载机构等，适用于直径为15～20mm的微细管道。在介绍了工作原...
研制了一种具有“大驱动、快速、长距离运动”综合性能的新型微小管道机器人。机器人采用电机驱动蠕动式爬行方案，主要包括自调节支撑机构、柔性保持机构、软轴驱动机构、卸载机构等，适用于直径为15～20mm的微细管道。在介绍了工作原理及机构组成的基础上，对各机构的力学特性进行了分析。虚拟仿真和样机试验表明，机器人能顺利通过曲率半径不小于80mm的弯管，移动速度为8～10mm/s，具有0-90°爬坡能力，可双向移动，其负载能力不小于10N，载重自重比可达6．67：1。
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关键词
微小管道机器人
自调节机构
力学特性
虚拟样机
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职称材料
双弯曲振子型压电式管内移动机构的试验研究
被引量：
2
3
作者
陈西平
杨志刚
+1 位作者
程光明
曾平
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2002年第4期323-326,共4页
提出了一种利用双弯曲振动驱动的压电式管内移动机构 ,该机构由两个带有凸起的矩形板振子和弹性支撑元件组成 ,通过振子的凸起端部的椭圆运动形成驱动能力。本文作者利用分割设计法对振子进行了初步设计 ,然后通过有限元法进行结构分析 ...
提出了一种利用双弯曲振动驱动的压电式管内移动机构 ,该机构由两个带有凸起的矩形板振子和弹性支撑元件组成 ,通过振子的凸起端部的椭圆运动形成驱动能力。本文作者利用分割设计法对振子进行了初步设计 ,然后通过有限元法进行结构分析 ,最后试制了试验样机。初步的试验结果表明 ,此种结构可以实现管内行走 ,其移动速度最高为 9.98mm /
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关键词
管内移动机构
压电振子
振动解析
微小
型
管道
机器人
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职称材料
题名
微小管道机器人适应不同管径的3种调节机构的力学分析
被引量：
8
1
作者
徐从启
解旭辉
戴一帆
李圣怡
机构
国防科技大学机电工程与自动化学院机电系
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2008年第10期1145-1148,共4页
基金
863计划项目(2007AA04Z256)
部委预研项目(51318020310)资助
文摘
针对内径为15 mm^20 mm的微小管道,设计了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了凸轮推杆和丝杠螺母副调节机构的力学特性,并给出了计算结果,比较分析了各自的优缺点。根据实际需要,最终选用了丝杠螺母副调节机构,设计了能适应管径为15 mm^20 mm管道的机器人。利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立了机器人虚拟样机牵引力测试模型,仿真表明:该调节机构具有15 N左右的牵引力输出,且该调节机构的适应管径能力很好地满足设计需要。
关键词
微小管道机器人
凸轮推杆
蜗轮蜗杆
丝杠螺母副
虚拟样机
Keywords
micro in-pipe robot
lead screw and nut pair
virtual prototype
Cam carrier
Worm and wormwheel
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新型微小管道机器人驱动特性分析
被引量：
6
2
作者
徐从启
解旭辉
戴一帆
机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期152-158,共7页
基金
国家部委资助项目(51318020310)
文摘
研制了一种具有“大驱动、快速、长距离运动”综合性能的新型微小管道机器人。机器人采用电机驱动蠕动式爬行方案，主要包括自调节支撑机构、柔性保持机构、软轴驱动机构、卸载机构等，适用于直径为15～20mm的微细管道。在介绍了工作原理及机构组成的基础上，对各机构的力学特性进行了分析。虚拟仿真和样机试验表明，机器人能顺利通过曲率半径不小于80mm的弯管，移动速度为8～10mm/s，具有0-90°爬坡能力，可双向移动，其负载能力不小于10N，载重自重比可达6．67：1。
关键词
微小管道机器人
自调节机构
力学特性
虚拟样机
Keywords
micro in-pipe robot
self-regulating mechanism
dynamic characteristics
virtual prototype
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双弯曲振子型压电式管内移动机构的试验研究
被引量：
2
3
作者
陈西平
杨志刚
程光明
曾平
机构
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2002年第4期323-326,共4页
基金
教育部高等学校骨干教师资助项目
文摘
提出了一种利用双弯曲振动驱动的压电式管内移动机构 ,该机构由两个带有凸起的矩形板振子和弹性支撑元件组成 ,通过振子的凸起端部的椭圆运动形成驱动能力。本文作者利用分割设计法对振子进行了初步设计 ,然后通过有限元法进行结构分析 ,最后试制了试验样机。初步的试验结果表明 ,此种结构可以实现管内行走 ,其移动速度最高为 9.98mm /
关键词
管内移动机构
压电振子
振动解析
微小
型
管道
机器人
Keywords
in pipe locomotive mechanism
piezoelectric vibrator
vibration analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
微小管道机器人适应不同管径的3种调节机构的力学分析
徐从启
解旭辉
戴一帆
李圣怡
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2008
8
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下载PDF
职称材料
2
新型微小管道机器人驱动特性分析
徐从启
解旭辉
戴一帆
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
双弯曲振子型压电式管内移动机构的试验研究
陈西平
杨志刚
程光明
曾平
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2002
2
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职称材料
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