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题名非可视条件下路面可跨越障碍物特征识别
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作者
李昊
李浩泽
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机构
燕山大学车辆与能源学院
河北省特种运载装备重点实验室
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出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第1期67-76,66,共11页
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文摘
本文关注非可视条件下的智能驾驶需求,利用毫米波雷达可全天候工作及受光照和天气影响较小的特性,实现路面可跨越障碍物的形位特征识别。本文以路面减速带为例,构建基于毫米波雷达的路面障碍物特征感知系统,将雷达天线平面朝向地面并与地面保持一定夹角,利用FFT-CZT两级处理结构对雷达中频数据进行频谱细化,获得较高精度的距离值。进一步通过分析雷达点云数据,将每帧数据中获取的最短目标距离值进行融合,得到路面减速带的二维可视化成像。最后,通过对可视化数据的分析,建立路面减速带几何模型,提出减速带特征参数计算方法。本文搭建了实车测试平台,采集了从0°到90°不同夹角数据,在45°夹角处得到减速带高度估计值平均绝对误差保持在4 mm以内,宽度估计值平均绝对误差为21 mm,验证了本文提出方法的有效性。
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关键词
路面障碍物检测
毫米波雷达
二维成像
形位特征
非可视条件
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Keywords
road obstacle detection
millimeter-wave radar
two-dimensional imaging
feature calculation
invisible conditions
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TN957.52
[电子电信—信号与信息处理]
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