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含弹簧阻尼缓冲机构空间机器人捕获卫星操作的避撞柔顺强化学习控制被引量：6: 1; 作者朱安陈力《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1727-1736,共10页; 针对空间机器人捕获卫星操作过程中,关节因受冲击载荷而易造成冲击破坏的问题,在关节电机与机械臂之间设计了一种弹簧阻尼缓冲机构.缓冲机构不仅能利用弹簧实现捕获操作过程的柔顺化,利用阻尼器实现碰撞能量的吸收及柔性振动的抑制;还... 展开更多; 关键词空间机器人弹簧阻尼缓冲机构避撞柔顺策略冲击效应强化学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于障碍Lyapunov函数的双臂空间机器人捕获卫星柔顺控制被引量：7: 2; 作者朱安艾海平陈力《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第24期2997-3006,共10页; 空间机器人捕获卫星操作过程中不可避免地会与卫星接触、碰撞,此过程中若未对其关节进行有效的保护,很容易造成捕获操作失败,因此提出在各关节电机与机械臂之间添加一种弹簧阻尼机构,该机构不仅能够实现碰撞冲击能量的吸收及柔性振动的... 展开更多; 关键词双臂空间机器人捕获操作弹簧阻尼机构障碍Lyapunov函数模糊自适应控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于有限时间收敛的双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制被引量：2: 3; 作者朱安陈力《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2861-2873,I0005,共14页; 针对双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制进行了研究.为防止捕获过程中机械臂末端执行器与卫星接触、碰撞时产生的冲击载荷对机器人关节造成冲击破坏,在各关节电机与机械臂之间加入了一种弹簧阻尼缓冲机构.该机构可通过弹簧... 展开更多; 关键词双臂空间机器人主动对接弹簧阻尼缓冲机构阻抗控制快速终端滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

伺服驱动教学实验系统的设计与应用: 4; 作者刘霆杨建武《实验技术与管理》 CAS 2001年第6期57-59,62,共4页; 研制开发伺服驱动教学实验系统,精心设计各种实验,让学生综合运用专业基础知识,全面掌握机电系统设计的全过程及其相关的机电一体化技术.; 关键词机电系统设计伺服驱动质量-弹簧-阻尼机构教学实验系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含弹簧阻尼缓冲机构空间机器人捕获卫星操作的避撞柔顺强化学习控制被引量：6: 1; 作者朱安陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1727-1736,共10页; 基金国家自然科学基金项目(11372073) 福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011) 福建省机器人基础部件与系统集成创新中心专项资金项目资助.; 文摘针对空间机器人捕获卫星操作过程中,关节因受冲击载荷而易造成冲击破坏的问题,在关节电机与机械臂之间设计了一种弹簧阻尼缓冲机构.缓冲机构不仅能利用弹簧实现捕获操作过程的柔顺化,利用阻尼器实现碰撞能量的吸收及柔性振动的抑制;还能通过合理设计与之配合的避撞柔顺策略使关节所受冲击力矩限定在安全范围内.首先,分别利用含耗散力Lagrange方程法与Newton-Euler法导出了碰撞前的空间机器人与被捕获卫星的分体系统动力学方程;然后,结合Newton第三定律、捕获点的速度约束、各分体的位置约束获得了捕获后的混合体系统动力学方程,且基于动量守恒关系计算了碰撞冲击效应与冲击力;最后,提出了一种结合缓冲机构的避撞柔顺强化学习控制方案,该方案通过实时与动态环境试错交互得到惩罚信号,并利用惩罚信号对控制器进行优化,实现对失稳混合体系统的镇定控制.利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性;数值仿真验证了缓冲结构的抗冲击性能及所提策略的有效性.; 关键词空间机器人弹簧阻尼缓冲机构避撞柔顺策略冲击效应强化学习; Keywords space robot spring-damper buffer device collision avoidance and compliance strategy impact effect reinforcement learning; 分类号 V52 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于障碍Lyapunov函数的双臂空间机器人捕获卫星柔顺控制被引量：7: 2; 作者朱安艾海平陈力; 机构江西理工大学能源与机械工程学院福州大学机械工程及自动化学院; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第24期2997-3006,共10页; 基金国家自然科学基金(51741502) 江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ200864) 江西理工大学博士科研启动基金(205200100l/514)。; 文摘空间机器人捕获卫星操作过程中不可避免地会与卫星接触、碰撞,此过程中若未对其关节进行有效的保护,很容易造成捕获操作失败,因此提出在各关节电机与机械臂之间添加一种弹簧阻尼机构,该机构不仅能够实现碰撞冲击能量的吸收及柔性振动的抑制,还能配合设计的柔顺策略实现捕获操作的柔顺化。分别利用含耗散力Lagrange方程与Newton-Euler方程导出了碰撞前的双臂空间机器人与卫星分体系统动力学方程;结合Newton第三定律、捕获点的速度及闭链几何约束获得了捕获完成后的混合体系统动力学方程,且通过动量守恒关系计算了碰撞冲击效应与冲击力;基于障碍Lyapunov函数设计了一种状态约束控制方法,实现了轨迹的高精度跟踪;采用模糊自适应控制器对系统的不确定项进行拟合,解决了系统参数不确定的影响。通过Lyapunov定理证明了系统的稳定性,并利用数值模拟验证了缓冲机构的抗冲击性能及所提柔顺策略的有效性。; 关键词双臂空间机器人捕获操作弹簧阻尼机构障碍Lyapunov函数模糊自适应控制; Keywords dual-arm space robot capture operation spring-damper device barrier Lyapunov function fuzzy adaptive control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于有限时间收敛的双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制被引量：2: 3; 作者朱安陈力; 机构福州大学机械工程及自动化学院; 出处《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2861-2873,I0005,共14页; 基金国家自然科学基金(51741502) 福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011) 福建省机器人基础部件与系统集成创新中心专项资金资助项目。; 文摘针对双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制进行了研究.为防止捕获过程中机械臂末端执行器与卫星接触、碰撞时产生的冲击载荷对机器人关节造成冲击破坏,在各关节电机与机械臂之间加入了一种弹簧阻尼缓冲机构.该机构可通过弹簧实现冲击力矩的卸载,阻尼器则用于因弹簧引起的柔性振动的抑制.为解决捕获过程中的非完整动力学约束及捕获后混合体系统的协调控制问题,结合牛顿第三定律、捕获点的速度约束及闭链几何约束,获得捕获后混合体系统的动力学方程,且通过动量守恒关系计算碰撞冲击效应与碰撞冲击力.通过分析对接装置在载体坐标系下的运动学关系,建立对接装置相对载体的运动雅可比矩阵,并基于此建立基于力的二阶线性阻抗模型,实现对接装置输出力的精确控制.考虑到主动对接操作过程要求控制器具有收敛速度快,控制精度高的特点,通过结合终端滑模与超扭滑模的特点,提出一种非奇异快速终端滑模阻抗控制策略.该策略即能实现主动对接操作中位姿与输出力的快速响应,又能有效地抑制滑模的抖振以保证控制精度.通过Lyapunov定理证明系统的稳定性;利用数值模拟验证缓冲装置的抗冲击性能及所提阻抗控制策略的有效性.; 关键词双臂空间机器人主动对接弹簧阻尼缓冲机构阻抗控制快速终端滑模控制; Keywords dual-arm space robot active docking spring damping buffer device impedance control fast terminal sliding mode control; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名伺服驱动教学实验系统的设计与应用: 4; 作者刘霆杨建武; 机构北京工业大学机电学院; 出处《实验技术与管理》 CAS 2001年第6期57-59,62,共4页; 文摘研制开发伺服驱动教学实验系统,精心设计各种实验,让学生综合运用专业基础知识,全面掌握机电系统设计的全过程及其相关的机电一体化技术.; 关键词机电系统设计伺服驱动质量-弹簧-阻尼机构教学实验系统; 分类号 TH－4 [机械工程] G482 [文化科学—教育技术学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	含弹簧阻尼缓冲机构空间机器人捕获卫星操作的避撞柔顺强化学习控制	朱安陈力	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于障碍Lyapunov函数的双臂空间机器人捕获卫星柔顺控制	朱安艾海平陈力	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于有限时间收敛的双臂空间机器人捕获卫星主动对接力/位姿阻抗控制	朱安陈力	《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	伺服驱动教学实验系统的设计与应用	刘霆杨建武	《实验技术与管理》 CAS	2001	0	在线阅读下载PDF 职称材料