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基于强跟踪无迹卡尔曼滤波的内置式永磁同步电机转子位置估计 被引量:4
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作者 马彦 李军伟 +3 位作者 王琳 阚辉玉 孙宾宾 王冬 《现代电子技术》 北大核心 2020年第13期130-133,137,共5页
为了解决当永磁同步电机在运行中受到扰动、系统状态突变时,传统的无迹卡尔曼滤波算法对转子位置的跟踪能力下降、估计精度降低,甚至会使滤波器发散等问题,文中采用基于两相静止坐标系的内置式永磁同步电机数学模型的强跟踪无迹卡尔曼... 为了解决当永磁同步电机在运行中受到扰动、系统状态突变时,传统的无迹卡尔曼滤波算法对转子位置的跟踪能力下降、估计精度降低,甚至会使滤波器发散等问题,文中采用基于两相静止坐标系的内置式永磁同步电机数学模型的强跟踪无迹卡尔曼滤波算法,研究了在经典的无迹卡尔曼滤波的基础上引入强跟踪滤波器,既保留了经典的无迹卡尔曼滤波算法的优点,又能改善无迹卡尔曼滤波算法对状态突变鲁棒性的控制。仿真和实验结果表明,当永磁同步电机运行在中高速区域时,强跟踪无迹卡尔曼滤波算法可以快速准确地跟踪转子位置,估计误差低于经典的无迹卡尔曼滤波算法。 展开更多
关键词 电动汽车 内置式永磁同步电机 转子位置估计 跟踪滤波 强跟踪无迹卡尔曼滤波 实验验证
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一种基于截断奇异值分解的强跟踪平方根卡尔曼滤波估计燃气轮机健康参数的方法
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作者 房友龙 贺星 +2 位作者 刘东风 刘冲培 周志才 《燃气轮机技术》 2025年第1期24-32,共9页
燃气轮机健康参数的估计对其健康管理非常重要。在采用扩展卡尔曼滤波对燃气轮机健康参数进行估计过程中,针对燃气轮机监测参数少于健康参数而导致系统可观性不足的问题,采用截断奇异值分解降低健康参数估计维数的方法改进系统的可观性... 燃气轮机健康参数的估计对其健康管理非常重要。在采用扩展卡尔曼滤波对燃气轮机健康参数进行估计过程中,针对燃气轮机监测参数少于健康参数而导致系统可观性不足的问题,采用截断奇异值分解降低健康参数估计维数的方法改进系统的可观性;针对模型和噪声统计特性的误差和递推过程中计算机舍入误差导致滤波发散和计算发散问题,提出一种强跟踪平方根卡尔曼滤波改善滤波稳定性的方法,并应用于实例分析。分析结果表明本文提出的方法可有效改善估计系统可观性,提高滤波稳定性。 展开更多
关键词 燃气轮机 健康参数 卡尔曼滤波 截断奇异值分解 跟踪 平方根
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强跟踪容积卡尔曼滤波在空空导弹制导中的应用
3
作者 梁津鑫 唐奇 +1 位作者 崔颢 张公平 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第5期82-87,共6页
针对传统滤波算法在处理目标复杂机动时非线性逼近能力不足、跟踪精度下降等问题,提出一种强跟踪容积卡尔曼滤波(STCKF)方法。首先,根据战斗机规避空空导弹的机动特征,建立了蛇形机动和桶滚机动两种目标运动模型;其次,引入强跟踪滤波(S... 针对传统滤波算法在处理目标复杂机动时非线性逼近能力不足、跟踪精度下降等问题,提出一种强跟踪容积卡尔曼滤波(STCKF)方法。首先,根据战斗机规避空空导弹的机动特征,建立了蛇形机动和桶滚机动两种目标运动模型;其次,引入强跟踪滤波(STF)以增强容积卡尔曼滤波(CKF)对系统状态突变等不确定因素的能力;然后,将STCKF应用于导弹末制导目标运动参数估计中,并通过与CKF、无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF)的对比仿真分析验证了该方法的有效性。仿真结果表明,STCKF具有较强的鲁棒性和系统自适应能力,尤其在目标机动突变时其跟踪误差相比CKF减小约10%,能够满足空空导弹末制导高精度和快速响应要求。 展开更多
关键词 容积卡尔曼滤波 跟踪滤波 非线性滤波 目标跟踪 空空导弹 制导
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含径速观测的无迹卡尔曼滤波跟踪算法
4
作者 陈科睿 李然威 孙旭 《声学与电子工程》 2024年第4期11-14,共4页
利用主动声呐对目标的连续位置观测信息,基于卡尔曼滤波器是实现目标状态估计的主要方法。文章针对含径向速度的主动目标跟踪问题,提出了含径向速度观测的无迹卡尔曼滤波算法。首先,建立含径向速度观测的主动目标观测模型和运动模型;其... 利用主动声呐对目标的连续位置观测信息,基于卡尔曼滤波器是实现目标状态估计的主要方法。文章针对含径向速度的主动目标跟踪问题,提出了含径向速度观测的无迹卡尔曼滤波算法。首先,建立含径向速度观测的主动目标观测模型和运动模型;其次,依据模型选择一组精准的样本点,通过这组样本点传递实施状态预测、观测更新并传递状态向量的统计特性;最后,由这组样本的加权统计得到该目标状态向量和状态协方差矩阵的滤波更新。仿真和实际海试数据处理结果表明,含径向速度观测的无迹卡尔曼滤波跟踪较传统方法可有效缩短目标跟踪滤波的收敛时间,支持对机动目标的快速跟踪。 展开更多
关键词 径向速度 无迹卡尔曼滤波 目标跟踪
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无迹卡尔曼滤波算法在目标跟踪中的研究 被引量:23
5
作者 郝晓静 李国新 +2 位作者 李明珠 张亚粉 常晓凤 《电子设计工程》 2012年第13期161-164,共4页
无迹卡尔曼滤波(UKF)是重要的非线性滤波方法。无迹卡尔曼滤波方法是通过一组代表着均值和方差分布的采样点来对非线性系统进行非线性计算,在不对非线性方程线性近似的条件下,达到线性卡尔曼滤波器的滤波性能。文中在机动目标选定运动... 无迹卡尔曼滤波(UKF)是重要的非线性滤波方法。无迹卡尔曼滤波方法是通过一组代表着均值和方差分布的采样点来对非线性系统进行非线性计算,在不对非线性方程线性近似的条件下,达到线性卡尔曼滤波器的滤波性能。文中在机动目标选定运动模型和滤波算法的基础上,对机动目标的运动作了仿真实验。从仿真分析中可以看出,无迹卡尔曼滤波在跟踪方面有很高的精度,与传统的扩展卡尔曼滤波算法相比较,无迹卡尔曼滤波算法有较小的跟踪误差。 展开更多
关键词 目标跟踪 无迹卡尔曼滤波 卡尔曼滤波 非线性滤波
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强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波算法 被引量:24
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作者 徐树生 林孝工 李新飞 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期2394-2400,共7页
针对强跟踪滤波器(STF)的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题,提出了一种强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法.利用新息协方差匹配原理,建立对不良测量具有鲁棒性的自适应SRCKF.基于STF的理论框架,采用自适应SRCKF代... 针对强跟踪滤波器(STF)的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题,提出了一种强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法.利用新息协方差匹配原理,建立对不良测量具有鲁棒性的自适应SRCKF.基于STF的理论框架,采用自适应SRCKF代替扩展卡尔曼滤波构建强跟踪自适应SRCKF.该算法兼具STF与自适应SRCKF的优点,在系统同时存在模型不确定性及不良测量时具有良好的滤波性能.仿真验证了所建算法的有效性. 展开更多
关键词 跟踪滤波 平方根容积卡尔曼滤波 自适应滤波 鲁棒性
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基于无迹卡尔曼滤波的单站混合定位跟踪算法 被引量:6
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作者 刘翔 宋常建 +1 位作者 胡磊 钟子发 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2012年第3期71-75,共5页
针对移动台的单站跟踪问题,以"到达时间和与到达时间差(TSOA/TDOA)"新型混合定位技术作为基础,提出一种基于"到达时间和与到达时间差"混合被动单站定位模型的无迹卡尔曼滤波跟踪算法。该算法以观测到的有噪信息为基... 针对移动台的单站跟踪问题,以"到达时间和与到达时间差(TSOA/TDOA)"新型混合定位技术作为基础,提出一种基于"到达时间和与到达时间差"混合被动单站定位模型的无迹卡尔曼滤波跟踪算法。该算法以观测到的有噪信息为基础,引入"到达时间和与到达时间差"观测模式,使用受随机加速影响的匀速运动状态作为跟踪算法的状态模型,将无迹卡尔曼滤波(UKF)算法应用在移动台的定位跟踪上,实现了对移动台的位移和速度的同步跟踪。仿真结果表明:无迹卡尔曼滤波算法应用移动台跟踪系统是有效的;与扩展卡尔曼滤波相比,其跟踪算法的滤波精度、稳定性更优。 展开更多
关键词 移动台跟踪 无迹卡尔曼滤波(UKF) 到达时间之和(TSOA) 混合定位
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GPS动态定位的强跟踪卡尔曼滤波研究 被引量:4
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作者 房建成 万德钧 吴秋平 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1997年第2期60-66,共7页
提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法,应用于GPS动态定位滤波中获得明显效果.首先采用描述机动载体运动的“当前”统计模型,建立了一种新的GPS动态定位扩展卡尔曼滤波模型及其自适应算法.然后,为了进一步提高滤波器的动态性... 提出一种改进的强跟踪卡尔曼滤波算法,应用于GPS动态定位滤波中获得明显效果.首先采用描述机动载体运动的“当前”统计模型,建立了一种新的GPS动态定位扩展卡尔曼滤波模型及其自适应算法.然后,为了进一步提高滤波器的动态性能,改进了周东华等提出的强跟踪滤波器,大大提高了GPS动态定位扩展卡尔曼滤波器的跟踪能力. 展开更多
关键词 GPS 动态定位 卡尔曼滤波 跟踪滤波 导航
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基于强跟踪容积卡尔曼滤波的单站无源跟踪算法 被引量:6
9
作者 霍光 李冬海 李晶 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2013年第11期52-57,75,共7页
系统模型和滤波算法是机动目标单站无源定位跟踪要解决的核心问题。文中采用截断正态概率模型和一种新型的滤波算法--容积卡尔曼滤波,对机动目标进行单站无源定位跟踪。针对目标突发机动的情况,借鉴强跟踪滤波器的思想,在滤波过程中引... 系统模型和滤波算法是机动目标单站无源定位跟踪要解决的核心问题。文中采用截断正态概率模型和一种新型的滤波算法--容积卡尔曼滤波,对机动目标进行单站无源定位跟踪。针对目标突发机动的情况,借鉴强跟踪滤波器的思想,在滤波过程中引入时变渐消因子,提出了一种强跟踪容积卡尔曼滤波算法(Strong Tracking Cubature Kalman Filter,STCKF)。该算法利用容积数值积分原则直接计算非线性随机函数的均值和方差,实现简单,估计精度高,并通过渐消因子自适应在线调节增益矩阵,增强了系统对突发机动的跟踪能力。结合空频域单站无源定位模型进行仿真实验表明,STCKF算法在对一般机动目标进行跟踪时,性能与CKF算法相当,并优于传统的EKF算法。当目标突变大机动时,STCKF算法的滤波性能要高于EKF以及CKF算法。 展开更多
关键词 机动目标 单站无源定位跟踪 截断正态概率模型 跟踪滤波 容积卡尔曼滤波
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基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波的GNSS信号跟踪环路设计 被引量:9
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作者 程向红 张晶晶 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期740-745,共6页
在GNSS接收机信号跟踪阶段,跟踪环路容易因为载体高速运动导致环路失锁。为了提高跟踪环路的动态性能和精度,提出了一种基于平方根容积卡尔曼滤波和强跟踪滤波的跟踪环路。在传统跟踪环路的基础上,以同相、正交各支路输出为观测量,在平... 在GNSS接收机信号跟踪阶段,跟踪环路容易因为载体高速运动导致环路失锁。为了提高跟踪环路的动态性能和精度,提出了一种基于平方根容积卡尔曼滤波和强跟踪滤波的跟踪环路。在传统跟踪环路的基础上,以同相、正交各支路输出为观测量,在平方根容积卡尔曼滤波中引入渐消因子以提高跟踪环路的鲁棒性,对伪码相位和载波多普勒频率作统一估计。动态仿真试验结果表明,相比于二阶锁频环辅助三阶锁相环,所提出的跟踪环路定位、定速误差减小了25%以上,可以为后续的导航解算等模块提供更为可靠的观测量。 展开更多
关键词 GNSS信号跟踪环路 平方根容积卡尔曼滤波 跟踪滤波
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状态自适应无迹卡尔曼滤波算法及其在水下机动目标跟踪中的应用 被引量:18
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作者 马艳 刘小东 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期361-368,共8页
为了满足水下对抗对机动目标实时跟踪和目标航速、航向准确估计的要求,针对观测量为距离和方位的机动目标跟踪,对传统无迹卡尔曼滤波(UKF)跟踪算法进行了改善。提出根据UKF算法预测值和观测值残差的概率分布自适应调整目标状态噪声方法... 为了满足水下对抗对机动目标实时跟踪和目标航速、航向准确估计的要求,针对观测量为距离和方位的机动目标跟踪,对传统无迹卡尔曼滤波(UKF)跟踪算法进行了改善。提出根据UKF算法预测值和观测值残差的概率分布自适应调整目标状态噪声方法,使得UKF跟踪算法能够根据目标运动状态及时调整状态方程,在目标机动时减小对预测值的依赖,在目标非机动时增大对预测值的依赖。这种在线实时估计系统噪声状态的跟踪方法更加适用于机动目标的跟踪。数值仿真结果表明:该算法不仅在目标机动时具有良好的跟踪效果,而且在目标非机动时具有准确的估计性能。通过声纳信息综合处理系统验证了状态自适应UKF跟踪算法的性能。 展开更多
关键词 水下机动目标跟踪 无迹卡尔曼滤波 自适应滤波 航速 航向
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基于无迹卡尔曼滤波的高纬度超视距目标跟踪方法 被引量:4
12
作者 孙永侃 张萍萍 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第1期121-127,131,共8页
传统超视距目标跟踪中将目标位置信息转变到以融合中心为原点的直角坐标系下进行,针对这种方法在高纬度地区使用所带来的目标位置信息误差问题,提出将目标信息转变到横向地球坐标进行表示,在此基础上构建了目标运动模型、目标观测模型... 传统超视距目标跟踪中将目标位置信息转变到以融合中心为原点的直角坐标系下进行,针对这种方法在高纬度地区使用所带来的目标位置信息误差问题,提出将目标信息转变到横向地球坐标进行表示,在此基础上构建了目标运动模型、目标观测模型以及基于无迹卡尔曼滤波的超视距目标跟踪模型,仿真分析结果表明,所提出的方法能够提高高纬度地区的超视距目标跟踪精度,能够满足高纬度地区舰艇作战指挥系统对超视距目指信息的精度需求。 展开更多
关键词 高纬度 超视距目标跟踪 横向坐标系 目标运动模型 目标观测模型 UT变换 无迹卡尔曼滤波
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基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计 被引量:2
13
作者 李刚 解瑞春 +2 位作者 宗长富 李宁 李贵远 《汽车技术》 北大核心 2015年第9期53-58,共6页
针对车辆行驶过程中的状态估计问题,提出了基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。建立了采用Dugoff轮胎模型非线性3自由度车辆估算模型,通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、转向盘转角和车轮轮速低成本传感器信号... 针对车辆行驶过程中的状态估计问题,提出了基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。建立了采用Dugoff轮胎模型非线性3自由度车辆估算模型,通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、转向盘转角和车轮轮速低成本传感器信号的信息融合以实现对车辆行驶状态的准确估计。应用驾驶员模拟器进行在环试验结果表明,基于强跟踪容积卡尔曼滤波的估计算法能够较准确地对车辆行驶状态进行估计。 展开更多
关键词 跟踪容积卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 车辆状态 驾驶模拟器在环试验
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基于无迹卡尔曼滤波的室内超宽带跟踪算法 被引量:3
14
作者 杨倩 王洋 +1 位作者 赵红梅 崔光照 《轻工学报》 CAS 2017年第1期82-88,共7页
为解决移动目标在室内跟踪定位误差较大的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的超宽带(UWB)跟踪定位算法.该算法在定位阶段联合到达时间(TOA)与接收信号强度(RSS)两种定位算法的优势以获得较高的定位精度;在跟踪阶段,将TOA-RSS联... 为解决移动目标在室内跟踪定位误差较大的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的超宽带(UWB)跟踪定位算法.该算法在定位阶段联合到达时间(TOA)与接收信号强度(RSS)两种定位算法的优势以获得较高的定位精度;在跟踪阶段,将TOA-RSS联合定位算法获得的量测值进行UKF估计,以得到移动目标的跟踪轨迹.仿真结果表明,该算法室内滤波误差与均方根误差均比同样使用TOA-RSS定位方法而采用扩展卡尔曼滤波(EKF)估计算法有一定程度的降低,跟踪定位精度有较大提高. 展开更多
关键词 超宽带 目标跟踪 无迹卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 TOA-RSS
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改进的强跟踪容积卡尔曼滤波的机动目标跟踪 被引量:2
15
作者 张恒 高敏 徐超 《现代防御技术》 北大核心 2015年第6期142-147,152,共7页
机动目标的跟踪在实际中有着广泛的应用,其核心问题是机动建模和滤波算法。采用当前统计模型和容积卡尔曼滤波对机动目标进行跟踪。针对容积卡尔曼滤波在目标突发机动时跟踪性能较差的问题,借鉴强跟踪滤波思想,将渐消因子引入滤波过程,... 机动目标的跟踪在实际中有着广泛的应用,其核心问题是机动建模和滤波算法。采用当前统计模型和容积卡尔曼滤波对机动目标进行跟踪。针对容积卡尔曼滤波在目标突发机动时跟踪性能较差的问题,借鉴强跟踪滤波思想,将渐消因子引入滤波过程,提出了一种改进的强跟踪容积卡尔曼滤波算法,该算法实现简单,估计精度高,鲁棒性强。仿真结果表明,该算法有效增强了系统对目标突发机动的自适应跟踪能力,并保持了对弱机动和非机动目标良好的跟踪性能,且运算速度较快。 展开更多
关键词 机动目标 当前统计模型 容积卡尔曼滤波 跟踪滤波
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基于强跟踪五阶容积卡尔曼滤波的眼睛跟踪算法 被引量:1
16
作者 殷晓春 蔡晨晓 李建林 《太赫兹科学与电子信息学报》 2021年第6期1008-1013,共6页
非侵入式眼睛跟踪在许多基于视觉的人机交互应用中扮演十分重要的角色,但由于眼睛运动的强非线性,如何确保眼睛跟踪过程中对外界干扰的鲁棒性以及跟踪精确度是其应用的关键问题。为提高眼睛跟踪的鲁棒性和精确度,提出强跟踪五阶容积卡... 非侵入式眼睛跟踪在许多基于视觉的人机交互应用中扮演十分重要的角色,但由于眼睛运动的强非线性,如何确保眼睛跟踪过程中对外界干扰的鲁棒性以及跟踪精确度是其应用的关键问题。为提高眼睛跟踪的鲁棒性和精确度,提出强跟踪五阶容积卡尔曼滤波算法(ST-5thCKF),将强跟踪滤波(STF)次优渐消因子引入具有接近最少容积采样点且保持五阶滤波精确度的五阶容积卡尔曼滤波(5thCKF),获取5thCKF对强非线性良好滤波精确度同时具备STF对外界干扰的鲁棒性。真实条件下的实验结果验证了所提算法在眼睛跟踪中的有效性。 展开更多
关键词 眼睛跟踪 跟踪滤波 五阶容积卡尔曼滤波 跟踪五阶容积卡尔曼滤波
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基于无迹卡尔曼滤波的移动目标跟踪算法 被引量:7
17
作者 徐义晗 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第12期149-152,共4页
为了提高对目标跟踪的位置估计精度,提出基于无迹卡尔曼滤波的移动目标跟踪UKTT算法。UKTT算法先获取移动目标与锚节点间的接收信号强度指示RSSI值,再依据这些RSSI值训练通用回归神经网络GRNN模型,并由GRNN初步估计目标位置,再由无迹卡... 为了提高对目标跟踪的位置估计精度,提出基于无迹卡尔曼滤波的移动目标跟踪UKTT算法。UKTT算法先获取移动目标与锚节点间的接收信号强度指示RSSI值,再依据这些RSSI值训练通用回归神经网络GRNN模型,并由GRNN初步估计目标位置,再由无迹卡尔曼滤波UKF修正目标位置的估计值。仿真结果表明,提出的UKTT算法提高了对目标位置的估计精度。 展开更多
关键词 移动目标跟踪 无迹卡尔曼滤波 回归神经网络 接收信号度指示
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基于平方根无迹卡尔曼滤波平滑算法的水下纯方位目标跟踪(英文) 被引量:12
18
作者 王宝宝 吴盘龙 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期180-184,共5页
为了避免被动跟踪中非线性带来的计算复杂化及跟踪精度的下降,提出将平方根无迹卡尔曼滤波平滑算法(SR-UKFS)应用到水下纯方位目标跟踪。SR-UKFS利用Rauch-Tung-Striebel(RTS)平滑算法将平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)作为前向滤波算法... 为了避免被动跟踪中非线性带来的计算复杂化及跟踪精度的下降,提出将平方根无迹卡尔曼滤波平滑算法(SR-UKFS)应用到水下纯方位目标跟踪。SR-UKFS利用Rauch-Tung-Striebel(RTS)平滑算法将平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)作为前向滤波算法得到的目标状态估计向后平滑,得到前一时刻目标状态估计,再利用该状态估计值进行再次滤波得到当前时刻目标状态估计。该算法得到的前一时刻的目标状态估计更加精确,从而进一步提高了目标跟踪的精度。最后,通过对SR-UKFS算法和SR-UKF算法的跟踪性能进行了对比分析和验证,仿真结果表明在相同条件下,SR-UKFS算法能减少59%的位置误差和54%的速度误差,SR-UKFS算法应用于水下纯方位目标跟踪系统是有效的,为水下纯方位目标跟踪系统的工程实现提供了非常有价值的参考。 展开更多
关键词 目标跟踪 纯方位 平方根无迹卡尔曼滤波 平滑算法 前向滤波 后向平滑
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一类基于噪声协方差自适应的强跟踪滤波方法
19
作者 王远亮 李云育 +2 位作者 王亚飞 葛泉波 李宏 《指挥与控制学报》 北大核心 2025年第1期49-60,共12页
强跟踪滤波是一种能有效应对状态突变和模型不精准系统的自适应估计方法。传统强跟踪滤波是利用渐消因子来调整预测估计误差协方差公式的状态转移矩阵相关部分,导致对滤波模型修正和模型参数估计的可解释性较弱,估计性能也有待于进一步... 强跟踪滤波是一种能有效应对状态突变和模型不精准系统的自适应估计方法。传统强跟踪滤波是利用渐消因子来调整预测估计误差协方差公式的状态转移矩阵相关部分,导致对滤波模型修正和模型参数估计的可解释性较弱,估计性能也有待于进一步改进。针对上述问题,在现有强跟踪渐消因子调整效果等价于调节过程噪声协方差的深度分析基础上,提出直接将渐消因子用来自适应动态调整预测估计误差协方差计算公式中过程噪声方差部分的强跟踪滤波思想,并给出了两种能有效保证协方差矩阵对称性的多重次优渐消因子计算方法。与传统的强跟踪滤波方法相比,新方法在现有滤波框架下直接实现了对系统模型参数的实时动态反馈修正,不仅避免因非对称而导致的滤波发散现象,同时具有非常清晰的原理和效果可解释性。实验结果表明,新方法具有跟踪估计性能上的明显改进。 展开更多
关键词 跟踪滤波 预测误差协方差 系统模型修正 渐消因子 矩阵
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基于霍夫-无迹卡尔曼滤波的目标检测与跟踪 被引量:1
20
作者 刘松林 李家强 游小龙 《电子设计工程》 2013年第15期28-30,共3页
采用霍夫变换法对雷达目标进行起始,解决了机动目标的非线性强的问题,得到精确的航迹起始初值信息,并将初值信息作为无迹卡尔曼滤波目标跟踪的初始输入,实现对机动目标的跟踪。较其它的算法,霍夫-无迹卡尔曼滤波具有更高的精度。实验仿... 采用霍夫变换法对雷达目标进行起始,解决了机动目标的非线性强的问题,得到精确的航迹起始初值信息,并将初值信息作为无迹卡尔曼滤波目标跟踪的初始输入,实现对机动目标的跟踪。较其它的算法,霍夫-无迹卡尔曼滤波具有更高的精度。实验仿真,证明了其有效性。 展开更多
关键词 霍夫变换 无迹卡尔曼滤波 起始 目标跟踪
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