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基于低能耗的码垛机器人平衡弹簧缸优化设计 被引量:3
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作者 贺莹 马超 +2 位作者 高涵 古丽 陈晔 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第12期59-63,68,共6页
研究了MD1200-YJ码垛机器人平衡弹簧缸低能耗优化设计问题。首先,基于机器人常规刚体动力学模型,建立了考虑弹簧平衡力矩和负载动态重力矩的肩关节逆动力学模型,并结合运动参数建立了能耗模型;其次,利用3-4-5次多项式插值函数完成操作... 研究了MD1200-YJ码垛机器人平衡弹簧缸低能耗优化设计问题。首先,基于机器人常规刚体动力学模型,建立了考虑弹簧平衡力矩和负载动态重力矩的肩关节逆动力学模型,并结合运动参数建立了能耗模型;其次,利用3-4-5次多项式插值函数完成操作空间“门”字型轨迹规划;再次,以平衡弹簧缸的结构参数和安装位置参数为设计变量,以其取值范围为约束条件,以肩关节力矩绝对值的最大值最小和力矩波动最小为优化目标,利用NSGA-II算法进行多目标优化求解;最后,通过比较,优化后的肩关节力矩和能耗显著降低,动态性能明显改善,验证优化方法的有效性。 展开更多
关键词 码垛机器人 平衡弹簧缸 低能耗 优化设计
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汽车弹簧缸的密封性仿真与测试研究
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作者 吴红梅 《中国测试》 CAS 北大核心 2016年第7期141-144,共4页
由于汽车弹簧缸长期制动造成的气密性衰减,很难动态分析不同摩擦系数的密封圈对腔压泄露的影响。因此,该文利用双参数Mooney-Rivlin分析法,建立汽车弹簧缸的腔体密封性失效模型。该模型能根据密封圈的摩擦系数,动态计算出弹簧缸的气体... 由于汽车弹簧缸长期制动造成的气密性衰减,很难动态分析不同摩擦系数的密封圈对腔压泄露的影响。因此,该文利用双参数Mooney-Rivlin分析法,建立汽车弹簧缸的腔体密封性失效模型。该模型能根据密封圈的摩擦系数,动态计算出弹簧缸的气体泄漏量,通过腔压和泄漏量的比较,判断出密封圈是否失效。利用汽车弹簧缸气密性检测仪对某型弹簧缸进行测试,实验结果表明,当摩擦系数≤0.1时,密封圈应力分布最佳,腔体泄漏量<5 k Pa;当摩擦系数>0.1时,密封圈应力集中而产生气密性失效,腔体泄漏量超过5 k Pa。失效模型的仿真结果与试验结果相同,该失效模型正确有效。 展开更多
关键词 弹簧缸 密封性测试 失效模型 有限元仿真 疲劳试验
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被动式液压制动夹钳液压压力与输出力响应试验分析 被引量:2
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作者 刘帅 杨磊 +1 位作者 张敬斌 崔雷 《铁道机车车辆》 北大核心 2020年第6期64-67,92,共5页
针对低地板有轨电车空间尺寸小,制动距离短等问题,液压制动系统由于液压油高油压比,很好的解决了低地板车辆所面临的问题。因此对制动系统重要的执行机构-液压制动夹钳的性能进行研究,通过理论和试验分析夹钳内部弹簧缸的液压压力与输... 针对低地板有轨电车空间尺寸小,制动距离短等问题,液压制动系统由于液压油高油压比,很好的解决了低地板车辆所面临的问题。因此对制动系统重要的执行机构-液压制动夹钳的性能进行研究,通过理论和试验分析夹钳内部弹簧缸的液压压力与输出力的响应,为制动系统精确控制提供了相关依据。 展开更多
关键词 夹钳 弹簧缸 液压压力 响应
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基于多目标函数的工业机器人平衡系统优化 被引量:3
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作者 赵旭宁 舒启林 +1 位作者 牛保国 王儒 《机床与液压》 北大核心 2016年第11期19-23,共5页
针对工业机器人弹簧平衡缸的参数变化对工业机器人的不平衡力矩的影响,对其参数进行了相关的实验与测试。为提高工业机器人的工作性能与效率,对平衡缸参数造成的不平衡力矩的影响进行了分析及优化。在工业机器人重力参数和结构参数研究... 针对工业机器人弹簧平衡缸的参数变化对工业机器人的不平衡力矩的影响,对其参数进行了相关的实验与测试。为提高工业机器人的工作性能与效率,对平衡缸参数造成的不平衡力矩的影响进行了分析及优化。在工业机器人重力参数和结构参数研究与测试的基础上,推导出工业机器人的不平衡力矩,得出各个参数对不平衡力矩的影响,以及机器人的运动学、动力学特性。构造参数相应的的约束条件和目标函数的非线性约束条件,结合多目标函数优化模型并对工程实例进行优化。最后,对优化前与优化后的结果进行了对比分析,得到了相应的优化效果。实验结果表明:优化结果满足实验要求;优化后,不平衡力矩的最大值降低,机器人运动更加稳定;优化系统具有有效性和实用性。 展开更多
关键词 工业机器人 弹簧平衡 不平衡力矩 MATLAB 多目标函数优化
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