基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波的GNSS信号跟踪环路设计 被引量：8

1

作者 程向红 张晶晶 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期740-745,共6页

在GNSS接收机信号跟踪阶段,跟踪环路容易因为载体高速运动导致环路失锁。为了提高跟踪环路的动态性能和精度,提出了一种基于平方根容积卡尔曼滤波和强跟踪滤波的跟踪环路。在传统跟踪环路的基础上,以同相、正交各支路输出为观测量,在平... 在GNSS接收机信号跟踪阶段,跟踪环路容易因为载体高速运动导致环路失锁。为了提高跟踪环路的动态性能和精度,提出了一种基于平方根容积卡尔曼滤波和强跟踪滤波的跟踪环路。在传统跟踪环路的基础上,以同相、正交各支路输出为观测量,在平方根容积卡尔曼滤波中引入渐消因子以提高跟踪环路的鲁棒性,对伪码相位和载波多普勒频率作统一估计。动态仿真试验结果表明,相比于二阶锁频环辅助三阶锁相环,所提出的跟踪环路定位、定速误差减小了25%以上,可以为后续的导航解算等模块提供更为可靠的观测量。 展开更多

关键词 GNSS信号跟踪环路 平方根容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波

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一种基于截断奇异值分解的强跟踪平方根卡尔曼滤波估计燃气轮机健康参数的方法

2

作者 房友龙 贺星 +2 位作者 刘东风 刘冲培 周志才 《燃气轮机技术》 2025年第1期24-32,共9页

燃气轮机健康参数的估计对其健康管理非常重要。在采用扩展卡尔曼滤波对燃气轮机健康参数进行估计过程中,针对燃气轮机监测参数少于健康参数而导致系统可观性不足的问题,采用截断奇异值分解降低健康参数估计维数的方法改进系统的可观性... 燃气轮机健康参数的估计对其健康管理非常重要。在采用扩展卡尔曼滤波对燃气轮机健康参数进行估计过程中,针对燃气轮机监测参数少于健康参数而导致系统可观性不足的问题,采用截断奇异值分解降低健康参数估计维数的方法改进系统的可观性;针对模型和噪声统计特性的误差和递推过程中计算机舍入误差导致滤波发散和计算发散问题,提出一种强跟踪平方根卡尔曼滤波改善滤波稳定性的方法,并应用于实例分析。分析结果表明本文提出的方法可有效改善估计系统可观性,提高滤波稳定性。 展开更多

关键词 燃气轮机 健康参数 卡尔曼滤波 截断奇异值分解 强跟踪 平方根

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强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波算法 被引量：24

3

作者 徐树生 林孝工 李新飞 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期2394-2400,共7页

针对强跟踪滤波器(STF)的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题,提出了一种强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法.利用新息协方差匹配原理,建立对不良测量具有鲁棒性的自适应SRCKF.基于STF的理论框架,采用自适应SRCKF代... 针对强跟踪滤波器(STF)的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题,提出了一种强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法.利用新息协方差匹配原理,建立对不良测量具有鲁棒性的自适应SRCKF.基于STF的理论框架,采用自适应SRCKF代替扩展卡尔曼滤波构建强跟踪自适应SRCKF.该算法兼具STF与自适应SRCKF的优点,在系统同时存在模型不确定性及不良测量时具有良好的滤波性能.仿真验证了所建算法的有效性. 展开更多

关键词 强跟踪滤波器 平方根容积卡尔曼滤波 自适应滤波 鲁棒性

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强跟踪容积卡尔曼滤波在空空导弹制导中的应用

4

作者 梁津鑫 唐奇 +1 位作者 崔颢 张公平 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第5期82-87,共6页

针对传统滤波算法在处理目标复杂机动时非线性逼近能力不足、跟踪精度下降等问题,提出一种强跟踪容积卡尔曼滤波(STCKF)方法。首先,根据战斗机规避空空导弹的机动特征,建立了蛇形机动和桶滚机动两种目标运动模型;其次,引入强跟踪滤波(S... 针对传统滤波算法在处理目标复杂机动时非线性逼近能力不足、跟踪精度下降等问题,提出一种强跟踪容积卡尔曼滤波(STCKF)方法。首先,根据战斗机规避空空导弹的机动特征,建立了蛇形机动和桶滚机动两种目标运动模型;其次,引入强跟踪滤波(STF)以增强容积卡尔曼滤波(CKF)对系统状态突变等不确定因素的能力;然后,将STCKF应用于导弹末制导目标运动参数估计中,并通过与CKF、无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF)的对比仿真分析验证了该方法的有效性。仿真结果表明,STCKF具有较强的鲁棒性和系统自适应能力,尤其在目标机动突变时其跟踪误差相比CKF减小约10%,能够满足空空导弹末制导高精度和快速响应要求。 展开更多

关键词 容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波 非线性滤波 目标跟踪 空空导弹 制导

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平方根容积卡尔曼滤波在角测量跟踪中的应用 被引量：4

5

作者 赵曦晶 汪立新 +2 位作者 何志昆 姚志成 李瑞 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第3期445-449,共5页

为解决扩展卡尔曼滤波算法(EKF)在处理角测量跟踪问题时对复杂非线性状态估计收敛速度慢、估计精度低的问题,引入一种平方根容积卡尔曼滤波算法(SRCKF)。SRCKF是一类sigma点滤波方法,基于容积原则的数值积分方法计算非线性随机函数的均... 为解决扩展卡尔曼滤波算法(EKF)在处理角测量跟踪问题时对复杂非线性状态估计收敛速度慢、估计精度低的问题,引入一种平方根容积卡尔曼滤波算法(SRCKF)。SRCKF是一类sigma点滤波方法,基于容积原则的数值积分方法计算非线性随机函数的均值与协方差,避免了EKF中Jacobian矩阵的计算,有效提高了计算效率。另外,与一般容积卡尔曼滤波算法相比,SRCKF确保了状态协方差矩阵的对称性与半正定性,有效改进了数值精度和鲁棒性。将SRCKF应用于角测量跟踪系统中,仿真结果表明,SRCKF、Unscented卡尔曼滤波(UKF)滤波精度较传统EKF有较大提高,同时,与UKF相比,SRCKF能以较快的运行效率获得较好的滤波效果。 展开更多

关键词 角测量跟踪 平方根容积卡尔曼滤波 容积规则 非线性滤波 UNSCENTED卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波

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基于简化平方根容积卡尔曼滤波的跟踪算法 被引量：10

6

作者 戴定成 蔡宗平 牛创 《电光与控制》 北大核心 2015年第3期11-14,共4页

目标跟踪的模型通常可表示为一个线性的状态方程与一个非线性的观测方程,为提高平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)算法的跟踪精度和实时性,提出了一种简化的平方根容积卡尔曼滤波(RSCKF)算法。简化算法在时间更新环节,直接利用状态转移矩阵计... 目标跟踪的模型通常可表示为一个线性的状态方程与一个非线性的观测方程,为提高平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)算法的跟踪精度和实时性,提出了一种简化的平方根容积卡尔曼滤波(RSCKF)算法。简化算法在时间更新环节,直接利用状态转移矩阵计算状态变量以及协方差矩阵的一步预测值,避免了原算法中采用一组容积点近似计算的复杂过程,推导证明,简化后的算法其时间更新环节与卡尔曼滤波的一步预测结果一致。最后对两种算法进行了计算复杂度比较以及角跟踪仿真实验。实验结果表明,简化的算法能够降低运算时间并提高跟踪精度。 展开更多

关键词 目标跟踪 平方根容积卡尔曼滤波 实时性 非线性系统

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基于强跟踪容积卡尔曼滤波的单站无源跟踪算法 被引量：6

7

作者 霍光 李冬海 李晶 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2013年第11期52-57,75,共7页

系统模型和滤波算法是机动目标单站无源定位跟踪要解决的核心问题。文中采用截断正态概率模型和一种新型的滤波算法--容积卡尔曼滤波,对机动目标进行单站无源定位跟踪。针对目标突发机动的情况,借鉴强跟踪滤波器的思想,在滤波过程中引... 系统模型和滤波算法是机动目标单站无源定位跟踪要解决的核心问题。文中采用截断正态概率模型和一种新型的滤波算法--容积卡尔曼滤波,对机动目标进行单站无源定位跟踪。针对目标突发机动的情况,借鉴强跟踪滤波器的思想,在滤波过程中引入时变渐消因子,提出了一种强跟踪容积卡尔曼滤波算法(Strong Tracking Cubature Kalman Filter,STCKF)。该算法利用容积数值积分原则直接计算非线性随机函数的均值和方差,实现简单,估计精度高,并通过渐消因子自适应在线调节增益矩阵,增强了系统对突发机动的跟踪能力。结合空频域单站无源定位模型进行仿真实验表明,STCKF算法在对一般机动目标进行跟踪时,性能与CKF算法相当,并优于传统的EKF算法。当目标突变大机动时,STCKF算法的滤波性能要高于EKF以及CKF算法。 展开更多

关键词 机动目标 单站无源定位跟踪 截断正态概率模型 强跟踪滤波器 容积卡尔曼滤波

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基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计 被引量：2

8

作者 李刚 解瑞春 +2 位作者 宗长富 李宁 李贵远 《汽车技术》 北大核心 2015年第9期53-58,共6页

针对车辆行驶过程中的状态估计问题,提出了基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。建立了采用Dugoff轮胎模型非线性3自由度车辆估算模型,通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、转向盘转角和车轮轮速低成本传感器信号... 针对车辆行驶过程中的状态估计问题,提出了基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。建立了采用Dugoff轮胎模型非线性3自由度车辆估算模型,通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、转向盘转角和车轮轮速低成本传感器信号的信息融合以实现对车辆行驶状态的准确估计。应用驾驶员模拟器进行在环试验结果表明,基于强跟踪容积卡尔曼滤波的估计算法能够较准确地对车辆行驶状态进行估计。 展开更多

关键词 强跟踪容积卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型 车辆状态 驾驶模拟器在环试验

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改进的强跟踪容积卡尔曼滤波的机动目标跟踪 被引量：2

9

作者 张恒 高敏 徐超 《现代防御技术》 北大核心 2015年第6期142-147,152,共7页

机动目标的跟踪在实际中有着广泛的应用,其核心问题是机动建模和滤波算法。采用当前统计模型和容积卡尔曼滤波对机动目标进行跟踪。针对容积卡尔曼滤波在目标突发机动时跟踪性能较差的问题,借鉴强跟踪滤波思想,将渐消因子引入滤波过程,... 机动目标的跟踪在实际中有着广泛的应用,其核心问题是机动建模和滤波算法。采用当前统计模型和容积卡尔曼滤波对机动目标进行跟踪。针对容积卡尔曼滤波在目标突发机动时跟踪性能较差的问题,借鉴强跟踪滤波思想,将渐消因子引入滤波过程,提出了一种改进的强跟踪容积卡尔曼滤波算法,该算法实现简单,估计精度高,鲁棒性强。仿真结果表明,该算法有效增强了系统对目标突发机动的自适应跟踪能力,并保持了对弱机动和非机动目标良好的跟踪性能,且运算速度较快。 展开更多

关键词 机动目标 当前统计模型 容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波器

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基于强跟踪五阶容积卡尔曼滤波的眼睛跟踪算法 被引量：1

10

作者 殷晓春 蔡晨晓 李建林 《太赫兹科学与电子信息学报》 2021年第6期1008-1013,共6页

非侵入式眼睛跟踪在许多基于视觉的人机交互应用中扮演十分重要的角色,但由于眼睛运动的强非线性,如何确保眼睛跟踪过程中对外界干扰的鲁棒性以及跟踪精确度是其应用的关键问题。为提高眼睛跟踪的鲁棒性和精确度,提出强跟踪五阶容积卡... 非侵入式眼睛跟踪在许多基于视觉的人机交互应用中扮演十分重要的角色,但由于眼睛运动的强非线性,如何确保眼睛跟踪过程中对外界干扰的鲁棒性以及跟踪精确度是其应用的关键问题。为提高眼睛跟踪的鲁棒性和精确度,提出强跟踪五阶容积卡尔曼滤波算法(ST-5thCKF),将强跟踪滤波(STF)次优渐消因子引入具有接近最少容积采样点且保持五阶滤波精确度的五阶容积卡尔曼滤波(5thCKF),获取5thCKF对强非线性良好滤波精确度同时具备STF对外界干扰的鲁棒性。真实条件下的实验结果验证了所提算法在眼睛跟踪中的有效性。 展开更多

关键词 眼睛跟踪 强跟踪滤波 五阶容积卡尔曼滤波 强跟踪五阶容积卡尔曼滤波

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一种简化的强跟踪容积卡尔曼滤波算法 被引量：4

11

作者 蔡宗平 张雪影 +1 位作者 牛创 卫浩 《电光与控制》 北大核心 2017年第1期6-8,32,共4页

针对强跟踪容积卡尔曼滤波(STCKF)算法因引入渐消因子而导致计算量增加、实时性变差的问题,提出一种简化的STCKF算法。通过证明STCKF算法的时间更新环节与KF算法的一步预测过程相一致,推导出简化的STCKF算法,并进行了算法复杂度分析。... 针对强跟踪容积卡尔曼滤波(STCKF)算法因引入渐消因子而导致计算量增加、实时性变差的问题,提出一种简化的STCKF算法。通过证明STCKF算法的时间更新环节与KF算法的一步预测过程相一致,推导出简化的STCKF算法,并进行了算法复杂度分析。仿真结果表明,简化后的STCKF算法在保证滤波精度不变的情况下,有效提高了算法实时性。 展开更多

关键词 目标跟踪 强跟踪 容积卡尔曼滤波 实时性

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一种改进的容积卡尔曼滤波目标跟踪算法

12

作者 张晓春 马新斐 +2 位作者 刘志宏 杜国宏 杨耀 《成都信息工程学院学报》 2015年第6期559-562,共4页

目标跟踪算法是红外图像末制导的核心算法,直接关系到导弹的命中精度。结合当前统计模型,提出改进的强跟踪容积卡尔曼滤波算法(ICKF)。针对容积卡尔曼滤波在目标突发机动时跟踪性能较差的问题,借鉴强跟踪滤波思想,将渐消因子引入滤波过... 目标跟踪算法是红外图像末制导的核心算法,直接关系到导弹的命中精度。结合当前统计模型,提出改进的强跟踪容积卡尔曼滤波算法(ICKF)。针对容积卡尔曼滤波在目标突发机动时跟踪性能较差的问题,借鉴强跟踪滤波思想,将渐消因子引入滤波过程。算法实现简单,估计精度高,鲁棒性强。仿真结果表明,算法有效增强了系统对目标突发机动的自适应跟踪能力,并保持对弱机动和非机动目标良好的跟踪性能,且运算速度较快。 展开更多

关键词 信息与通信 信号处理 目标跟踪 容积卡尔曼滤波 强跟踪 图像末制导

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自适应容积卡尔曼滤波在空间机动目标跟踪中的应用 被引量：4

13

作者 黄璜 林浩申 何兵 《电光与控制》 北大核心 2015年第6期56-59,共4页

针对目标在线机动时,平方根容积卡尔曼滤波不具有良好的鲁棒性,不能够快速发生响应的问题,提出一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)算法,算法利用CKF的平方根形式进行迭代,即SCKF。将强跟踪滤波算法引入平方根容积卡尔曼滤波,引入渐消因子对... 针对目标在线机动时,平方根容积卡尔曼滤波不具有良好的鲁棒性,不能够快速发生响应的问题,提出一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)算法,算法利用CKF的平方根形式进行迭代,即SCKF。将强跟踪滤波算法引入平方根容积卡尔曼滤波,引入渐消因子对滤波发散情况进行检测和抑制,有效克服了空间目标发生机动时标准滤波器无法快速准确对其进行跟踪的问题,提高了空间目标定位跟踪的数值稳定性。仿真表明:与标准SCKF相比,自适应SCKF有效地提高了机动目标被动定位跟踪的鲁棒性,具有较高的滤波精度和稳定性,同时具有良好的实时性,能更好地完成对空间机动目标的跟踪任务。 展开更多

关键词 机动目标 目标跟踪 自适应 容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波

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低复杂度自适应容积卡尔曼滤波算法 被引量：9

14

作者 李春辉 马健 +1 位作者 杨永建 甘轶 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期716-724,共9页

确定采样型滤波算法中的容积卡尔曼滤波(CKF)算法滤波性能优良,但是却难以克服目标模型不确定性或者目标状态突变带来的影响。构造强跟踪CKF能有效改善算法的自适应性,但是在求解渐消因子时大大增加了计算量。为此,提出一种低复杂度自适... 确定采样型滤波算法中的容积卡尔曼滤波(CKF)算法滤波性能优良,但是却难以克服目标模型不确定性或者目标状态突变带来的影响。构造强跟踪CKF能有效改善算法的自适应性,但是在求解渐消因子时大大增加了计算量。为此,提出一种低复杂度自适应CKF算法,通过设立基于新息的自适应修正判决准则和修正方式,直接对状态预测值进行修正,使滤波算法能及时跟上目标真实状态,以提高滤波精度。使用浮点操作数计算并分析了CKF算法、强跟踪CKF算法及所提算法的复杂度,同时将3种算法应用在建模不准确的目标跟踪中,并进行仿真验证。仿真结果表明:在目标建模不匹配的情况下,低复杂度自适应CKF算法和强跟踪CKF算法都能保持较好的滤波精度和数值稳定性,同时所提算法在算法复杂度上有明显改善。 展开更多

关键词 容积卡尔曼滤波(CKF) 目标模型不确定性 强跟踪滤波器 自适应修正 算法复杂度

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GPS/INS组合导航缺星情况下的卡尔曼滤波改进算法 被引量：1

15

作者 朱立新 孟 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2014年第6期57-62,共6页

针对GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟... 针对GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟踪均方根容积卡尔曼滤波(Square-Root CKF)算法。该算法通过人为地相对突出滤波过程中新数据的作用,提高了算法在模型不确定时的鲁棒性;均方根策略保证了协方差阵的正定性和对称性。仿真实验表明,改进的算法能够提高导航精度,在卫星信号缺失情况下其效能发挥地更好,提高了组合导航适应复杂环境的能力。 展开更多

关键词 GPS/INS紧组合导航 容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波 均方根策略 导航精度

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基于噪声补偿的迭代平方根CKF的汽车雷达目标跟踪算法 被引量：1

16

作者 熊星 王彩玲 荆晓远 《南京邮电大学学报（自然科学版）》 北大核心 2018年第1期113-118,共6页

提出一种适用于汽车雷达目标跟踪的基于噪声补偿的迭代平方根容积卡尔曼滤波(NISRCKF)算法。在继承平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法快速和鲁棒等优点的基础上,结合Gauss-Newton迭代理论和噪声补偿方法,设计了一种对SRCKF的量测更新过... 提出一种适用于汽车雷达目标跟踪的基于噪声补偿的迭代平方根容积卡尔曼滤波(NISRCKF)算法。在继承平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法快速和鲁棒等优点的基础上,结合Gauss-Newton迭代理论和噪声补偿方法,设计了一种对SRCKF的量测更新过程进行迭代更新的新算法,充分利用了最新的量测信息,通过选取合适的噪声补偿因子进一步提高对汽车雷达目标跟踪的精度。针对汽车雷达目标跟踪问题进行Monte-Carlo仿真实验,与SRUKF,SRCKF和ISRCKF等经典算法进行对照,实验结果表明,文中算法滤波精度比经典滤波算法有明显的提高,且一定范围内增加迭代次数和设置合适的噪声补偿因子能有效提高滤波精度。 展开更多

关键词 平方根 容积卡尔曼滤波 迭代 噪声 汽车雷达 目标跟踪

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基于方差平方根CKF算法在鱼雷跟踪中的应用 被引量：2

17

作者 刘清慧 高江 邓南明 《鱼雷技术》 2015年第6期428-432,共5页

针对现有无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在高维系统中易出现协方差非正定导致滤波不稳定甚至发散的问题,探讨了基于方差平方根的容积卡尔曼滤波(CKF)算法在鱼雷目标跟踪中的应用。该算法首先基于Cubature准则,获得一组具有相同权重的Cubature... 针对现有无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在高维系统中易出现协方差非正定导致滤波不稳定甚至发散的问题,探讨了基于方差平方根的容积卡尔曼滤波(CKF)算法在鱼雷目标跟踪中的应用。该算法首先基于Cubature准则,获得一组具有相同权重的Cubature点,然后经过非线性系统方程将该点集进行转换产生新的点,以此预测下一时刻系统的状态,并在滤波更新过程中通过传播状态的方差平方根,确保了方差矩阵的对称性和正定性。仿真结果表明,CKF的滤波精度要高于UKF。 展开更多

关键词 鱼雷 目标跟踪 方差平方根 无迹卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波

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高超目标强跟踪CKF自适应交互多模型跟踪算法 被引量：1

18

作者 罗亚伦 廖育荣 +1 位作者 李兆铭 倪淑燕 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2272-2283,共12页

高超目标运动状态复杂且具有高机动性,传统的交互多模型(IMM)跟踪精度低、收敛速度慢,基于此,提出了一种基于多重渐消因子的强跟踪容积卡尔曼滤波(CKF)自适应交互多模型(AIMM)跟踪算法。以IMM-CKF算法为基础,通过对CKF算法的结构进行分... 高超目标运动状态复杂且具有高机动性,传统的交互多模型(IMM)跟踪精度低、收敛速度慢,基于此,提出了一种基于多重渐消因子的强跟踪容积卡尔曼滤波(CKF)自适应交互多模型(AIMM)跟踪算法。以IMM-CKF算法为基础,通过对CKF算法的结构进行分析,在时间更新和量测更新的协方差矩阵中引入强跟踪算法的渐消因子,在线实时调整滤波增益,减小模型不匹配导致的滤波精度下降;在IMM的模型集中选择Singer模型、“当前”统计模型和Jerk模型,并针对模型扩维导致CKF算法中无法Cholesky分解的问题引入奇异值分解(SVD)算法;对IMM算法中马尔可夫矩阵提出自适应算法,通过模型似然函数值对转移概率进行自适应修正,增强匹配模型所占比例。仿真结果表明:所提算法跟踪收敛速度提高了约37.5%,跟踪精度提高了16.51%。 展开更多

关键词 高超目标 容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波 渐消因子 自适应交互多模型

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基于自适应强跟踪滤波的捷联惯导/里程计组合导航方法 被引量：10

19

作者 李士心 黄凤荣 +1 位作者 邱时前 范超男 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期156-161,共6页

针对大型轮式车行驶过程中里程计标度发生较大变化,无法满足车载定位定向系统给里程计分配的误差要求,研究了一种非线性滤波方法。以容积卡尔曼滤波为算法框架,引入强跟踪滤波渐消因子的基本理论,提出了捷联惯导/里程计组合导航的自适... 针对大型轮式车行驶过程中里程计标度发生较大变化,无法满足车载定位定向系统给里程计分配的误差要求,研究了一种非线性滤波方法。以容积卡尔曼滤波为算法框架,引入强跟踪滤波渐消因子的基本理论,提出了捷联惯导/里程计组合导航的自适应强跟踪滤波算法,达到实时自适应估计并补偿里程计标度误差的目的。仿真分析和跑车试验验证了该方法的有效性,新方法比传统强跟踪滤波更进一步消除了里程计误差的影响。试验结果表明该方法使得捷联惯导/里程计组合导航的定位精度提高了两倍以上,达到了惯性元件的理论精度。 展开更多

关键词 强跟踪滤波 容积卡尔曼滤波 里程计 组合导航

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自适应CT模型的强跟踪CKF算法

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作者 张彪 孙超军 +1 位作者 徐嘉辉 范婉华 《舰船电子工程》 2024年第2期104-108,共5页

自适应协同转弯(CT)模型可以用于对转弯机动目标进行跟踪。由于转弯率变化,状态方程为非线性,同时雷达测量数据以极坐标系形式给出,在直角坐标系下建立的观测方程具有很强的非线性。论文利用强跟踪容积卡尔曼滤波(CKF)来实现非线性滤波... 自适应协同转弯(CT)模型可以用于对转弯机动目标进行跟踪。由于转弯率变化,状态方程为非线性,同时雷达测量数据以极坐标系形式给出,在直角坐标系下建立的观测方程具有很强的非线性。论文利用强跟踪容积卡尔曼滤波(CKF)来实现非线性滤波处理,并将其与标准的容积卡尔曼滤波进行比较。通过对变转弯率机动目标跟踪的仿真,表明该算法能稳定跟踪变转弯率目标,且跟踪精度高。 展开更多

关键词 自适应协同转弯 强跟踪容积卡尔曼滤波 非线性滤波 机动目标跟踪

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