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基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制
被引量：
6
1
作者
潘润超
李志刚
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期53-57,67,共6页
提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法。设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿,从而有效降低切换增益;设计自适应律不断调整系统参数以适应对象变化,并采用一种映射自适应算法保证估计参数有界...
提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法。设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿,从而有效降低切换增益;设计自适应律不断调整系统参数以适应对象变化,并采用一种映射自适应算法保证估计参数有界;为了加快趋近速率,设计了基于指数趋近律的滑模控制方法,保证在大阶跃情况下系统仍然能以较大的速度趋近于滑动模态。仿真结果表明该控制策略有较好的动态跟踪性能和鲁棒性。
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关键词
弹丸协调臂
电液伺服系统
干扰观测器
自适应
滑模控制
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职称材料
题名
基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制
被引量：
6
1
作者
潘润超
李志刚
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期53-57,67,共6页
文摘
提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法。设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿,从而有效降低切换增益;设计自适应律不断调整系统参数以适应对象变化,并采用一种映射自适应算法保证估计参数有界;为了加快趋近速率,设计了基于指数趋近律的滑模控制方法,保证在大阶跃情况下系统仍然能以较大的速度趋近于滑动模态。仿真结果表明该控制策略有较好的动态跟踪性能和鲁棒性。
关键词
弹丸协调臂
电液伺服系统
干扰观测器
自适应
滑模控制
Keywords
projectile coordination arm
electro-hydraulic servo system
disturbance observer
adaptive
sliding mode control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制
潘润超
李志刚
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
6
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