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凹形运动体三自由度入水运动特性数值研究 被引量:1
1
作者 路丽睿 魏英杰 +2 位作者 王聪 王海洋 宋武超 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第9期13-20,共8页
为研究凹形运动体三自由度入水过程运动特性,本文基于RANS方程和VOF多相流模型,结合重叠网格技术和动网格技术,对凹形运动体入水过程开展了数值仿真研究。通过数值计算结果与实验结果比较,验证了数值计算方法的有效性。基于该方法分析... 为研究凹形运动体三自由度入水过程运动特性,本文基于RANS方程和VOF多相流模型,结合重叠网格技术和动网格技术,对凹形运动体入水过程开展了数值仿真研究。通过数值计算结果与实验结果比较,验证了数值计算方法的有效性。基于该方法分析了不同垂向速度和水平迁移速度对凹形运动体三自由度入水过程运动特性的影响规律。研究结果表明:凹形运动体入水后旋转运动受喷溅冲击影响较大;下落过程中质心运动轨迹存在回摆而呈现"Z"型特征;垂向速度的增加对质心回摆运动具有抑制作用,而水平迁移速度的增加对其具有促进作用。 展开更多
关键词 形运动 入水 数值计算 运动特性
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基于S形运动轨迹重力势能小车的结构设计 被引量:6
2
作者 左伟玲 《河南科技》 2019年第32期84-86,共3页
重力势能小车的原理是将钩码的重力势能转换为设计小车的动能,在不消耗能源的情况下,实现能量的转化,作为无碳小车动力源驱动其行进和转向。根据全国大学生工程训练综合能力竞赛中的S形运动轨迹无碳小车比赛相关要求,本文从能量转化设... 重力势能小车的原理是将钩码的重力势能转换为设计小车的动能,在不消耗能源的情况下,实现能量的转化,作为无碳小车动力源驱动其行进和转向。根据全国大学生工程训练综合能力竞赛中的S形运动轨迹无碳小车比赛相关要求,本文从能量转化设计、驱动设计及转向避障设计等方面对S形运动轨迹无碳小车的结构设计进行探析。 展开更多
关键词 S形运动轨迹 无碳小车 微调机构 结构设计
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机器人匀速仿形运动控制方法研究 被引量:2
3
作者 郭光远 苏成志 《科技创新与应用》 2020年第25期11-13,共3页
为了提高工业机器人在仿形运动中的匀速性能,对匀速仿形跟踪运动方法进行了研究:采用自适应NURBS曲线插补方法生成仿形路径点,根据点云数据进行仿形末端姿态的规划,通过连续路径匀速运动方法生成最终轨迹。最后在matlab仿真平台进行了... 为了提高工业机器人在仿形运动中的匀速性能,对匀速仿形跟踪运动方法进行了研究:采用自适应NURBS曲线插补方法生成仿形路径点,根据点云数据进行仿形末端姿态的规划,通过连续路径匀速运动方法生成最终轨迹。最后在matlab仿真平台进行了仿真分析,通过插补次数为35次NURBS插补后,通过连续路径匀速运动轨迹规划生成的轨迹的速度波动由5%降至0.2%以内,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 仿形运动 轨迹规划 NURBS曲线
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海流作用下的载人潜水器Z形操纵运动仿真研究
4
作者 钟后阳 李德军 +3 位作者 陈嘉伟 刘辰辰 黄欢 陈斌 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第2期12-16,共5页
研究海流下的载人潜水器机动Z形操纵性能,为海流环境下的安全航行进行评估。本文以某小型载人潜水器研究对象,首先建立其完整的六自由度运动方程,采用CFD计算得到的水动力参数。然后对其水平面Z形操纵运动进行仿真,在此基础上,考虑小型... 研究海流下的载人潜水器机动Z形操纵性能,为海流环境下的安全航行进行评估。本文以某小型载人潜水器研究对象,首先建立其完整的六自由度运动方程,采用CFD计算得到的水动力参数。然后对其水平面Z形操纵运动进行仿真,在此基础上,考虑小型载人潜水器复杂环境下易受干扰,对不同海流方向(横向、迎向和45°)下的Z形操纵运动、不同海流大小下的Z形操纵运动、迎流下的时变海流下的Z形操纵运动开展仿真研究。研究结果表明,载人潜水器运动具有强耦合、非线性特点,在无海流下的情况下,载人潜水器具备灵活机动性,航行稳定;在有海流干扰下,航行轨迹出现偏移,但整体航行稳定,表明该载人潜水器操纵性能良好;通过3种海流干扰下的运动仿真对比发现,迎向海流对Z形操纵运动影响最小;在遭遇影响大小周期性变时变海流时,潜水器Z形运动稳定,但航向角的峰值不断变化,该影响会造成潜水器航行的不对称性,引起航迹的周期性横移。该研究可为载人潜水器操纵控制提供参考。 展开更多
关键词 载人潜水器 Z形运动 操纵 仿真
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黎曼流形中运动群不变量
5
作者 朱庆国 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期688-692,共5页
黎曼流形运动群的研究是微分几何中一个重要问题。本文构造了黎曼流形中亏数为 2的一个运动群 ,进而对黎曼流形度规运动群、共形运动群以及亏数为 2的运动群的黎曼不变量进行了刻划。文中证明上述三个运动群之间存在着某种所谓“自相关... 黎曼流形运动群的研究是微分几何中一个重要问题。本文构造了黎曼流形中亏数为 2的一个运动群 ,进而对黎曼流形度规运动群、共形运动群以及亏数为 2的运动群的黎曼不变量进行了刻划。文中证明上述三个运动群之间存在着某种所谓“自相关性”。此外 。 展开更多
关键词 黎曼流形运动 微分几何 不变量 形运动 亏数
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船模Z形操纵运动数值模拟与分析 被引量:2
6
作者 向国 欧勇鹏 吴浩 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2016年第1期184-189,共6页
为了研究船舶操纵运动过程中螺旋桨与舵的水动力变化规律,基于URANS方程,联合采用体积力法、重叠网格技术、6-DOF运动模型、VOF模型,计及船体航行姿态的影响,开展了双桨双舵双尾鳍水面船舶的Z形运动数值模拟,通过计算所得横倾、纵倾、... 为了研究船舶操纵运动过程中螺旋桨与舵的水动力变化规律,基于URANS方程,联合采用体积力法、重叠网格技术、6-DOF运动模型、VOF模型,计及船体航行姿态的影响,开展了双桨双舵双尾鳍水面船舶的Z形运动数值模拟,通过计算所得横倾、纵倾、超越角、初转期等与试验结果的对比,验证了数值方法的可靠性.在此基础上,分析并获得了双桨船在Z形操纵运动过程中螺旋桨推力与转矩及舵力与转矩的时历变化规律. 展开更多
关键词 体积力法 Z形运动 数值模拟 重叠网格 舵力 螺旋桨推力
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潜艇六自由度空间操纵运动直接数值预报 被引量:1
7
作者 周广礼 杜度 +1 位作者 高霄鹏 欧勇鹏 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期1635-1647,共13页
在潜艇设计初步阶段,高效可靠地评估其操纵性能具有重要意义。本文以DRDC-STR潜艇模型为研究对象,基于RANS方程及整体动网格技术,构建了潜艇六自由度空间操纵运动CFD直接预报方法,该方法中螺旋桨及舵水动力通过Star CCM+中的自编程序接... 在潜艇设计初步阶段,高效可靠地评估其操纵性能具有重要意义。本文以DRDC-STR潜艇模型为研究对象,基于RANS方程及整体动网格技术,构建了潜艇六自由度空间操纵运动CFD直接预报方法,该方法中螺旋桨及舵水动力通过Star CCM+中的自编程序接口,以数值计算时间步长为更新间隔,实时作用于艇体上,极大地提高了计算效率。为验证文中方法的可行性,以加拿大国防发展与研究中心提供的潜艇操纵数值仿真模型作为参照,分别应用两种方法开展了空间螺旋及垂直面Z形的计算,仿真模型中的大部分水动力系数来源于该机构数十年的风洞与水池试验。对比结果表明,基于两种方法获得的潜艇运动时历曲线吻合较好,验证了文中方法的可行性。此外,通过CFD数值方法还可获得潜艇运动过程中的粘性流场细节信息,可为潜艇设计提供有力的支撑。 展开更多
关键词 潜艇 直接CFD模拟 基于参数仿真 空间螺旋运动 垂直面Z形运动
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波浪中船舶操纵性预报 被引量:7
8
作者 沈定安 马向能 +1 位作者 孙芦忠 罗荣彪 《船舶力学》 EI 2000年第4期15-27,共13页
本文通过四自由度操纵运动数学模型 ,对某工程船在静水中和波浪中的Z形运动和回转运动进行预报 ,并由自航模操纵性试验验证。文中还分析了波高 Hw,波长船长比λ/L,船速U和操舵角δ诸因素对该船在波浪中的操纵性的影响。从结果显示可知... 本文通过四自由度操纵运动数学模型 ,对某工程船在静水中和波浪中的Z形运动和回转运动进行预报 ,并由自航模操纵性试验验证。文中还分析了波高 Hw,波长船长比λ/L,船速U和操舵角δ诸因素对该船在波浪中的操纵性的影响。从结果显示可知计算和试验结果是比较吻合的 ,所提供的计算方法适用于船舶静水中和波浪中的操纵性能预报。 展开更多
关键词 波浪 操纵性 工程船 Z形运动 回转运动 试验验证
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风载荷作用下的操纵性研究 被引量:4
9
作者 魏可可 高霄鹏 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第15期48-54,共7页
为研究某水面舰船在一定风载荷作用下的操纵性特点,基于Matlab软件平台和模型试验,构建了静水和考虑风载荷作用下的三自由度MMG操纵性方程,对静水和风载荷作用下的操纵性进行数值预报。通过静水中数值预报结果与试验值的比较,发现仿真... 为研究某水面舰船在一定风载荷作用下的操纵性特点,基于Matlab软件平台和模型试验,构建了静水和考虑风载荷作用下的三自由度MMG操纵性方程,对静水和风载荷作用下的操纵性进行数值预报。通过静水中数值预报结果与试验值的比较,发现仿真值与试验值吻合度较好,从而验证了该方法的可行性。将风载荷作用下的结果与静水中的数值预报结果进行对比分析,结果表明,无因次回转直径、无因次战术直径、速降、无因次横距等回转运动参数都要小于静水中预报值,回转角速度基本与静水预报值一致,无因次纵距要大于静水中的理论预报值;初转周期、超越时间、第一超越角以及第二超越角等Z形运动参数值都要大于静水中预报值,由此可知风载荷对该水面舰船的操纵性相较于静水具有明显的影响,同时该数值预报方法可为工程应用提供借鉴。 展开更多
关键词 MMG 风载荷 回转运动 Z形运动
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具有对数-指数参数特征的螺旋曲面参数化精确造型
10
作者 黄燕华 顾立志 冯凯 《华侨大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第6期605-610,共6页
对参数中含有对数-指数的新型螺旋曲面进行质点的成形运动学分析和描述,依据质点成形运动组合系统化定义和分类新螺旋曲面,以揭示此型螺旋曲面几何特征、数学性质、工程应用可能及推测新型螺旋曲面.构建具有对应具有对数-指数参数特征... 对参数中含有对数-指数的新型螺旋曲面进行质点的成形运动学分析和描述,依据质点成形运动组合系统化定义和分类新螺旋曲面,以揭示此型螺旋曲面几何特征、数学性质、工程应用可能及推测新型螺旋曲面.构建具有对应具有对数-指数参数特征的螺旋曲线数学模型,应用Pro/E二次开发工具Pro/TOOLKIT,修正的螺旋曲面扫描算法和参数传递原理构建单一全关联数据库.对整个模型任意点,任意特征数字信息的提取实现了该类螺旋曲面的精确参数化造型.该参数化模型中对应具有对数-指数参数特征的螺旋曲线生成直接来自数学模型,所构建的参数化模型理论上无任何误差. 展开更多
关键词 螺旋曲面 顺位符号 质点成形运动 精确造型 对数-指数
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鱼游推进的水动力学研究综述 被引量:1
11
作者 刘卉 邵雪明 +1 位作者 潘定一 赵良明 《舰船科学技术》 2011年第B08期18-21,共4页
自然界中的鱼类游动时有着高速、高效和低噪等优点,人类一直以来试图通过对其游动机理的探索,获得借鉴并为自己所用。近一个世纪以来,在鱼游方面的研究已取得丰硕的成果。特别是近20年来,随着计算流体力学以及流动显示技术的发展,鱼游... 自然界中的鱼类游动时有着高速、高效和低噪等优点,人类一直以来试图通过对其游动机理的探索,获得借鉴并为自己所用。近一个世纪以来,在鱼游方面的研究已取得丰硕的成果。特别是近20年来,随着计算流体力学以及流动显示技术的发展,鱼游推进重新成为研究热点。本文首先介绍了鱼类游动的分类,并在此基础之上分别对鱼形体波动、尾鳍拍动以及复杂流场下鱼游推进的相关研究工作进行了介绍和归纳。 展开更多
关键词 鱼游推进 水动力学 运动 拍动
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曙光一号自由电子激光器束调节研究
12
作者 邓建军 丁伯南 +6 位作者 石金水 祝文君 李勤 何毅 戴光森 薛之春 陶祖聪 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 1995年第4期488-492,共5页
简单介绍了曙光一号自由电子激光器实验布局,着重就束调节方案进行了数值模拟和实验研究,给出了束流调试结果,并进行了分析;当进入摇摆器的束流为950A,摇摆器磁场为0.31T,在摇摆器长度为2.4m的位置,获得了50MW... 简单介绍了曙光一号自由电子激光器实验布局,着重就束调节方案进行了数值模拟和实验研究,给出了束流调试结果,并进行了分析;当进入摇摆器的束流为950A,摇摆器磁场为0.31T,在摇摆器长度为2.4m的位置,获得了50MW的饱和功率,经变参数实验后输出功率提高到140MW。 展开更多
关键词 曙光一号 自由电子激光器 束调节 直线感应加速器 摇摆器 螺旋形运动 发射度 能散度
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美国海军对付日本神风攻击队的策略
13
作者 崔冠杰 《中国软科学》 CSSCI 北大核心 1994年第Z1期18-19,共2页
软科学是支撑民主和科学决策的整个科学知识体系。它包含理论、应用、开发三个循序而又互相关联的层次。软科学知识,有助你打破惯常的思维定势,向你提供新的思维视角和思考方法,从而帮你找到打开智慧之门的钥匙、解决问题的科学方法,增... 软科学是支撑民主和科学决策的整个科学知识体系。它包含理论、应用、开发三个循序而又互相关联的层次。软科学知识,有助你打破惯常的思维定势,向你提供新的思维视角和思考方法,从而帮你找到打开智慧之门的钥匙、解决问题的科学方法,增大你在每件事情上成功的机会。为您着想,从本期开始,每期将介绍一个软科学知识应用方面的案例。成功者的故事,能有助你借鉴他人的经验,“他山之石,可以攻玉”,从而会使你如虎添翼;失败者的悲剧,能有助你吸取他人的教训,“前事不忘,后世之师”,从而会使你少走弯路。希望您能从每期的案例中有所收获。 祝您成功! 展开更多
关键词 美国海军 神风 太平洋战争 日本 参谋部 命中率 舰队司令 科学知识体系 祝您成功! 形运动
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生理妊娠(正常妊娠)
14
《国外科技资料目录(医药卫生)》 2000年第3期101-102,共2页
0009519 孕大鼠子宫肌层中环形运动自然发作的开始、继续和终止/Lammers W J EP∥Am J Obstet Gynecol.-1998,179(6 Part1).-1515~1526 津医情0009520 狒狒早期妊娠时胚胎腔外体液的渗透压测定和电解质成分/Santolaya-Forgas J∥Am J O... 0009519 孕大鼠子宫肌层中环形运动自然发作的开始、继续和终止/Lammers W J EP∥Am J Obstet Gynecol.-1998,179(6 Part1).-1515~1526 津医情0009520 狒狒早期妊娠时胚胎腔外体液的渗透压测定和电解质成分/Santolaya-Forgas J∥Am J Obstet Gynecol.-1998.179(5).-1124~1127 津医情0009521 人妊娠期的 Leptin:与妊娠激素的关系/Sivan E∥Am J Obstet Gynecol.-1998,179(5).-1128~1132 展开更多
关键词 子宫肌层 妊娠期 早期妊娠 电解质成分 妊娠激素 渗透压 正常妊娠 孕大鼠 生理妊娠 形运动
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动中取静 静观思动——例说动态题的解题策略
15
作者 林锋 《数理化解题研究(高中版)》 2015年第8期15-15,共1页
例题(2014年苏州压轴题)如图,
关键词 解题策略 数学思想方法 结合 分类讨论 二次相 移动过程 等量关系 形运动 ACAD 共线
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江恩圆循环周期(之一) 2481点是中期底部吗?
16
作者 鲁兆 《股市动态分析》 2010年第22期13-14,共2页
历史会重现。已发生的,还将发生;已做的,还将做。同一个太阳下,没有新鲜事。过去即是现在。现在过去已有。——威廉·江恩江恩循环周期理论著称于世。金融市场循圆形运动的循环周期理论是江恩的独创。(其实。
关键词 循环周期理论 形运动 金融市场 艾略特 底部 波浪理论 循环理论 四方 重现 交易日
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Movement and deformation laws of the overlying strata in paste filling stope 被引量:5
17
作者 Xu Ying Chang Qingliang +3 位作者 Zhou Huaqiang Cao Zhong Li Xiushan Chen Jianhang 《Mining Science and Technology》 EI CAS 2011年第6期863-868,共6页
We combined the similar simulation with numerical simulation to analyze the movement and deforma- tion features of overlying strata caused by paste backfill mining, study the movement and deformation laws of the overl... We combined the similar simulation with numerical simulation to analyze the movement and deforma- tion features of overlying strata caused by paste backfill mining, study the movement and deformation laws of the overlying strata in paste backfill mining, structural movement of the stope strata as well as the stope stress distribution laws. Furthermore, authors also explored the key factors to the movement and deformation of the overlying strata in paste backfill mining. The results indicate that a caving zone existed in the bending zone only in the overlying strata of the paste backfill mining. Compared with the roof caving mining, the degree of stress concentration and area of influence in the paste filling stope were apparently smaller. And the degree of destruction and area of the overlying strata decreased prominently. Also, there was no apparent strata behavior in the working face. Lastly, the filling ratio was the key to control the movement and deformation of the overlying strata. Combined with a specific engineering example, the author proved the reliability of the simulation results and provided a theoretical basis for the further extension of the paste backfill mining. 展开更多
关键词 Paste backfill mining Movement of overlying strata Stope stress Similar simulation
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A Modified Logvinovich Model For Hydrodynamic Loads on an Asymmetric Wedge Entering Water with a Roll Motion 被引量:2
18
作者 秦洪德 赵林岳 申静 《Journal of Marine Science and Application》 2011年第2期184-189,共6页
The water entry problem of an asymmetric wedge with roll motion was analyzed by the method of a modified Logvinovich model (MLM). The MLM is a kind of analytical model based on the Wagner method, which linearizes the ... The water entry problem of an asymmetric wedge with roll motion was analyzed by the method of a modified Logvinovich model (MLM). The MLM is a kind of analytical model based on the Wagner method, which linearizes the free surface condition and body boundary condition. The difference is that the MLM applies a nonlinear Bernoulli equation to obtain pressure distribution, which has been proven to be helpful to enhance the accuracy of hydrodynamic loads. The Wagner condition in this paper was generalized to solve the problem of the water entry of a wedge body with rotational velocity. The comparison of wet width between the MLM and a fully nonlinear numerical approach was given, and they agree well with each other. The effect of angular velocity on the hydrodynamic loads of a wedge body was investigated. 展开更多
关键词 water entry roll motion modified Logvinovich model(MLM) asymmetric wedge
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Multi-boid Flocking with Formation Control Using Local Sensing and Communication
19
作者 RIMAL Biman ZHEN Ziyang AZEEM Muhammad 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2020年第S01期58-66,共9页
Behavior-based flocking has got remarkable attention in the recent past. The flocking algorithms can have inherent properties like organizing,healing and re-configuring for a distributed system. In this research we pr... Behavior-based flocking has got remarkable attention in the recent past. The flocking algorithms can have inherent properties like organizing,healing and re-configuring for a distributed system. In this research we presented the emergent flocking behavior-based control. We defined the basis behavior and with variety of combination, and obtained a complex group behavior flocking. Unlike classical flocking, we implemented additional rules obstacle avoidance,formation and seek target which results in V-formation flocking while avoiding obstacles. We performed the visual simulation of our flocking algorithm using MATLAB. The results concluded that the multi-boid flock could successfully navigate to the target while avoiding collisions. This can be applied to areas where we need to maximize the coverage of sensors or minimize the risk of combative attack,both in military and civilian scenarios. 展开更多
关键词 FLOCKING behavior based control V-formation motor schema obstacle avoidance
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Existence and Uniqueness of Nested Regular Quadrilateral Central Configurations 被引量:2
20
作者 LIUXue-fei 《Chinese Quarterly Journal of Mathematics》 CSCD 北大核心 2005年第1期59-64,共6页
Two cases of the nested configurations in R3 consisting of two regular quadrilaterals are discussed. One case of them do not form central configuration, the other case can be central configuration. In the second case ... Two cases of the nested configurations in R3 consisting of two regular quadrilaterals are discussed. One case of them do not form central configuration, the other case can be central configuration. In the second case the existence and uniqueness of the central configuration are studied. If the configuration is a central configuration, then all masses of outside layer are equivalent, similar to the masses of inside layer. At the same time the following relation between r(the ratio of the sizes) and mass ratio b = m/m must be satisfied in which the masses at outside layer are not less than the masses at inside layer, and the solution of this kind of central configuration is unique for the given ratio (6) of masses. 展开更多
关键词 N-body problems nested quadrilaterals central configurations existence and uniqueness
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