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四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立被引量：9: 1; 作者倪受东文巨峰颜景平《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期381-382,388,共3页; 雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位 ,因此 ,机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要。本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法 ,建立了作者们自行研制的 YJP- 1型冗余度机械人的雅可比矩阵 ,实际结果表... 展开更多; 关键词雅可比矩阵冗余度机器人矢量—微分法; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型变型移动机器人腿部雅可比矩阵研究被引量：3: 2; 作者宋孟军张建华 +1 位作者张明路贾伟《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第3期21-26,共6页; 以一种新型变形移动机器人为研究对象,利用矢量积法对变形移动机器人的雅可比矩阵进行了求解,并对矢量积法所求结果进行了数学仿真和三维模型的仿真。文中同时利用微分变换法进行了雅可比矩阵的求解,并利用所求结果对矢量积法进行了再... 展开更多; 关键词移动机器人运动学雅可比矩阵矢量积微分变换; 在线阅读下载PDF 职称材料

大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解被引量：4: 3; 作者闫成新《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2010年第7期5-7,11,共4页; 机器人雅可比矩阵的求解对于机器人的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有雅可比矩阵求解方法进行了对比研究,针对大型喷浆机器人的具体特点,使用微分-矢量法求... 展开更多; 关键词大型喷浆机器人雅可比矩阵微分-矢量法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型固有振动频率研究被引量：13: 4; 作者朱大昌宋马军《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期1794-1801,共8页; 为有效抑制随机振动对超精密定位与加工装备性能的影响,提高本体机构的固有响应频率,提出了基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型设计方法。基于折衷规划法和平均频率法定义了多目标优化函数,并以体积分数为约束条件,建立了全柔顺并... 展开更多; 关键词全柔顺并联机构折衷规划平均频率法微分矢量同构映射雅可比矩阵多目标优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立被引量：9: 1; 作者倪受东文巨峰颜景平; 机构东南大学机械工程系; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期381-382,388,共3页; 文摘雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位 ,因此 ,机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要。本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法 ,建立了作者们自行研制的 YJP- 1型冗余度机械人的雅可比矩阵 ,实际结果表明 ,这种方法具有运算量小、准确的特点。雅可比矩阵的建立为 YJP-; 关键词雅可比矩阵冗余度机器人矢量—微分法; Keywords Jacobian Redundant robot Vector differential method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型变型移动机器人腿部雅可比矩阵研究被引量：3: 2; 作者宋孟军张建华张明路贾伟; 机构河北工业大学机械工程学院天津职业技术师范大学汽车与交通学院邯钢邯宝公司热轧厂; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第3期21-26,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目（61075097）天津市自然科学基金资助项目（12JCYBJC12100）; 文摘以一种新型变形移动机器人为研究对象,利用矢量积法对变形移动机器人的雅可比矩阵进行了求解,并对矢量积法所求结果进行了数学仿真和三维模型的仿真。文中同时利用微分变换法进行了雅可比矩阵的求解,并利用所求结果对矢量积法进行了再次验证,多重验证与仿真的结果表明雅可比矩阵求解正确。文中所用分析方法可以为机器人运动学分析和实际应用提供较好的方法借鉴。; 关键词移动机器人运动学雅可比矩阵矢量积微分变换; Keywords mobile robot kinematics Jacobian matrix vector multiplication differential transform; 分类号 C302 [社会学] TB114 [理学—概率论与数理统计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解被引量：4: 3; 作者闫成新; 机构中国石油大学(华东)机电工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2010年第7期5-7,11,共4页; 基金国家863计划资助项目(8635121602); 文摘机器人雅可比矩阵的求解对于机器人的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有雅可比矩阵求解方法进行了对比研究,针对大型喷浆机器人的具体特点,使用微分-矢量法求解出了大型喷浆机器人的雅可比矩阵,为喷浆机器人的进一步设计提供了可靠的理论依据。; 关键词大型喷浆机器人雅可比矩阵微分-矢量法; Keywords large scale shotcrete-robot jacobian matrices differential-dector method; 分类号 TG65 [金属学及工艺—金属切削加工及机床] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型固有振动频率研究被引量：13: 4; 作者朱大昌宋马军; 机构江西理工大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期1794-1801,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(51165009) 中国博士后科学基金资助项目(2013M541874) +1 种基金江西省教育厅科技计划资助项目(GJJ14422); 文摘为有效抑制随机振动对超精密定位与加工装备性能的影响,提高本体机构的固有响应频率,提出了基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型设计方法。基于折衷规划法和平均频率法定义了多目标优化函数,并以体积分数为约束条件,建立了全柔顺并联机构SIMP拓扑优化模型。基于Optistruct软件及优化准则算法,并结合微分矢量同构映射雅可比矩阵,实现了全柔顺并联机构构型多目标拓扑优化设计。研究结果表明:所设计出的3-PRR型全柔顺并联机构与并联原型机构具有微分运动一致性,且优化过程中的频率交叉振荡明显减弱并趋于收敛。; 关键词全柔顺并联机构折衷规划平均频率法微分矢量同构映射雅可比矩阵多目标优化; Keywords fully compliant parallel mechanism compromise programming method average fre-quency method differential vector isomorphism mapping Jacobian matrix multi-objective prototype optimization; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立	倪受东文巨峰颜景平	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2001	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	新型变型移动机器人腿部雅可比矩阵研究	宋孟军张建华张明路贾伟	《机械设计》 CSCD 北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解	闫成新	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2010	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于多目标拓扑优化的全柔顺并联机构构型固有振动频率研究	朱大昌宋马军	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	13	在线阅读下载PDF 职称材料