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大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真
被引量：
1
1
作者
谢哲东
赵继
张雷
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第10期104-107,共4页
提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构,机器人采用轮式移动方式,可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点,建立机器人运动坐标系,附加约束方程作为系统输入,利用Lagrange方法建立了微小研抛机...
提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构,机器人采用轮式移动方式,可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点,建立机器人运动坐标系,附加约束方程作为系统输入,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析,得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线。
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关键词
微小研抛机器人
多体系统动力学
仿真
非完整约束
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职称材料
题名
大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真
被引量：
1
1
作者
谢哲东
赵继
张雷
机构
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第10期104-107,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(项目编号:50575092)
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(项目编号:2006AA04Z214)
文摘
提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构,机器人采用轮式移动方式,可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点,建立机器人运动坐标系,附加约束方程作为系统输入,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析,得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线。
关键词
微小研抛机器人
多体系统动力学
仿真
非完整约束
Keywords
Small polishing robot, Dynamics of multi-body systems, Simulation, Nonholonomic constraint
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG580.68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真
谢哲东
赵继
张雷
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
1
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