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基于干扰观测器的弹丸协调器电液伺服系统自适应滑模控制
被引量：
13
1
作者
聂守成
钱林方
+2 位作者
陈志群
卫俞凯
尹强
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1745-1751,共7页
针对弹丸协调器电液伺服系统中存在非匹配不确定性和参数不确定性问题,提出一种基于干扰观测器的自适应滑模控制策略。采用干扰观测器估计系统中的非匹配不确定性,通过Lyapunov稳定性理论证明干扰观测器的稳定性,并将其引入新型积分滑...
针对弹丸协调器电液伺服系统中存在非匹配不确定性和参数不确定性问题,提出一种基于干扰观测器的自适应滑模控制策略。采用干扰观测器估计系统中的非匹配不确定性,通过Lyapunov稳定性理论证明干扰观测器的稳定性,并将其引入新型积分滑模切换函数的设计中,使控制器能够对非匹配不确定性提供有效补偿,提高控制精度。为了降低系统参数不确定性的影响,在滑模控制器设计中引入自适应律以保证控制器的动态性能,并对控制器的全局稳定性进行了证明。实验结果表明:采用的干扰观测器和自适应律能够准确描述系统特性;基于干扰观测器的自适应滑模控制器能够满足期望轨迹的跟踪要求,使设计的控制器在不同工况下均具有较好的动态跟踪特性和稳态精度,并具有较强的鲁棒性。
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关键词
弹丸协调器电液伺服系统
干扰观测器
自适应滑模控制
非匹配不确定性
参数不确定性
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职称材料
基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制
被引量：
6
2
作者
潘润超
李志刚
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期53-57,67,共6页
提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法。设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿,从而有效降低切换增益;设计自适应律不断调整系统参数以适应对象变化,并采用一种映射自适应算法保证估计参数有界...
提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法。设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿,从而有效降低切换增益;设计自适应律不断调整系统参数以适应对象变化,并采用一种映射自适应算法保证估计参数有界;为了加快趋近速率,设计了基于指数趋近律的滑模控制方法,保证在大阶跃情况下系统仍然能以较大的速度趋近于滑动模态。仿真结果表明该控制策略有较好的动态跟踪性能和鲁棒性。
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关键词
弹丸
协调
臂
电液
伺服系统
干扰观测器
自适应
滑模控制
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职称材料
题名
基于干扰观测器的弹丸协调器电液伺服系统自适应滑模控制
被引量：
13
1
作者
聂守成
钱林方
陈志群
卫俞凯
尹强
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第9期1745-1751,共7页
基金
江苏省自然科学基金项目(BK20140773)。
文摘
针对弹丸协调器电液伺服系统中存在非匹配不确定性和参数不确定性问题,提出一种基于干扰观测器的自适应滑模控制策略。采用干扰观测器估计系统中的非匹配不确定性,通过Lyapunov稳定性理论证明干扰观测器的稳定性,并将其引入新型积分滑模切换函数的设计中,使控制器能够对非匹配不确定性提供有效补偿,提高控制精度。为了降低系统参数不确定性的影响,在滑模控制器设计中引入自适应律以保证控制器的动态性能,并对控制器的全局稳定性进行了证明。实验结果表明:采用的干扰观测器和自适应律能够准确描述系统特性;基于干扰观测器的自适应滑模控制器能够满足期望轨迹的跟踪要求,使设计的控制器在不同工况下均具有较好的动态跟踪特性和稳态精度,并具有较强的鲁棒性。
关键词
弹丸协调器电液伺服系统
干扰观测器
自适应滑模控制
非匹配不确定性
参数不确定性
Keywords
electro-hydraulic servo system of ammunition manipulator
disturbance observer
adaptive sliding mode control
unmatched uncertainty
parameter uncertainty
分类号
TJ303.3 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制
被引量：
6
2
作者
潘润超
李志刚
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期53-57,67,共6页
文摘
提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法。设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿,从而有效降低切换增益;设计自适应律不断调整系统参数以适应对象变化,并采用一种映射自适应算法保证估计参数有界;为了加快趋近速率,设计了基于指数趋近律的滑模控制方法,保证在大阶跃情况下系统仍然能以较大的速度趋近于滑动模态。仿真结果表明该控制策略有较好的动态跟踪性能和鲁棒性。
关键词
弹丸
协调
臂
电液
伺服系统
干扰观测器
自适应
滑模控制
Keywords
projectile coordination arm
electro-hydraulic servo system
disturbance observer
adaptive
sliding mode control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
基于干扰观测器的弹丸协调器电液伺服系统自适应滑模控制
聂守成
钱林方
陈志群
卫俞凯
尹强
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
13
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职称材料
2
基于指数收敛观测器的协调臂自适应滑模控制
潘润超
李志刚
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
6
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