对中杆微型惯性测量单元的高精度方位初始对准方法 被引量：4

1

作者 严恭敏 柯欢欢 高小鹏 《导航定位学报》 CSCD 2020年第1期15-19,共5页

针对在微型惯性测量单元(MIMU)辅助实时动态差分(RTK)对中杆倾斜测量中,倾斜误差补偿效果严重依赖于MIMU惯导的方位初始化精度的问题,提出求解初始方位角的3点法,即在保持对中杆下尖不动的情况下,将对中杆在3个方向上倾斜一定的角度,建... 针对在微型惯性测量单元(MIMU)辅助实时动态差分(RTK)对中杆倾斜测量中,倾斜误差补偿效果严重依赖于MIMU惯导的方位初始化精度的问题,提出求解初始方位角的3点法,即在保持对中杆下尖不动的情况下,将对中杆在3个方向上倾斜一定的角度,建立反映方位失准角的量测方程,通过迭代方法进行求解;然后对3点法进行简化,得到更为简洁的2点法。实验结果表明,经过该方法的MIMU惯导方位初始化后,在对中杆倾斜40°的范围内RTK测量精度优于1.25cm。 展开更多

关键词 对中杆 实时动态差分 微型惯性测量单元 方位对准 倾斜误差补偿

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微惯性测量单元的误差整机标定和补偿 被引量：12

2

作者 代刚 李枚 +1 位作者 苏伟 邵贝贝 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1620-1626,共7页

提出了微惯性测量单元(MIMU)在高动态、高过载复杂应用条件下的误差整机标定和补偿方法。首先,建立了高动态,高过载复杂应用条件下MIMU的误差模型,该模型包括了结构误差,传感器安装误差和MEMS惯性传感器在复杂条件对精度影响较大的误差... 提出了微惯性测量单元(MIMU)在高动态、高过载复杂应用条件下的误差整机标定和补偿方法。首先,建立了高动态,高过载复杂应用条件下MIMU的误差模型,该模型包括了结构误差,传感器安装误差和MEMS惯性传感器在复杂条件对精度影响较大的误差项,指零位温度漂移、互耦误差、刻度因子非线性和微陀螺加速度效应误差;根据模型提出了整机标定补偿方法,该方法可以标定MIMU的63个误差系数,并且不需要对单个传感器进行标定。然后,介绍了利用最小二乘法对模型进行误差系数标定的方法和步骤,并对自研的MIMU进行了标定。最后,通过飞行实验对MIMU进行了验证。结果表明,使用该方法使定位精度提高了一个数量级,基本满足MIMU在高动态、高过载条件下的精度要求。 展开更多

关键词 微惯性测量单元(mimu) 微机电系统(MEMS) 误差分析 整体标定 误差补偿

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一种基于MEMS的微惯性测量单元标定补偿方法 被引量：15

3

作者 孙宏伟 房建成 盛蔚 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期439-442,共4页

根据微机电系统MEMS（Micro Electronic Mechanical System）惯性器件的特点，在建立微惯性测量单元MIMU（Micro Inertial Measurement Unit）角速度及加速度误差数学模型的基础上，提出一种适用于MIMU的、仅采用单轴速率转台（无指北... 根据微机电系统MEMS（Micro Electronic Mechanical System）惯性器件的特点，在建立微惯性测量单元MIMU（Micro Inertial Measurement Unit）角速度及加速度误差数学模型的基础上，提出一种适用于MIMU的、仅采用单轴速率转台（无指北装置）的“动态翻转6位置”快速标定补偿方法．与传统标定方法相比，标定补偿方法简单便捷，可以一次确定出MIMU的45个误差系数，辨识误差系数精度高，尤其适用于低精度捷联惯性测量单元．通过理论分析、推导以及大量的实验验证，标定补偿方法可以将MIMU的精度提高2～3个数量级． 展开更多

关键词 微惯性测量单元(mimu) 标定补偿 误差模型 动态翻转6位置

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微惯性测量单元设计及抗高过载性能分析 被引量：5

4

作者 刘福朝 李存健 王桂奇 《压电与声光》 CAS 北大核心 2022年第2期289-293,共5页

针对高过载环境下制导弹药内部空间约束及运动参数难以精确测量的问题,该文设计了一种框架式嵌入结构型的微惯性测量单元(MIMU)结构。MIMU由三轴微机械陀螺仪和三轴微机械加速度传感器组成,通过合理配置传感器的安装方式和优化内部空间... 针对高过载环境下制导弹药内部空间约束及运动参数难以精确测量的问题,该文设计了一种框架式嵌入结构型的微惯性测量单元(MIMU)结构。MIMU由三轴微机械陀螺仪和三轴微机械加速度传感器组成,通过合理配置传感器的安装方式和优化内部空间布局,极大地减小了MIMU的质量和体积。整体结构采用高强度金属材料和特殊的灌封工艺,保证了MIMU抗高过载性能。通过有限元仿真与分析表明,所设计的MIMU结构可满足不小于20000 g(g=9.8 m/s^(2))的过载冲击。最后在靶场通过搭载某型号试验弹进行炮射过载实验,其实验结果表明,该文所设计的MIMU具备抗高过载能力,满足制导弹药高过载要求。 展开更多

关键词 微惯性测量单元(mimu) 结构设计 抗高过载 性能分析 过载实验

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一种用于微惯性测量单元的橡胶减振器

5

作者 刘健 《半导体技术》 CAS 北大核心 2023年第7期632-636,共5页

为满足微惯性测量单元(MIMU)减振要求,利用橡胶体积小、质量轻、设计灵活的特点设计减振器。通过优化橡胶硬度、安装尺寸及安装压缩量提高了MIMU的谐振频率,且MIMU的动态性能未受到明显影响。通过随机振动及正弦角振动试验验证了橡胶减... 为满足微惯性测量单元(MIMU)减振要求,利用橡胶体积小、质量轻、设计灵活的特点设计减振器。通过优化橡胶硬度、安装尺寸及安装压缩量提高了MIMU的谐振频率,且MIMU的动态性能未受到明显影响。通过随机振动及正弦角振动试验验证了橡胶减振器的减振效果,结果表明,微惯性测量单元X、Y、Z轴向谐振频率分别提升至3 672、3 990、3 976 Hz,陀螺带宽140~150 Hz,角速率延迟约2.7 ms。该方案对各类微惯性测量单元减振系统的设计具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 微惯性测量单元(mimu) 橡胶减振器 压缩量 谐振频率 动态特性

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旋转弹用微惯性测量组合数模混合信号采编系统设计 被引量：1

6

作者 景增增 李杰 +1 位作者 范成叶 刘俊 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第14期206-211,共6页

针对某型号旋转弹用微惯性测量组合实际应用需求,设计并实现了一种基于FPGA的大容量微惯性测量组合(MIMU)数据采编系统。以ADS8365采样转换模拟量,以MAX3490实现RS422接口信号电平转换。将MIMU输出的数据存储到FLASH存储器中,实现对弹... 针对某型号旋转弹用微惯性测量组合实际应用需求,设计并实现了一种基于FPGA的大容量微惯性测量组合(MIMU)数据采编系统。以ADS8365采样转换模拟量,以MAX3490实现RS422接口信号电平转换。将MIMU输出的数据存储到FLASH存储器中,实现对弹体整个飞行过程中信息的准确采集。探讨了系统硬件电路搭建、时序逻辑控制设计方法,重点叙述了FPGA控制数据采编与存储时序逻辑设计。实验证明该系统很好地实现了对MIMU输出的数模混合数据的采集,具有小型化、低功耗、抗高过载等优点,非常适用于惯性导航中需多通道混合数据采集的应用场所。 展开更多

关键词 旋转弹 微型惯性测量单元(micro INERTIAL measurement unit mimu) 混合信号 数据采编

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低轨卫星增强GNSS/MIMU紧组合定位性能分析 被引量：3

7

作者 丁虎山 陈帅 +1 位作者 宋华 丁鹏飞 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期70-75,共6页

针对智能手机内置低成本全球导航卫星系统(GNSS)存在的卫星信号衰减严重、伪距噪声大、抗干扰能力弱等问题,提出一种低轨(LEO)卫星增强GNSS/微惯性测量单元(MIMU)紧组合定位方法:基于智能手机采集的GNSS观测数据和MIMU的量测数据及开普... 针对智能手机内置低成本全球导航卫星系统(GNSS)存在的卫星信号衰减严重、伪距噪声大、抗干扰能力弱等问题,提出一种低轨(LEO)卫星增强GNSS/微惯性测量单元(MIMU)紧组合定位方法:基于智能手机采集的GNSS观测数据和MIMU的量测数据及开普勒轨道根数计算得到的LEO卫星观测数据构建紧组合算法模型;并对其定位性能进行分析。实验结果表明,增加LEO卫星观测量后,GNSS的位置精度因子(PDOP)可降低16.63%,组合导航系统水平和高程方向的定位精度提升至1.361 m和1.418 m;通过LEO卫星增强能够显著提升智能手机GNSS/MIMU紧组合定位性能。 展开更多

关键词 低轨(LEO)卫星 组合导航 智能手机 微惯性测量单元(mimu) 全球卫星导航系统(GNSS)

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基于可穿戴式MIMU的波峰-双阈值步数检测算法 被引量：3

8

作者 彭慧 向高军 +2 位作者 方针 严隆辉 方海斌 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第4期607-610,共4页

惯性导航系统中,行人航迹推算(PDR)算法在位置解算中至关重要,其中步数统计准确程度直接影响行人的定位精度。针对传统波峰-阈值检测法存在伪波峰的影响,提出了一种基于可穿戴式微型惯性测量单元(MIMU)的波峰-双阈值步数检测算法,在行... 惯性导航系统中,行人航迹推算(PDR)算法在位置解算中至关重要,其中步数统计准确程度直接影响行人的定位精度。针对传统波峰-阈值检测法存在伪波峰的影响,提出了一种基于可穿戴式微型惯性测量单元(MIMU)的波峰-双阈值步数检测算法,在行走过程中,对窗函数滤波后的合加速度进行波峰检测,并对波峰进行双阈值限定。检测到波峰满足高阈值时计为有效波峰,且相连波峰间出现低阈值时则计步成功,从而降低伪波峰对计步的影响,实现步数的精确检测。实验结果表明,当MIMU分别佩戴在多种位置时,行人多运动模式下计步精度为98%以上。 展开更多

关键词 行人航迹推算 微型惯性测量单元(mimu) 波峰-双阈值 步数检测

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MIMU/GPS组合导航系统数据同步与融合方法研究 被引量：18

9

作者 马云峰 周百令 +1 位作者 万振刚 赵立业 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第3期28-31,共4页

给出了以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统中数据同步与融合的方法,简要介绍了仿真、调试过程中DSP程序的实现方法。采用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合CPLD产生的时序,实现MIMU和GPS数据的同步采集。由于系统噪声难于准确统计,因此采用... 给出了以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统中数据同步与融合的方法,简要介绍了仿真、调试过程中DSP程序的实现方法。采用GPS接收机输出的1PPS脉冲,结合CPLD产生的时序,实现MIMU和GPS数据的同步采集。由于系统噪声难于准确统计,因此采用模糊自适应卡尔曼滤波组合算法进行数据融合。 展开更多

关键词 组合导航系统 微型惯性测量单元 卫星定位系统 模糊白适应卡尔曼滤波 同步采集

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低成本无人机姿态测量系统研究 被引量：15

10

作者 杨淑洁 曾庆双 伊国兴 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第2期15-18,22,共5页

由于低成本的MEMS惯性器件本身的限制,单独使用时精度低、稳定性差,在短时间内会产生较大的误差,无法完成长时间中等精度的导航,解决这个问题常用的方法是采用现代信息融合技术来提高姿态测量系统的精度。利用地磁场、重力场这2个姿态... 由于低成本的MEMS惯性器件本身的限制,单独使用时精度低、稳定性差,在短时间内会产生较大的误差,无法完成长时间中等精度的导航,解决这个问题常用的方法是采用现代信息融合技术来提高姿态测量系统的精度。利用地磁场、重力场这2个姿态参考向量,采用扩展Kalman滤波(EKF)对不同来源姿态数据进行数据融合,实现了低精度MIMU与磁传感器组合航姿系统。仿真和实验证明:3个姿态角的静态误差小于0.5°,航向角的动态误差小于3°,该系统能够保证无人机姿态测量的精度。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波 姿态测量 磁强计 微型惯性测量单元

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一种隐式结构MIMU设计及标度因数温度误差分析 被引量：5

11

作者 张霄 房建成 +1 位作者 李建利 盛蔚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第6期665-671,共7页

高动态、恶劣温度环境的微型飞行器应用中,由温度引起的MIMU标度因数误差与结构安装误差的耦合问题非常突出,常规MIMU及其标度因数温度误差标定补偿方法不再适用。提出并设计了一种隐式结构MIMU,分析了温度对MIMU结构及标度因数的影响机... 高动态、恶劣温度环境的微型飞行器应用中,由温度引起的MIMU标度因数误差与结构安装误差的耦合问题非常突出,常规MIMU及其标度因数温度误差标定补偿方法不再适用。提出并设计了一种隐式结构MIMU,分析了温度对MIMU结构及标度因数的影响机理,建立了与温度二次项有关的MIMU角速度通道和加速度通道标度因数温度误差模型,并提出了"多温度点三方位正反速率和双方位正反角度"标定方法,解决了MIMU误差耦合问题。标定与补偿试验结果表明,隐式结构MIMU结构安装误差受温度影响非常小,而标度因数是与温度的二次项有关的;标度因数温度误差补偿后,MIMU角速度通道、加速度通道动态精度都得到了显著提高,验证了隐式结构MIMU设计及标定方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 微型飞行器 微惯性测量单元 标度因数 温度误差 标定

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基于DSP的MIMU/GPS组合导航系统研究 被引量：11

12

作者 黄丽斌 周百令 单茂华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期12-15,共4页

介绍了一种以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统设计,它具有体积小、成本低等优点。针对系统噪声难于准确统计的情况,系统采用了一种适用于系统噪声协方差阵未知情况下的自适应卡尔曼滤波算法,用它作为组合算法,并对组合导航系统进行了... 介绍了一种以DSP为核心的MIMU/GPS组合导航系统设计,它具有体积小、成本低等优点。针对系统噪声难于准确统计的情况,系统采用了一种适用于系统噪声协方差阵未知情况下的自适应卡尔曼滤波算法,用它作为组合算法,并对组合导航系统进行了数字仿真。结果表明:该自适应滤波算法可以有效地抑制滤波发散,增强了系统对环境的适应性。 展开更多

关键词 DSP mimu/GPS组合导航系统 系统设计 数字信号处理器 自适应卡尔曼滤波 捷联导航计算机 微型惯性测量组合

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基于椭球拟合的MIMU系统自标定方法 被引量：3

13

作者 刘宇 杨磊 +2 位作者 邸克 李博 司学迁 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期292-295,共4页

针对微惯性测量单元(MIMU)测量精度的提高,提出一种自适应的MIMU系统自标定方法。通过MIMU系统陀螺仪和加速度计误差模型分析,将陀螺仪和加速度计的误差模型转化为一个线性回归方程,使用椭球拟合的最小二乘方法对MIMU系统进行拟合,最后... 针对微惯性测量单元(MIMU)测量精度的提高,提出一种自适应的MIMU系统自标定方法。通过MIMU系统陀螺仪和加速度计误差模型分析,将陀螺仪和加速度计的误差模型转化为一个线性回归方程,使用椭球拟合的最小二乘方法对MIMU系统进行拟合,最后运用多次拟合模式进行总体标定。采用实验室三轴转台进行实验验证,得到标定的姿态测量系统的精度提高了3个数量级,证实了此标定方案的可行性。 展开更多

关键词 椭球拟合 最小二乘 自标定 自适应 微惯性测量单元(mimu)

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基于GPS/MIMU组合导航定位系统的研究与应用 被引量：3

14

作者 龚真春 郭群长 +1 位作者 李平 宋执环 《海洋测绘》 2006年第3期45-47,51,共4页

研究了利用微型惯性测量单元M IMU和GPS-OEM板,设计了一种低成本、轻小型的GPS/M IMU组合导航定位系统。为了验证该系统的性能,利用M IMU和GPS观测数据对该组合系统进行了实验。实验结果和应用表明,组合导航系统在精度和可靠性方面较单... 研究了利用微型惯性测量单元M IMU和GPS-OEM板,设计了一种低成本、轻小型的GPS/M IMU组合导航定位系统。为了验证该系统的性能,利用M IMU和GPS观测数据对该组合系统进行了实验。实验结果和应用表明,组合导航系统在精度和可靠性方面较单一的导航系统都有明显的改善。 展开更多

关键词 组合导航 全球定位系统 微型惯性测量单元

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突变状态下的随钻测量信号滤波处理算法 被引量：5

15

作者 杨金显 李明奇 晁丽君 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第10期123-125,128,共4页

为减小随机的突变信号对姿态解算精度的影响,提出一种自调节突变滤波(SACF)算法。构建随钻测量系统及动态测量方程;通过突变模型判断观测值是否发生突变并设计滤波算法;设计模拟和实际钻进实验,并将所提算法性能与未滤波效果进行比较。... 为减小随机的突变信号对姿态解算精度的影响,提出一种自调节突变滤波(SACF)算法。构建随钻测量系统及动态测量方程;通过突变模型判断观测值是否发生突变并设计滤波算法;设计模拟和实际钻进实验,并将所提算法性能与未滤波效果进行比较。实验结果表明:所提算法可以有效处理强干扰环境中突变信号干扰,提高系统测量精度。 展开更多

关键词 随钻测量 微惯性测量单元(mimu) 突变滤波 钻具姿态测量

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基于MIMU的自适应步态检测算法 被引量：1

16

作者 路永乐 陈永炜 +2 位作者 李瑶 李俊林 刘宇 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期768-771,775,共5页

行人步态检测精度对个人导航系统至关重要。针对当前行人自主导航系统中常规步态检测算法不能适用于多种运动状态下的步态检测问题,提出了一种基于微惯性测量单元(MIMU)的自适应步态检测算法。该算法首先利用加速度计三轴模值方差、单... 行人步态检测精度对个人导航系统至关重要。针对当前行人自主导航系统中常规步态检测算法不能适用于多种运动状态下的步态检测问题,提出了一种基于微惯性测量单元(MIMU)的自适应步态检测算法。该算法首先利用加速度计三轴模值方差、单轴方差差别和波形相位识别4种不同的行走状态,包括前进、快跑、后退和横向行走,然后针对不同的行走状态设置自适应阈值,实现各类运动状态下的自适应步态检测。利用实验室自主研发的MIMU固定在腰部脊椎位置进行实验验证,数据显示,前进行走和快跑步态检测精度可达99%,后退和横向行走步态检测精度可达93%。实验证明,自适应步态检测算法适用于个人导航系统。 展开更多

关键词 个人导航 多运动状态 加速度方差 微惯性测量单元(mimu) 自适应步态检测

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UWB/MIMU自适应动量GD-PF室内协同定位

17

作者 李鹏 凌智琛 +1 位作者 荣冬成 向宇翔 《导航定位学报》 CSCD 2022年第6期122-128,共7页

针对超宽带(UWB)室内定位时容易受到非视距误差影响,导致定位精度大大下降,甚至无法准确定位的问题,提出了一种UWB/MIMU自适应动量梯度下降-粒子滤波(GD-PF)室内协同定位方法。首先在梯度下降算法中引入指数加权平均和变步长策略,加快... 针对超宽带(UWB)室内定位时容易受到非视距误差影响,导致定位精度大大下降,甚至无法准确定位的问题,提出了一种UWB/MIMU自适应动量梯度下降-粒子滤波(GD-PF)室内协同定位方法。首先在梯度下降算法中引入指数加权平均和变步长策略,加快解算速度;然后采用粒子滤波对UWB解算数据进行优化,减小粗差对定位精度的影响;最后引入自适应函数调整扩展卡尔曼滤波(EKF)增益,对UWB和微型惯性测量单元(MIMU)的定位数据进行联合滤波。UWB/MIMU协同定位实验结果表明,自适应动量GD-PF协同定位算法与传统定位算法相比,能有效消除非视距误差的干扰,提高室内定位精度和鲁棒性。 展开更多

关键词 超宽带 微型惯性测量单元 梯度下降算法 粒子滤波 自适应扩展卡尔曼滤波

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低成本MIMU/编码器组合的高精度航姿系统 被引量：1

18

作者 陈述奇 刘青峰 +3 位作者 冉龙明 李星海 肖祥能 黄勇 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2012年第3期368-371,共4页

高精度惯性传感器的昂贵价格在一定程度上限制了惯性导航系统的进一步推广应用,根据某型雷达车的需要,该文提出了一种低成本微型惯性测量单元(MIMU)/编码器组合的高精度航姿系统的结构与方案,并给出了初始对准和组合导航系统的数学模型... 高精度惯性传感器的昂贵价格在一定程度上限制了惯性导航系统的进一步推广应用,根据某型雷达车的需要,该文提出了一种低成本微型惯性测量单元(MIMU)/编码器组合的高精度航姿系统的结构与方案,并给出了初始对准和组合导航系统的数学模型,初始航向对准通过接收挠性陀螺寻北仪的寻北结果来完成,考虑到雷达车的工作方式,扣除杆臂效应后,2个速度误差观测量和3个位置误差观测量都为0,采用卡尔曼(Kalman)滤波将捷联惯导解算和航向编码器数据进行信息融合,得到对载体导航参数的最优估计。设计了工程样机,并进行了实验室测试与用户工程使用测试,结果表明,静态下产品的俯仰≤0.015°,滚动≤0.015°;动态下产品的俯仰≤0.025°(1σ),滚动≤0.025°(1σ)。 展开更多

关键词 微型惯性测量单元(mimu) 捷联惯导 卡尔曼滤波

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MIMU橡胶减振系统的有限元分析 被引量：6

19

作者 李可 王宇 吴志强 《电子测量技术》 北大核心 2021年第7期113-117,共5页

为了减小外界的振动和冲击对微惯性测量单元(MIMU)输出精度的影响,结合多自由度减振理论和MEMS传感器支撑要求,设计了一种凸台式MIMU支架,选择合适的减振器安置方式,得到一种结构紧凑、质量轻巧的MIMU橡胶减振系统。该系统具有足够的刚... 为了减小外界的振动和冲击对微惯性测量单元(MIMU)输出精度的影响,结合多自由度减振理论和MEMS传感器支撑要求,设计了一种凸台式MIMU支架,选择合适的减振器安置方式,得到一种结构紧凑、质量轻巧的MIMU橡胶减振系统。该系统具有足够的刚度,从而保证结构的稳固,且便于安装,橡胶减振器的设置有效的降低了振动传递和耦合。为了准确描述橡胶性能,采用Mooney-Rivlion本构模型来模拟橡胶材料,根据经验公式确定了减振橡胶材料的参数。建立了减振系统的实际形态有限元模型,并进行动态特性分析,结果表明系统的前10阶固有频率均远离外界激励385~425 Hz;考虑橡胶变形量较大,在瞬态响应分析中以减振系统中的电路板的变形角作为评价减振的依据,结果表明电路板的变形角为0.06°,符合设计标准,且与未减振的MIMU相比,具有良好的减振效果。 展开更多

关键词 微惯性测量单元(mimu) 橡胶减振器 有限元仿真 动态特性

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基于双OD修正的GNSS/MIMU导航算法研究 被引量：3

20

作者 叶忠昌 赵忠华 叶鑫 《压电与声光》 CAS 北大核心 2023年第2期213-219,238,共8页

为提高车载组合导航系统的导航精度和可靠性,在全球导航卫星系统(GNSS)信号正常工作的情况下,该文建立了一种双天线GNSS/微惯性测量单元(MIMU)/轮速里程计(OD)组合导航模型,实现了对MIMU和OD传感器误差特性的在线估计。在GNSS信号短期... 为提高车载组合导航系统的导航精度和可靠性,在全球导航卫星系统(GNSS)信号正常工作的情况下,该文建立了一种双天线GNSS/微惯性测量单元(MIMU)/轮速里程计(OD)组合导航模型,实现了对MIMU和OD传感器误差特性的在线估计。在GNSS信号短期失锁的情况下,基于双OD轮速比例修正(WRC)算法建立了MIMU/双OD组合导航模型。车载实验结果表明,与无WRC组合模型相比,该文设计的组合导航模型在120 s的GNSS信号失锁路段,最大定位误差减小了63.9%,定位误差标准差减小了80.1%;在200 s时GNSS信号频繁中断路段,最大位置误差为0.55 m。验证了所建立的导航模型和算法在复杂路况下工作的有效性。 展开更多

关键词 车载组合导航 双天线GNSS 轮速比例修正 双里程计 微惯性测量单元(mimu)

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