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弹丸传输臂结构与控制的综合设计方法
被引量：
11
1
作者
侯保林
樵军谋
韩宏潮
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期788-791,共4页
探讨某自行火炮弹药自动装填系统中弹丸传输臂的结构与控制的综合设计方法。根据弹丸传输臂的工作原理,建立弹丸传输臂的受控动力学方程,运用优化算法设计PID控制器的增益,计算弹丸传输臂在不同目标角度下的动力学响应,评价弹丸的定位...
探讨某自行火炮弹药自动装填系统中弹丸传输臂的结构与控制的综合设计方法。根据弹丸传输臂的工作原理,建立弹丸传输臂的受控动力学方程,运用优化算法设计PID控制器的增益,计算弹丸传输臂在不同目标角度下的动力学响应,评价弹丸的定位精度。为获得一个较轻且不发生大的振动的弹丸传输臂,运用有限元法建立传输臂的弹性动力学方程,求解不同截面尺寸下的机械臂弹性动力响应,评价传输臂的弹性振动,获得合理的截面尺寸。所提出的结构与控制综合设计方法,对于提高弹丸传输臂的设计质量和一次设计成功率具有积极的意义。
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关键词
机械学
弹丸传输臂
动力学
控制
有限元法
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职称材料
自行火炮弹丸传输机械臂的动力学建模与位置控制
被引量：
1
2
作者
郭宇飞
侯保林
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第15期2076-2080,共5页
研究了车体振动影响下某自行火炮的弹药传输机械臂的动力学与位置控制。采用第二类拉格朗日法建立了弹药传输机械臂的动力学方程,并将方程中的车体振动项提取出来看作不确定外部扰动力。在此基础上,基于一种隐式Lyapunov函数设计了系统...
研究了车体振动影响下某自行火炮的弹药传输机械臂的动力学与位置控制。采用第二类拉格朗日法建立了弹药传输机械臂的动力学方程,并将方程中的车体振动项提取出来看作不确定外部扰动力。在此基础上,基于一种隐式Lyapunov函数设计了系统的位置控制器(控制器的增益是系统状态变量的可微函数)。基于牛顿迭代法与龙格库塔法求解了系统的动力学方程。结果显示,所设计的控制器有效抑制了车体振动的影响,实现了弹丸传输机械臂位置的精确控制。
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关键词
弹丸
传输
机械
臂
振动
动力学
位置控制
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职称材料
题名
弹丸传输臂结构与控制的综合设计方法
被引量：
11
1
作者
侯保林
樵军谋
韩宏潮
机构
南京理工大学机械工程学院
西北机电研究所
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期788-791,共4页
文摘
探讨某自行火炮弹药自动装填系统中弹丸传输臂的结构与控制的综合设计方法。根据弹丸传输臂的工作原理,建立弹丸传输臂的受控动力学方程,运用优化算法设计PID控制器的增益,计算弹丸传输臂在不同目标角度下的动力学响应,评价弹丸的定位精度。为获得一个较轻且不发生大的振动的弹丸传输臂,运用有限元法建立传输臂的弹性动力学方程,求解不同截面尺寸下的机械臂弹性动力响应,评价传输臂的弹性振动,获得合理的截面尺寸。所提出的结构与控制综合设计方法,对于提高弹丸传输臂的设计质量和一次设计成功率具有积极的意义。
关键词
机械学
弹丸传输臂
动力学
控制
有限元法
Keywords
mechanics
shell transfer arm
dynamics
control
finite element method
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
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职称材料
题名
自行火炮弹丸传输机械臂的动力学建模与位置控制
被引量：
1
2
作者
郭宇飞
侯保林
机构
南京理工大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第15期2076-2080,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175266/E050604)
文摘
研究了车体振动影响下某自行火炮的弹药传输机械臂的动力学与位置控制。采用第二类拉格朗日法建立了弹药传输机械臂的动力学方程,并将方程中的车体振动项提取出来看作不确定外部扰动力。在此基础上,基于一种隐式Lyapunov函数设计了系统的位置控制器(控制器的增益是系统状态变量的可微函数)。基于牛顿迭代法与龙格库塔法求解了系统的动力学方程。结果显示,所设计的控制器有效抑制了车体振动的影响,实现了弹丸传输机械臂位置的精确控制。
关键词
弹丸
传输
机械
臂
振动
动力学
位置控制
Keywords
shell transfer manipulator
vibration
dynamics
position control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
弹丸传输臂结构与控制的综合设计方法
侯保林
樵军谋
韩宏潮
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
11
在线阅读
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职称材料
2
自行火炮弹丸传输机械臂的动力学建模与位置控制
郭宇飞
侯保林
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
1
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职称材料
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