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机器人全闭环定位误差因素敏感度分析
被引量：
2
1
作者
齐立哲
陈磊
+1 位作者
王伟
余蕾斌
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期406-410,共5页
针对因影响定位误差因素较多而不易对机器人定位误差进行准确标定的问题,首先建立了基于雅克比矩阵的机器人全闭环定位误差数学模型;然后给出了用于分析各因素单点敏感度的机器人单因素微分定位误差及相对单因素微分定位误差公式;接着...
针对因影响定位误差因素较多而不易对机器人定位误差进行准确标定的问题,首先建立了基于雅克比矩阵的机器人全闭环定位误差数学模型;然后给出了用于分析各因素单点敏感度的机器人单因素微分定位误差及相对单因素微分定位误差公式;接着采用正交实验法设计了能全面反映机器人定位误差分布的姿态样本空间并基于区间概率密度给出了单因素综合微分定位误差及相对单因素综合微分定位误差公式;最后通过仿真分别分析了机器人各因素对其定位误差影响的单点敏感度及多点综合敏感度,为进一步进行机器人定位误差的标定打下了基础.
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关键词
机器人
敏感度
微分定位误差
雅克比矩阵
区间概率密度
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职称材料
题名
机器人全闭环定位误差因素敏感度分析
被引量：
2
1
作者
齐立哲
陈磊
王伟
余蕾斌
机构
北京航空航天大学机器人研究所
上海飞机制造有限公司
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期406-410,共5页
基金
'十二五'国家科技支撑课题资助项目(2011BAF04B01)
国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金资助项目
文摘
针对因影响定位误差因素较多而不易对机器人定位误差进行准确标定的问题,首先建立了基于雅克比矩阵的机器人全闭环定位误差数学模型;然后给出了用于分析各因素单点敏感度的机器人单因素微分定位误差及相对单因素微分定位误差公式;接着采用正交实验法设计了能全面反映机器人定位误差分布的姿态样本空间并基于区间概率密度给出了单因素综合微分定位误差及相对单因素综合微分定位误差公式;最后通过仿真分别分析了机器人各因素对其定位误差影响的单点敏感度及多点综合敏感度,为进一步进行机器人定位误差的标定打下了基础.
关键词
机器人
敏感度
微分定位误差
雅克比矩阵
区间概率密度
Keywords
robot
sensitivity
differential positioning error
Jacobian matrix
interval probability density
分类号
TP242.21 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
机器人全闭环定位误差因素敏感度分析
齐立哲
陈磊
王伟
余蕾斌
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
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