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基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法
被引量：
1
1
作者
戚明旭
杨明
+1 位作者
王春香
王冰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期26-32,共7页
提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行...
提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图.
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关键词
室内3维地图
重建
重力约束
正态分布变换
循环梯度配准
图优化
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职称材料
题名
基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法
被引量：
1
1
作者
戚明旭
杨明
王春香
王冰
机构
上海交通大学自动化系
上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室
上海交通大学机器人研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第1期26-32,共7页
基金
国家自然科学基金重大研究计划项目(91420101)
国家磁约束核聚变能研究专项(2012GB102002)资助
文摘
提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图.
关键词
室内3维地图
重建
重力约束
正态分布变换
循环梯度配准
图优化
Keywords
indoor 3D map
reconstruction
gravity constraint
normal distributions transform(NDT)
cyclic gradient matching
graph optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法
戚明旭
杨明
王春香
王冰
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
1
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