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非线性时滞弹性关节机械臂系统稳定性与Hopf分岔
被引量：
2
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作者
顾强强
蒋扇英
《机床与液压》
北大核心
2021年第11期12-16,21,共6页
以非线性时滞弹性关节机械臂系统为研究对象,引入时滞建立系统动力学方程。利用多尺度法对非线性弹性关节机械臂系统进行理论分析,得到系统发生Hopf分岔的规范型。讨论时滞参数对系统Hopf分岔的影响,并对其周期解的稳定性以及产生的唯...
以非线性时滞弹性关节机械臂系统为研究对象,引入时滞建立系统动力学方程。利用多尺度法对非线性弹性关节机械臂系统进行理论分析,得到系统发生Hopf分岔的规范型。讨论时滞参数对系统Hopf分岔的影响,并对其周期解的稳定性以及产生的唯一极限环进行分析;通过数值计算对理论分析结果进行验证。结果表明:数值计算的结果与理论分析的结果具有较好的吻合度,验证了多尺度方法的有效性和可行性。
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关键词
非线性
时滞
弹性关节机械臂
多尺度法
稳定性
HOPF分岔
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题名
非线性时滞弹性关节机械臂系统稳定性与Hopf分岔
被引量：
2
1
作者
顾强强
蒋扇英
机构
上海应用技术大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第11期12-16,21,共6页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(11502147)。
文摘
以非线性时滞弹性关节机械臂系统为研究对象,引入时滞建立系统动力学方程。利用多尺度法对非线性弹性关节机械臂系统进行理论分析,得到系统发生Hopf分岔的规范型。讨论时滞参数对系统Hopf分岔的影响,并对其周期解的稳定性以及产生的唯一极限环进行分析;通过数值计算对理论分析结果进行验证。结果表明:数值计算的结果与理论分析的结果具有较好的吻合度,验证了多尺度方法的有效性和可行性。
关键词
非线性
时滞
弹性关节机械臂
多尺度法
稳定性
HOPF分岔
Keywords
Nonlinear
Time delay
Flexible joint manipulator
Multi-scale method
Stability
Hopf bifurcation
分类号
O326 [理学—一般力学与力学基础]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
非线性时滞弹性关节机械臂系统稳定性与Hopf分岔
顾强强
蒋扇英
《机床与液压》
北大核心
2021
2
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