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仿人机器人一体化关节微小型伺服控制器的研制
被引量：
4
1
作者
王宏佳
杨明
+1 位作者
贵献国
徐殿国
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期294-298,共5页
对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求，基于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制原理，从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计，研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器，给出...
对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求，基于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制原理，从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计，研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器，给出了各部分功能模块的设计方法和解决方案。实验结果表明，所设计的伺服控制器的体积、重量满足微小型化要求，而且控制速度、精度高，具有很强的通用性、可扩展性和可移植性，适用于多种机器人控制，对于微小型驱动控制技术的自主创新及产业化具有重要的理论和实践价值。
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关键词
一体化关节驱动
微小型伺服控制器
交流
伺服
系统
永磁同步电机(PMSM)
矢量
控制
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职称材料
题名
仿人机器人一体化关节微小型伺服控制器的研制
被引量：
4
1
作者
王宏佳
杨明
贵献国
徐殿国
机构
哈尔滨工业大学电气工程系
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期294-298,共5页
基金
863计划（2008AA042602）资助项目.
文摘
对仿人机器人一体化关节驱动的技术要求，基于永磁同步电机（PMSM）的矢量控制原理，从电机驱动、电源系统、电流采样和印刷电路板等方面进行了创新性、微小型化设计，研制出了两种可用于机器人关节驱动的微小型高性能伺服控制器，给出了各部分功能模块的设计方法和解决方案。实验结果表明，所设计的伺服控制器的体积、重量满足微小型化要求，而且控制速度、精度高，具有很强的通用性、可扩展性和可移植性，适用于多种机器人控制，对于微小型驱动控制技术的自主创新及产业化具有重要的理论和实践价值。
关键词
一体化关节驱动
微小型伺服控制器
交流
伺服
系统
永磁同步电机(PMSM)
矢量
控制
Keywords
integrated joint drive, minitype servo controller, AC servo system, permanent magnet synchronous motor （PMSM）, vector control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿人机器人一体化关节微小型伺服控制器的研制
王宏佳
杨明
贵献国
徐殿国
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012
4
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