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5R串联机器人的静态误差分析及优化方法
被引量：
6
1
作者
张绍春
张明路
+1 位作者
吕晓玲
田颖
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第6期250-253,共4页
以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对...
以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对该串联机器人末端位置精度的影响程度。提出一种利用Jacobi矩阵将末端运动轨迹在Descartes坐标下的误差转换为关节角修正量的算法,并对其运动过程中的关节转角进行优化。仿真结果表明,该优化方法正确、有效,可有效降低运动路径误差至3mm以下。
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关键词
机器人
误差
D-H方
法
微小位移合成法
控制变量
法
JACOBI矩阵
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职称材料
题名
5R串联机器人的静态误差分析及优化方法
被引量：
6
1
作者
张绍春
张明路
吕晓玲
田颖
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第6期250-253,共4页
基金
国家自然科学基金项目(61473113)
天津市科技计划项目(15ZXZNGX00080)
河北省科技计划项目(15211832)
文摘
以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对该串联机器人末端位置精度的影响程度。提出一种利用Jacobi矩阵将末端运动轨迹在Descartes坐标下的误差转换为关节角修正量的算法,并对其运动过程中的关节转角进行优化。仿真结果表明,该优化方法正确、有效,可有效降低运动路径误差至3mm以下。
关键词
机器人
误差
D-H方
法
微小位移合成法
控制变量
法
JACOBI矩阵
Keywords
Robot
Error
D-H Method
Small Displacement Composing Method
Variable Control Method
Jacobi Matrix
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
5R串联机器人的静态误差分析及优化方法
张绍春
张明路
吕晓玲
田颖
《机械设计与制造》
北大核心
2018
6
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