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基于微型编码器的电机LQG控制器设计方法
被引量：
2
1
作者
李琳
厉明
艾华
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期834-839,共6页
针对航空航天领域对电机伺服控制系统高精度和小体积的需求,提出并实现了一种基于微型编码器的电机伺服跟踪系统线性二次高斯控制器设计方法。分析了实际电机系统结构和编码器的典型误差并建立系统的噪声状态方程;设计了平稳卡尔曼滤波...
针对航空航天领域对电机伺服控制系统高精度和小体积的需求,提出并实现了一种基于微型编码器的电机伺服跟踪系统线性二次高斯控制器设计方法。分析了实际电机系统结构和编码器的典型误差并建立系统的噪声状态方程;设计了平稳卡尔曼滤波器,可以实现角位置、角速率和角加速度的最优估计;根据总体指标完成了线性二次高斯控制器设计并在Matlab/Simulink环境下建立了仿真模型并对其控制效果进行了预测;模拟实际工作环境搭建了实验测试系统对其跟踪性能进行了实测评估。仿真和实验结果表明:结合卡尔曼滤波的电机线性二次高斯控制器不但具有良好的跟踪性能,带宽可达24Hz,还能够有效地抑制噪声影响。
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关键词
线性二次高斯控制器
平稳卡尔曼滤波
微型编码器
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职称材料
题名
基于微型编码器的电机LQG控制器设计方法
被引量：
2
1
作者
李琳
厉明
艾华
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院研究生院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第6期834-839,共6页
基金
吉林省科技厅自然科学基金项目资助(20030534)
文摘
针对航空航天领域对电机伺服控制系统高精度和小体积的需求,提出并实现了一种基于微型编码器的电机伺服跟踪系统线性二次高斯控制器设计方法。分析了实际电机系统结构和编码器的典型误差并建立系统的噪声状态方程;设计了平稳卡尔曼滤波器,可以实现角位置、角速率和角加速度的最优估计;根据总体指标完成了线性二次高斯控制器设计并在Matlab/Simulink环境下建立了仿真模型并对其控制效果进行了预测;模拟实际工作环境搭建了实验测试系统对其跟踪性能进行了实测评估。仿真和实验结果表明:结合卡尔曼滤波的电机线性二次高斯控制器不但具有良好的跟踪性能,带宽可达24Hz,还能够有效地抑制噪声影响。
关键词
线性二次高斯控制器
平稳卡尔曼滤波
微型编码器
Keywords
Linear-Quadratic-Gaussian control
stationary Kalman filter
miniature encoder
分类号
TH212 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于微型编码器的电机LQG控制器设计方法
李琳
厉明
艾华
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
2
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