-
题名基于自适应模糊PID控制的四旋翼飞行器的自主跟踪
被引量：4
- 1
-
-
作者
刘友才
吴怀宇
陈洋
-
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
-
出处
《高技术通讯》
北大核心
2017年第2期168-176,共9页
-
基金
国家自然科学基金(61203331
61573263)
+1 种基金
湖北省科技支撑(2015BAA018)
武汉科技大学研究生创新创业基金(JCY2015002)资助项目
-
文摘
为了提高四旋翼飞行器控制系统的动态性能和工作效率,研究了自适应模糊PID控制。目前在实际应用中,四旋翼的控制算法主要采用经典PID算法和模糊控制算法,然而经典PID算法,系统容易超调,动态性能较差;模糊控制算法,系统的稳态误差难以消除,工作效率不高。为此采用了经典PID与模糊控制的分段策略,提出了一种新的控制算法:当误差较大时,为提高系统的动态性能,控制器选取模糊控制算法;当误差较小时,为减小稳态误差,提高工作效率,选取经典PID算法。完成了悬停飞行实验,对自适应模糊PID、模糊控制和经典PID三种控制算法进行性能对比,结果表明自适应模糊PID算法能有效解决上述问题。采用自适应模糊PID算法完成了自主跟踪实验,将该算法成功应用到导航制导领域。
-
关键词
微小型四旋翼飞行器
自适应模糊PID
自主跟踪
悬停飞行
飞行控制系统
-
Keywords
micro quadrotor, adaptive fuzzy PID, autonomous tracking, fixed hover, flight control system
-
分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
