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一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析
被引量：
1
1
作者
谢哲东
贾雨璇
+1 位作者
邵琦
甘新基
《中国农机化学报》
2016年第11期116-122,共7页
为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,...
为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。
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关键词
微型并联机器人
逆运动学
正运动学
雅克比矩阵
运动奇异性分析
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职称材料
题名
一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析
被引量：
1
1
作者
谢哲东
贾雨璇
邵琦
甘新基
机构
吉林农业大学工程技术学院
北华大学机械电子工程学院
出处
《中国农机化学报》
2016年第11期116-122,共7页
基金
吉林省教育厅“十二五”科学技术研究项目(吉教科合字(2014)第64号)
文摘
为实现在狭小空间内对激光光束角度进行快速、精准调节的目标,提出一种微型3—PSP空间三自由度并联机构。该并联机构共有三条运动支链,每条支链均有由一个S副和一个P副嵌套而成的混合副。首先应用封闭环矢量法建立并联机构运动学模型,并求得机构运动学逆解;然后根据并联机构的几何特性,求解运动学正解;最后对并联机构的速度和加速度进行分析,分别得到速度和加速度的雅克比矩阵,并在此基础上对机构运动的奇异性进行分析。
关键词
微型并联机器人
逆运动学
正运动学
雅克比矩阵
运动奇异性分析
Keywords
parallel robot
inverse kinematics
direct kinematics
Jacobian matrix
singularity analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种微型3-PSP并联机构的运动学、雅克比矩阵及运动奇异性分析
谢哲东
贾雨璇
邵琦
甘新基
《中国农机化学报》
2016
1
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参考文献
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