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形状记忆合金丝驱动的仿生转动关节臂被引量：9: 1; 作者李明东马培荪 +1 位作者马建旭程君实《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1284-1287,共4页; 提出了动物关节臂的力学模型，讨论了形状记忆合金（ＳＭＡ）和动物骨骼肌生物力学行为的相似性和力学性能的差异．基于仿生学的原理，研究了用ＳＭＡ丝驱动仿生转动关节的技术．研制了能实现ＳＭＡ感知功能的控制电路和ＳＭＡ丝驱动的... 展开更多; 关键词机器人转动关节臂仿生学形状记忆合金丝驱动; 在线阅读下载PDF 职称材料

形状记忆合金丝驱动的触手推进式仿生水母被引量：12: 2; 作者李健郭艳玲王振龙《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期104-110,共7页; 为研制一种高效自主游动的新型水下机器人,受水母的身体特征和鱼尾的推进模式的启发,利用智能材料———形状记忆合金丝(shape memory alloy,SMA)模拟肌肉纤维作为驱动材料,在对水母整体结构进行仿生改造,并对其运动策略进行分析的基础... 展开更多; 关键词形状记忆合金丝仿生水母水下机器人触手推进多推进器; 在线阅读下载PDF 职称材料

形状记忆合金丝驱动的仿生喷射推进器被引量：9: 3; 作者王扬威王振龙李健《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期33-37,共5页; 为了给水下机器人提供一种高速、高效、高机动性、高隐蔽性的推进器,研制了一种采用形状记忆合金丝驱动的模仿乌贼喷射推进原理的仿生喷射推进器.对乌贼的喷射推进机理和乌贼外套膜肌肉结构进行了分析.在适当简化的基础上,模仿乌贼外套... 展开更多; 关键词水下机器人形状记忆合金丝乌贼仿生喷射推进器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于形状记忆合金丝包覆纱的针织物致动器研究被引量：5: 4; 作者熊祥章裴泽光陈革《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期50-57,共8页; 为构建面向软体机器人应用的织物基人工肌肉,设计并制备了1种以镍钛形状记忆合金丝为芯丝、芳纶复丝为外包纤维的包覆纱,利用该包覆纱制备了1种可通过电阻热驱动的纬平针织物致动器,研究了此致动器循环致动特性及其结构参数与致动条件... 展开更多; 关键词形状记忆合金丝包覆纱针织物致动器织物基人工肌肉; 在线阅读下载PDF 职称材料

TiNi合金在恒应力约束下的不完全相变: 5; 作者怀利敏崔立山 +1 位作者张来斌郑雁军《材料科学与工艺》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期334-336,共3页; 利用DSC对预应变TiNi形状记忆合金丝在恒应力约束下的马氏体不完全逆相变进行了研究,发现不完全相变热循环样品在第二次自由态加热过程中出现两步马氏体逆转变和两段应变回复现象.分析认为:经过恒应力约束下的不完全逆相变后,TiNi样品... 展开更多; 关键词应力约束不完全 TINI合金形状记忆合金丝加热过程马氏体回复应变逆相变逆转变预应变 DSC 自由态热循环两段样品; 在线阅读下载PDF 职称材料

肌肉性静水骨骼原理的仿乌贼鳍推进器被引量：8: 6; 作者杭观荣王振龙 +1 位作者王扬威李健《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期59-64,共6页; 模拟乌贼鳍动作的肌肉性静水骨骼原理的仿乌贼鳍推进器由推进模块、遥控模块、驱动模块和电池组等几部分组成.推进模块由2个水平鳍构成,每个水平鳍由1张鳍膜和5个由形状记忆合金丝驱动的柔性鳍单元组合而成.柔性鳍单元模拟乌贼鳍结构,... 展开更多; 关键词仿乌贼鳍推进器柔性鳍单元形状记忆合金丝肌肉性静水骨骼弹性机制; 在线阅读下载PDF 职称材料

大直径空心光纤压缩性能的研究: 7; 作者杨红孙小菡张明德《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期861-864,共4页; 采用在薄板中埋入大直径空心光纤的方法进行了压缩性能的实际测试 ,同时在薄板中埋入形状记忆合金丝 ,利用其对预设拉伸在热状态下恢复记忆的功能作为特殊的施力源 .使用光功率计检测空心光纤光强输出的变化量 ,并利用静态电阻测量仪检... 展开更多; 关键词大直径空心光纤压缩性能复合材料形状记忆合金丝材料检测智能材料; 在线阅读下载PDF 职称材料

SMA驱动柔性机械臂BP神经网络PID控制方法研究被引量：6: 8; 作者王扬威吕佩伦 +3 位作者郑舒方张铂轩李三平李兴东《现代电子技术》 2022年第10期176-181,共6页; 针对形状记忆合金(SMA)丝驱动软体仿生柔性臂弯曲角度难以精确控制的问题,文中提出一种BP神经网络PID控制算法。该方法基于仿生柔性臂的运动学模型和驱动模型,利用电阻映射的弯曲角度反馈,采用BP神经网络优化PID参数实现位置控制。然后... 展开更多; 关键词仿生柔性臂 BP神经网络PID 弯曲角度位置控制形状记忆合金丝(SMA) 电阻反馈; 在线阅读下载PDF 职称材料

利用圈套器切除肠道巨大绒毛状腺瘤的治疗与护理体会: 9; 作者李鹏张桂荣《中国实用医药》 2013年第14期211-212,共2页; 圈套器,是用尼龙杆将事先用可吸收线或者合成线打好的滑结收紧来结扎血管、息肉或其他管道结构的一种器械,可与软性内镜配合使用,在内镜观察下通电做胃肠腔道有蒂或无蒂息肉的摘除。为适应不同息肉形状的需要,有椭圆形、半月形和六角形... 展开更多; 关键词圈套器绒毛状腺瘤形状记忆合金丝护理治疗肠道无蒂息肉医疗器械; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名形状记忆合金丝驱动的仿生转动关节臂被引量：9: 1; 作者李明东马培荪马建旭程君实; 机构上海交通大学机械工程学院上海交通大学信息存储研究中心; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1284-1287,共4页; 基金国家计委"九五"重大科研资助; 文摘提出了动物关节臂的力学模型，讨论了形状记忆合金（ＳＭＡ）和动物骨骼肌生物力学行为的相似性和力学性能的差异．基于仿生学的原理，研究了用ＳＭＡ丝驱动仿生转动关节的技术．研制了能实现ＳＭＡ感知功能的控制电路和ＳＭＡ丝驱动的仿生转动关节驱动器，并用该关节驱动器开发了一个两自由度的微型关节臂，该微型关节臂可用于微型步行机器人和人工假肢．; 关键词机器人转动关节臂仿生学形状记忆合金丝驱动; Keywords shape memory alloy (SMA) micro robot rotary articulated arm artificial limb bionics; 分类号 R318.17 [医药卫生—生物医学工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名形状记忆合金丝驱动的触手推进式仿生水母被引量：12: 2; 作者李健郭艳玲王振龙; 机构东北林业大学机电工程学院哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期104-110,共7页; 基金中央高校基本科研业务费专项资金资助(DL12BB19) 国家自然科学基金资助项目(50775049); 文摘为研制一种高效自主游动的新型水下机器人,受水母的身体特征和鱼尾的推进模式的启发,利用智能材料———形状记忆合金丝(shape memory alloy,SMA)模拟肌肉纤维作为驱动材料,在对水母整体结构进行仿生改造,并对其运动策略进行分析的基础上,研制了一种由6个仿生触手推进器驱动的仿生机器水母原理样机.该机器人总长230 mm,直径110 mm,总质量590 g,自带能源动力,在无线遥控下能达到115 mm/s的直线游动速度和18°/s的转弯速度.实验结果表明:该仿生水下机器人结构、密封简单,机动性强,能够无声推进,并具有生物友好性等优点,验证了形状记忆合金丝做仿生肌肉材料的可行性.; 关键词形状记忆合金丝仿生水母水下机器人触手推进多推进器; Keywords shape memory alloy wires bionic jellyfish underwater robots propelled by bio-tentacle propulsors multi-propulsor; 分类号 TP242.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名形状记忆合金丝驱动的仿生喷射推进器被引量：9: 3; 作者王扬威王振龙李健; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期33-37,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(50775049) 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLRS200805C); 文摘为了给水下机器人提供一种高速、高效、高机动性、高隐蔽性的推进器,研制了一种采用形状记忆合金丝驱动的模仿乌贼喷射推进原理的仿生喷射推进器.对乌贼的喷射推进机理和乌贼外套膜肌肉结构进行了分析.在适当简化的基础上,模仿乌贼外套膜的肌肉结构设计了记忆合金丝驱动的仿生喷射推进器结构,建立了推进器的几何模型.对推进器样机进行了初步性能实验.实验结果表明:仿生喷射推进器径向收缩均匀,能较好地模仿乌贼外套膜的柔性收缩运动,最大收缩应变8.8%,最高游速58 mm/s.该推进器结构简单,动作柔性好,游动无噪声,为研制仿生机器乌贼奠定了基础.; 关键词水下机器人形状记忆合金丝乌贼仿生喷射推进器; Keywords underwater robot shaper memory alloy wire squid biomimetic water-jetting vehicle; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于形状记忆合金丝包覆纱的针织物致动器研究被引量：5: 4; 作者熊祥章裴泽光陈革; 机构东华大学机械工程学院东华大学纺织装备教育部工程研究中心; 出处《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期50-57,共8页; 基金上海市自然科学基金(探索类)项目(18ZR1402200) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2232019G-05)。; 文摘为构建面向软体机器人应用的织物基人工肌肉,设计并制备了1种以镍钛形状记忆合金丝为芯丝、芳纶复丝为外包纤维的包覆纱,利用该包覆纱制备了1种可通过电阻热驱动的纬平针织物致动器,研究了此致动器循环致动特性及其结构参数与致动条件对其致动特性的影响。研究结果表明:针织物致动器受驱动后将沿线圈纵行方向产生弯曲变形;当致动器线圈横列数增加时,其沿织物平面线圈纵行方向输出的致动力值将呈近似线性关系显著增加,而在垂直于织物平面方向输出的致动力略有减小;针织物致动器线圈尺寸的增加将使其沿织物平面内线圈纵行方向输出的致动力增加;致动电流值的增加将使致动器输出的致动力增大;针织物致动器具有稳定、快速的循环致动能力。; 关键词形状记忆合金丝包覆纱针织物致动器织物基人工肌肉; Keywords shape memory alloy wire covered yarn knit actuator fabric-based artificial muscle; 分类号 TB333 [一般工业技术—材料科学与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名TiNi合金在恒应力约束下的不完全相变: 5; 作者怀利敏崔立山张来斌郑雁军; 机构中国石油大学材料科学与工程系; 出处《材料科学与工艺》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期334-336,共3页; 基金国家自然科学基金资助项目(50071037).; 文摘利用DSC对预应变TiNi形状记忆合金丝在恒应力约束下的马氏体不完全逆相变进行了研究,发现不完全相变热循环样品在第二次自由态加热过程中出现两步马氏体逆转变和两段应变回复现象.分析认为:经过恒应力约束下的不完全逆相变后,TiNi样品中存在不同的马氏体,在随后的加热过程中先后逆转变,产生两段回复应变.; 关键词应力约束不完全 TINI合金形状记忆合金丝加热过程马氏体回复应变逆相变逆转变预应变 DSC 自由态热循环两段样品; Keywords TiNi shape memory alloy partial transformation constant stress constraint two-step recovery strain; 分类号 TG139.6 [一般工业技术—材料科学与工程] O342 [理学—固体力学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名肌肉性静水骨骼原理的仿乌贼鳍推进器被引量：8: 6; 作者杭观荣王振龙王扬威李健; 机构哈尔滨工业大学机电工程学院; 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期59-64,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50775049); 文摘模拟乌贼鳍动作的肌肉性静水骨骼原理的仿乌贼鳍推进器由推进模块、遥控模块、驱动模块和电池组等几部分组成.推进模块由2个水平鳍构成,每个水平鳍由1张鳍膜和5个由形状记忆合金丝驱动的柔性鳍单元组合而成.柔性鳍单元模拟乌贼鳍结构,能实现柔性弯曲.柔性鳍单元动作过程中利用弹性机制,在弯曲时存储弹性能,在回复时释放弹性能,从而减少能量消耗.对柔性鳍单元的形状记忆合金丝进行了热力学分析,发现采用短脉宽、大电流的脉冲可使柔性鳍单元在较高动作频率时,达到较大的弯曲角度.在空气中和水中对柔性鳍单元进行了弯曲试验,验证了柔性鳍单元的设想和控制方法.对该推进器模仿短鳍乌贼的鳍拍动进行了游动试验,达到了40mm/s的最大直线游动速度和22(°)/s的最大打转游动速度.该推进器对环境友好,能实现柔性动作和水下无声推进.; 关键词仿乌贼鳍推进器柔性鳍单元形状记忆合金丝肌肉性静水骨骼弹性机制; Keywords squid fin-like propeller flexible biomimetic fin shape memory alloy wire muscular hydrostat elastic mechanism; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名大直径空心光纤压缩性能的研究: 7; 作者杨红孙小菡张明德; 机构东南大学电子工程系; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期861-864,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目 ( 598750 36 ); 文摘采用在薄板中埋入大直径空心光纤的方法进行了压缩性能的实际测试 ,同时在薄板中埋入形状记忆合金丝 ,利用其对预设拉伸在热状态下恢复记忆的功能作为特殊的施力源 .使用光功率计检测空心光纤光强输出的变化量 ,并利用静态电阻测量仪检测复合材料本身的变化 ,依此来判别空心光纤承载压缩的能力 .测试结果表明 ,空心光纤随薄板材料形变输出光功率发生明显的变化 .; 关键词大直径空心光纤压缩性能复合材料形状记忆合金丝材料检测智能材料; Keywords Compaction Composite materials Shape memory effect; 分类号 TB381 [一般工业技术—材料科学与工程] TB33 [一般工业技术—材料科学与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SMA驱动柔性机械臂BP神经网络PID控制方法研究被引量：6: 8; 作者王扬威吕佩伦郑舒方张铂轩李三平李兴东; 机构东北林业大学机电工程学院; 出处《现代电子技术》 2022年第10期176-181,共6页; 基金国家自然科学基金项目(52075089) 黑龙江省自然科学基金项目(LH2019E008) 东北林业大学中央高校基本科研业务费(2572018BF03)。; 文摘针对形状记忆合金(SMA)丝驱动软体仿生柔性臂弯曲角度难以精确控制的问题,文中提出一种BP神经网络PID控制算法。该方法基于仿生柔性臂的运动学模型和驱动模型,利用电阻映射的弯曲角度反馈,采用BP神经网络优化PID参数实现位置控制。然后,搭建仿生柔性臂实验测试平台,利用不同驱动电压条件下弯曲实验测试数据确立初始PID参数,分别采用传统PID方法、模糊PID控制方法和BP神经网络PID控制算法对仿生柔性机械臂进行位置控制实验。结果表明,与其他两种方法相比,BP神经网络PID控制方法能在5 s内达到期望角度,调节时间更短,位置误差仅为2°,并且在外界扰动条件下2 s内可完成自适应调节,具有较强的鲁棒性,能够更好地补偿SMA相变过程中的迟滞问题,证明了所提方法的有效性。; 关键词仿生柔性臂 BP神经网络PID 弯曲角度位置控制形状记忆合金丝(SMA) 电阻反馈; Keywords bionic flexible arm BP neural network PID bending angle position control SMA wire resistance feedback; 分类号 TN711-34 [电子电信—电路与系统] TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名利用圈套器切除肠道巨大绒毛状腺瘤的治疗与护理体会: 9; 作者李鹏张桂荣; 机构吉林省四平市第一人民医院腔镜室吉林省四平市第一人民医院血液净化室; 出处《中国实用医药》 2013年第14期211-212,共2页; 文摘圈套器,是用尼龙杆将事先用可吸收线或者合成线打好的滑结收紧来结扎血管、息肉或其他管道结构的一种器械,可与软性内镜配合使用,在内镜观察下通电做胃肠腔道有蒂或无蒂息肉的摘除。为适应不同息肉形状的需要,有椭圆形、半月形和六角形等不同圈套形状。是一次性使用的一种新型医疗器械,由镍钛形状记忆合金丝、304不锈钢管、; 关键词圈套器绒毛状腺瘤形状记忆合金丝护理治疗肠道无蒂息肉医疗器械; 分类号 R473.73 [医药卫生—护理学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	形状记忆合金丝驱动的仿生转动关节臂	李明东马培荪马建旭程君实	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	1999	9	在线阅读下载PDF 职称材料
2	形状记忆合金丝驱动的触手推进式仿生水母	李健郭艳玲王振龙	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	12	在线阅读下载PDF 职称材料
3	形状记忆合金丝驱动的仿生喷射推进器	王扬威王振龙李健	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于形状记忆合金丝包覆纱的针织物致动器研究	熊祥章裴泽光陈革	《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	TiNi合金在恒应力约束下的不完全相变	怀利敏崔立山张来斌郑雁军	《材料科学与工艺》 EI CAS CSCD 北大核心	2005	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	肌肉性静水骨骼原理的仿乌贼鳍推进器	杭观荣王振龙王扬威李健	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
7	大直径空心光纤压缩性能的研究	杨红孙小菡张明德	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	SMA驱动柔性机械臂BP神经网络PID控制方法研究	王扬威吕佩伦郑舒方张铂轩李三平李兴东	《现代电子技术》	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
9	利用圈套器切除肠道巨大绒毛状腺瘤的治疗与护理体会	李鹏张桂荣	《中国实用医药》	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料