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一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人
被引量：
18
1
作者
李明东
奚汉达
+2 位作者
储金荻
马培荪
程君实
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第10期1426-1429,共4页
为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的...
为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的六足步行机器人 ,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理 ,轮廓尺寸为 2 5mm× 2 5mm× 2 5mm.并介绍了一种实现该机器人静步态行走的控制策略 .
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关键词
微型步行机器人
形状记忆合金
仿生学
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职称材料
题名
一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人
被引量：
18
1
作者
李明东
奚汉达
储金荻
马培荪
程君实
机构
上海交通大学机械工程学院
上海交通大学信息存储研究中心
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第10期1426-1429,共4页
基金
国家计委九五重大科研资助项目! ( 96- 74 5)
文摘
为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的六足步行机器人 ,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理 ,轮廓尺寸为 2 5mm× 2 5mm× 2 5mm.并介绍了一种实现该机器人静步态行走的控制策略 .
关键词
微型步行机器人
形状记忆合金
仿生学
Keywords
micro walking robot
shape memory alloy( SMA)
rotary articulated arm
bionics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人
李明东
奚汉达
储金荻
马培荪
程君实
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
18
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