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变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制
被引量：
6
1
作者
张瑞
张奇志
周亚丽
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2022年第1期252-257,共6页
传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态。针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法。首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型...
传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态。针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法。首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型;然后,利用拉格朗日方法建立行走动力学方程,并利用模型的自稳定性在双支撑阶段采用能量误差比例积分(PI)反馈控制与惰性控制方法控制后腿伸缩,在单支撑阶段采用摆动腿回摆方法控制机器人的高度和前向速度。仿真结果表明,所提出的控制策略可使双足机器人在水平面上实现起步行走过程,并且对应的控制系统对于外部周期扰动力具有抗干扰能力。
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关键词
半被动
双足机器人
起步行走
仿人控制
弹簧负载倒立摆模型
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职称材料
题名
变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制
被引量：
6
1
作者
张瑞
张奇志
周亚丽
机构
北京信息科技大学自动化学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2022年第1期252-257,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(12172059)。
文摘
传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态。针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法。首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载倒立摆(B-SLIP)模型;然后,利用拉格朗日方法建立行走动力学方程,并利用模型的自稳定性在双支撑阶段采用能量误差比例积分(PI)反馈控制与惰性控制方法控制后腿伸缩,在单支撑阶段采用摆动腿回摆方法控制机器人的高度和前向速度。仿真结果表明,所提出的控制策略可使双足机器人在水平面上实现起步行走过程,并且对应的控制系统对于外部周期扰动力具有抗干扰能力。
关键词
半被动
双足机器人
起步行走
仿人控制
弹簧负载倒立摆模型
Keywords
semi-passive
bipedal robot
starting and walking
human-like control
spring-loaded inverted pendulum model
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制
张瑞
张奇志
周亚丽
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2022
6
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