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微型软体机器人能源驱动技术研究进展
被引量：
4
1
作者
杨云
林泽宁
+3 位作者
洪阳
蒋涛
尚建忠
罗自荣
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期76-85,共10页
具有高柔顺性、低能耗、高功率等特点的微型软体机器人在管道检修、战场侦察等复杂环境中具有广阔的应用前景。能源与驱动器决定了微型软体机器人运动方式和运动性能。为使更多研究人员了解现有柔性驱动技术及其能量来源的研究进展,从...
具有高柔顺性、低能耗、高功率等特点的微型软体机器人在管道检修、战场侦察等复杂环境中具有广阔的应用前景。能源与驱动器决定了微型软体机器人运动方式和运动性能。为使更多研究人员了解现有柔性驱动技术及其能量来源的研究进展,从物理能源驱动、化学能源驱动以及生物混合驱动三方面入手,总结了基于这三种能源的典型驱动方式并分析其优劣。对现有柔性驱动及其能源存在的不足与未来发展进行讨论与总结,可为后续软体机器人柔性驱动技术发展与性能提升提供参考。
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关键词
微型软体机器人
物理能源驱动
化学能源驱动
生物混合驱动
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职称材料
磁性微型机器人的自动化操控研究综述
被引量：
1
2
作者
刘佳
徐天添
吴新宇
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期667-680,共14页
微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研...
微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研究中有着广泛的应用前景.经历几十年的发展,研究人员在机器人的结构设计、微纳制作和伺服控制方面贡献了许多重要理论和实践成果.本文旨在介绍自动化方法在磁性微型机器人中的应用,主要包含运动建模、闭环控制和路径规划方面的研究内容,并讨论磁性软体微型机器人在建模与运动控制方面存在的挑战.最后,提出磁性微型机器人在控制与规划方面的研究方向.
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关键词
磁驱动
磁性
微型
机器人
磁性
软
体
微型
机器人
闭环控制
路径规划
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职称材料
题名
微型软体机器人能源驱动技术研究进展
被引量：
4
1
作者
杨云
林泽宁
洪阳
蒋涛
尚建忠
罗自荣
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第3期76-85,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(52105039)
国防科技大学自然科学研究类资助项目(ZK19-33)
+1 种基金
2022年湖南省研究生科研创新资助项目(CX20220027)
智能科学学院青年骨干教师2020资助项目(4142Z6G2)。
文摘
具有高柔顺性、低能耗、高功率等特点的微型软体机器人在管道检修、战场侦察等复杂环境中具有广阔的应用前景。能源与驱动器决定了微型软体机器人运动方式和运动性能。为使更多研究人员了解现有柔性驱动技术及其能量来源的研究进展,从物理能源驱动、化学能源驱动以及生物混合驱动三方面入手,总结了基于这三种能源的典型驱动方式并分析其优劣。对现有柔性驱动及其能源存在的不足与未来发展进行讨论与总结,可为后续软体机器人柔性驱动技术发展与性能提升提供参考。
关键词
微型软体机器人
物理能源驱动
化学能源驱动
生物混合驱动
Keywords
micro-soft robots
physical energy actuation
chemical energy actuation
bio-hybrid actuation
分类号
TH-39 [机械工程]
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职称材料
题名
磁性微型机器人的自动化操控研究综述
被引量：
1
2
作者
刘佳
徐天添
吴新宇
机构
中国科学院深圳先进技术研究院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期667-680,共14页
基金
国家重点研发计划项目(SQ2020YFB130168)
国家自然科学基金项目(62003328,62022087)
+2 种基金
国家自然科学基金联合基金项目(U1713201)
中国科学院青年创新促进会,广东省特支计划青年拔尖项目(2019TQ05X933)
中国博后科学基金项目(2020M682985)资助.
文摘
微型机器人是指尺度在毫米及其以下(几百纳米到几毫米)的一类机器人,是机器人研究领域的一个重要分支.低强度电磁场无线操控的微型机器人,可以在狭小的空间运动,完成复杂的作业任务,在微操作、靶向药物输送和体内传感标记等生物医学研究中有着广泛的应用前景.经历几十年的发展,研究人员在机器人的结构设计、微纳制作和伺服控制方面贡献了许多重要理论和实践成果.本文旨在介绍自动化方法在磁性微型机器人中的应用,主要包含运动建模、闭环控制和路径规划方面的研究内容,并讨论磁性软体微型机器人在建模与运动控制方面存在的挑战.最后,提出磁性微型机器人在控制与规划方面的研究方向.
关键词
磁驱动
磁性
微型
机器人
磁性
软
体
微型
机器人
闭环控制
路径规划
Keywords
magnetic actuation
magnetic micro-robot
magnetic soft micro-robot
closed-loop control
path planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
微型软体机器人能源驱动技术研究进展
杨云
林泽宁
洪阳
蒋涛
尚建忠
罗自荣
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
4
在线阅读
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职称材料
2
磁性微型机器人的自动化操控研究综述
刘佳
徐天添
吴新宇
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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职称材料
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