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可自主跨越障碍物弹跳式采摘机器人设计——基于跨栏跑摆腿技术动作分析
被引量：
2
1
作者
赵志伟
《农机化研究》
北大核心
2018年第10期86-90,共5页
跨栏是一项技术要求较高的运动项目,起跨角度和起跨距离等对跨栏的影响较大。随着采摘机器人的飞速发展,机器人的功能日新月异,但目前大部分机器人都存在翻越障碍等问题。为此,提出了一种基于跨栏动作技术的自主翻越障碍物采摘机器人,...
跨栏是一项技术要求较高的运动项目,起跨角度和起跨距离等对跨栏的影响较大。随着采摘机器人的飞速发展,机器人的功能日新月异,但目前大部分机器人都存在翻越障碍等问题。为此,提出了一种基于跨栏动作技术的自主翻越障碍物采摘机器人,该装置通过弹簧的起跳作用,使机器人前端部件向前跳跃到障碍物上,然后利用电机驱动力使机器人成功的翻越障碍物。为此,参考优秀运动员的跨栏技术指标,对可自主翻越障碍物采摘机器人的起跳核心部件、硬件控制核心部件和软件程序进行了设计,并在山地区域对采摘机器人的性能进行了测试。结果表明:相比传统的采摘机器人,所设计的机器人可以成功地在山地采摘区域实行障碍物的跨越,其翻越障碍物进行采摘的成功率较高,可以满足山区采摘作业的需求,为恶劣环境下采摘作业机器人的研究提供了技术参考。
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关键词
采摘机器人
跨栏动作
自主行走
翻越障碍
弹跳式
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职称材料
揉搓型油茶果分类脱壳分选机的脱壳和清选效果研究
被引量：
27
2
作者
李阳
王勇
+1 位作者
邓腊云
陈泽君
《湖南林业科技》
2015年第2期38-42,共5页
揉搓型油茶果分类脱壳分选机采用揉搓和挤压原理,通过利用分类滚动筛筛选大小不同的油茶果进入油茶果脱壳装置,在运输带与柔性揉搓板相互配合运动的揉搓作用下而脱壳。结果表明：在含水率低于55%,曲轴转速在240~260 r/min,履带速度在0.4...
揉搓型油茶果分类脱壳分选机采用揉搓和挤压原理,通过利用分类滚动筛筛选大小不同的油茶果进入油茶果脱壳装置,在运输带与柔性揉搓板相互配合运动的揉搓作用下而脱壳。结果表明：在含水率低于55%,曲轴转速在240~260 r/min,履带速度在0.4~0.6 m/s,振动电动机频率50 Hz,分选带水平面倾角50°~55°工艺条件下,该机处理量≥900 kg/h,脱净率≥97%,清选率≥97%,碎籽率≤5%,损耗率≤1%。此设备在实际生产中具有普适性,适合大规模推广应用。
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关键词
油茶果
揉搓
式
振动
弹跳式
清选
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职称材料
题名
可自主跨越障碍物弹跳式采摘机器人设计——基于跨栏跑摆腿技术动作分析
被引量：
2
1
作者
赵志伟
机构
内蒙古医科大学
出处
《农机化研究》
北大核心
2018年第10期86-90,共5页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(11401313)
文摘
跨栏是一项技术要求较高的运动项目,起跨角度和起跨距离等对跨栏的影响较大。随着采摘机器人的飞速发展,机器人的功能日新月异,但目前大部分机器人都存在翻越障碍等问题。为此,提出了一种基于跨栏动作技术的自主翻越障碍物采摘机器人,该装置通过弹簧的起跳作用,使机器人前端部件向前跳跃到障碍物上,然后利用电机驱动力使机器人成功的翻越障碍物。为此,参考优秀运动员的跨栏技术指标,对可自主翻越障碍物采摘机器人的起跳核心部件、硬件控制核心部件和软件程序进行了设计,并在山地区域对采摘机器人的性能进行了测试。结果表明:相比传统的采摘机器人,所设计的机器人可以成功地在山地采摘区域实行障碍物的跨越,其翻越障碍物进行采摘的成功率较高,可以满足山区采摘作业的需求,为恶劣环境下采摘作业机器人的研究提供了技术参考。
关键词
采摘机器人
跨栏动作
自主行走
翻越障碍
弹跳式
Keywords
picking robot
hurdle movement
autonomous walking
obstacle climbing
jumping style
分类号
S225 [农业科学—农业机械化工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
揉搓型油茶果分类脱壳分选机的脱壳和清选效果研究
被引量：
27
2
作者
李阳
王勇
邓腊云
陈泽君
机构
湖南省林业科学院
出处
《湖南林业科技》
2015年第2期38-42,共5页
基金
湖南省林业厅科技计划项目(XLK201401)
文摘
揉搓型油茶果分类脱壳分选机采用揉搓和挤压原理,通过利用分类滚动筛筛选大小不同的油茶果进入油茶果脱壳装置,在运输带与柔性揉搓板相互配合运动的揉搓作用下而脱壳。结果表明：在含水率低于55%,曲轴转速在240~260 r/min,履带速度在0.4~0.6 m/s,振动电动机频率50 Hz,分选带水平面倾角50°~55°工艺条件下,该机处理量≥900 kg/h,脱净率≥97%,清选率≥97%,碎籽率≤5%,损耗率≤1%。此设备在实际生产中具有普适性,适合大规模推广应用。
关键词
油茶果
揉搓
式
振动
弹跳式
清选
Keywords
Camellia oleifera fruit
rubbing type
vibration bounce type
selecting
分类号
S226.4 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
可自主跨越障碍物弹跳式采摘机器人设计——基于跨栏跑摆腿技术动作分析
赵志伟
《农机化研究》
北大核心
2018
2
在线阅读
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职称材料
2
揉搓型油茶果分类脱壳分选机的脱壳和清选效果研究
李阳
王勇
邓腊云
陈泽君
《湖南林业科技》
2015
27
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