检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

集成式6自由度微动并联机器人系统被引量：8: 1; 作者王振华陈立国孙立宁《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1391-1397,共7页; 基于机构、驱动、检测一体化的思想,研制出了压电陶瓷驱动的6自由度集成式并联微动机器人,对该机器人的机构、驱动、检测、控制及误差补偿方法进行了研究。采用6自由度(6-SPS)并联结构设计了微动并联机器人的构型,对结构参数进行了优化... 展开更多; 关键词并联微动机器人压电陶瓷位姿测量误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析被引量：2: 2; 作者张建军高峰 +1 位作者李为民金振林《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第12期22-25,共4页; 利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行... 展开更多; 关键词 6自由度并联微动机器人微运动学运动解耦有限元; 在线阅读下载PDF 职称材料

三杆六自由度并联微动机器人的工作空间分析被引量：1: 3; 作者王乐锋荣伟彬孙立宁《机械设计与制造》北大核心 2008年第3期6-8,共3页; 针对提出的基于压电陶瓷驱动的三杆六自由度并联微动机器人,在分析其结构特点的基础上,通过坐标变换求出了其逆解方程。分析了影响并联微动机器人工作空间的约束条件,对定姿态工作空间采用一维搜索法求得边界点。用实例进行仿真计算,得... 展开更多; 关键词并联微动机器人工作空间优化设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

微动机器人弹性体有限元分析被引量：1: 4; 作者王军超《现代制造工程》 CSCD 2005年第2期64-65,共2页; 建立结构解耦6 DOF并联微动机器人的有限元模型,通过仿真得出有限元位移输出,与理论值相比,误差在允许范围内,证明该微动机器人良好的解耦效果。; 关键词并联微动机器人解耦有限元分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

微机器人的研究现状与发展趋势被引量：5: 5; 作者赵然李艳文赵铁石《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第2期1-2,54,共3页; 微机器人学包括微型机器人和微动机器人,微/纳米技术的迅速发展促进了微机器人技术的发展。微机器人在一些不便于人直接操作的狭窄环境(如管道)和微细作业技术中有广泛的应用,文中主要分析了微机器人特别是并联微动机器人的国内外研究现... 展开更多; 关键词微机器人并联微动机器人发展趋势; 在线阅读下载PDF 职称材料

并联微操作手的运动学分析被引量：10: 6; 作者陈恳李嘉 +1 位作者董怡张伯鹏《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第7期57-59,共3页; 对6自由度并联微操作手的运动学进行了深入研究。此操作手是一个6－6型、PSS副、带柔性铰且由压电驱动的微动并联平台。针对其微动特性，利用摄动旋转齐次变换矩阵，建立了并联微操作手的运动学方程，导出输入、输出位移的雅可比矩阵。... 展开更多; 关键词微动并联机器人柔性铰运动学机器人操作手; 在线阅读下载PDF 职称材料

柔性铰链微位移放大机构工作性能仿真被引量：6: 7; 作者刘德忠费仁元 +2 位作者许意华潘新文范欣男《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第4期595-597,共3页; 为了获得足够的机器人工作空间 ,微动并联机器人平台之间的支链均采用了基于柔性铰链的微位移放大机构。本文对微位移放大机构设计方案进行仿真分析。确保压电执行器既不会被弹性力封锁 ,柔性铰链处的应力也不超过许用应力。根据仿真结... 展开更多; 关键词微动并联机器人柔性铰链微位移放大机构压电执行器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名集成式6自由度微动并联机器人系统被引量：8: 1; 作者王振华陈立国孙立宁; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1391-1397,共7页; 基金国家863高技术计划资助项目(No.2006AA04Z256); 文摘基于机构、驱动、检测一体化的思想,研制出了压电陶瓷驱动的6自由度集成式并联微动机器人,对该机器人的机构、驱动、检测、控制及误差补偿方法进行了研究。采用6自由度(6-SPS)并联结构设计了微动并联机器人的构型,对结构参数进行了优化,并进行了运动空间分析和刚度分析。基于模块化设计思想将压电陶瓷驱动电源、微位移传感器检测电路、中央控制器组合在一起,通过自定义的内部总线相连构成了并联机器人的驱动和控制系统。最后,给出了该机器人位姿测量方法,并分别在压电陶瓷的开环与闭环控制状态下进行位姿测量,进而实现误差补偿。实验结果表明:该并联微动机器人可实现10 nm平动重复定位精度;0.0001°转动重复定位精度;具有定位精度和可靠性高,使用灵活方便的特点,满足多自由度精密定位的要求。; 关键词并联微动机器人压电陶瓷位姿测量误差补偿; Keywords parallel microrobot PZT pose measurement error compensation; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析被引量：2: 2; 作者张建军高峰李为民金振林; 机构北京航空航天大学机器人研究所河北工业大学并联机器人研究中心燕山大学机械学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第12期22-25,共4页; 基金国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2001AA421280) 天津市自然科学基金资助项目(003601311); 文摘利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行了运动解耦性测试和验证。该并联微动机器人的运动解耦,为其动力学分析、控制及其标定的简化提供了理论基础。; 关键词 6自由度并联微动机器人微运动学运动解耦有限元; Keywords parallel micro-moving robot movement decoupling finite element; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三杆六自由度并联微动机器人的工作空间分析被引量：1: 3; 作者王乐锋荣伟彬孙立宁; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《机械设计与制造》北大核心 2008年第3期6-8,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目(50605013) 哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划资助项目(HITQNJS.2006.032); 文摘针对提出的基于压电陶瓷驱动的三杆六自由度并联微动机器人,在分析其结构特点的基础上,通过坐标变换求出了其逆解方程。分析了影响并联微动机器人工作空间的约束条件,对定姿态工作空间采用一维搜索法求得边界点。用实例进行仿真计算,得到结构参数对工作空间的影响规律。与常规6-PSS并联微动机器人的定姿态工作空间进行了比较,说明了其工作空间分布的特点。所做的工作空间分析为机器人工作空间优化设计和机构尺寸设计提供了依据。; 关键词并联微动机器人工作空间优化设计; Keywords Parallel micromanipulator Workspace analysis Optimal design; 分类号 TH12 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微动机器人弹性体有限元分析被引量：1: 4; 作者王军超; 机构广州本田汽车有限公司; 出处《现代制造工程》 CSCD 2005年第2期64-65,共2页; 文摘建立结构解耦6 DOF并联微动机器人的有限元模型,通过仿真得出有限元位移输出,与理论值相比,误差在允许范围内,证明该微动机器人良好的解耦效果。; 关键词并联微动机器人解耦有限元分析; Keywords Parallel micromanipulator Decoupled structure FEA; 分类号 TP343 [自动化与计算机技术—计算机系统结构] TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微机器人的研究现状与发展趋势被引量：5: 5; 作者赵然李艳文赵铁石; 机构燕山大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第2期1-2,54,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目(50375134); 文摘微机器人学包括微型机器人和微动机器人,微/纳米技术的迅速发展促进了微机器人技术的发展。微机器人在一些不便于人直接操作的狭窄环境(如管道)和微细作业技术中有广泛的应用,文中主要分析了微机器人特别是并联微动机器人的国内外研究现状,提出了目前微动机器人研究的不足及发展趋势。; 关键词微机器人并联微动机器人发展趋势; Keywords micro-robot parallel micro-motion robot trend of development; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名并联微操作手的运动学分析被引量：10: 6; 作者陈恳李嘉董怡张伯鹏; 机构清华大学精密仪器及机械学系制造工程研究所清华大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第7期57-59,共3页; 文摘对6自由度并联微操作手的运动学进行了深入研究。此操作手是一个6－6型、PSS副、带柔性铰且由压电驱动的微动并联平台。针对其微动特性，利用摄动旋转齐次变换矩阵，建立了并联微操作手的运动学方程，导出输入、输出位移的雅可比矩阵。该矩阵在整个微小运动范围内，可近似为常数阵。最后用计算机仿真分析了引入常难可比矩阵的微操作手运动误差，结论证明了简化的合理性和有效性。; 关键词微动并联机器人柔性铰运动学机器人操作手; Keywords micro parallel robot flexure hinge kinematics Jacobi matrix; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名柔性铰链微位移放大机构工作性能仿真被引量：6: 7; 作者刘德忠费仁元许意华潘新文范欣男; 机构北京工业大学机械工程与应用电子技术学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第4期595-597,共3页; 基金国家自然科学基金 ( 6 98850 0 0 1) 北京市发展基金项目北京市重点实验室提供条件; 文摘为了获得足够的机器人工作空间 ,微动并联机器人平台之间的支链均采用了基于柔性铰链的微位移放大机构。本文对微位移放大机构设计方案进行仿真分析。确保压电执行器既不会被弹性力封锁 ,柔性铰链处的应力也不超过许用应力。根据仿真结果设计的微位移放大机构保证了微动并联机器人的工作性能。; 关键词微动并联机器人柔性铰链微位移放大机构压电执行器; Keywords Microrobot Flexible joint Flexible hinges ampli fier PZT-actuator; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	集成式6自由度微动并联机器人系统	王振华陈立国孙立宁	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析	张建军高峰李为民金振林	《机械设计》 CSCD 北大核心	2003	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	三杆六自由度并联微动机器人的工作空间分析	王乐锋荣伟彬孙立宁	《机械设计与制造》北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	微动机器人弹性体有限元分析	王军超	《现代制造工程》 CSCD	2005	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	微机器人的研究现状与发展趋势	赵然李艳文赵铁石	《机械设计》 CSCD 北大核心	2009	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	并联微操作手的运动学分析	陈恳李嘉董怡张伯鹏	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	1998	10	在线阅读下载PDF 职称材料
7	柔性铰链微位移放大机构工作性能仿真	刘德忠费仁元许意华潘新文范欣男	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2003	6	在线阅读下载PDF 职称材料