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自行火炮弹丸传输机械臂的动力学建模与位置控制
被引量：
1
1
作者
郭宇飞
侯保林
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第15期2076-2080,共5页
研究了车体振动影响下某自行火炮的弹药传输机械臂的动力学与位置控制。采用第二类拉格朗日法建立了弹药传输机械臂的动力学方程,并将方程中的车体振动项提取出来看作不确定外部扰动力。在此基础上,基于一种隐式Lyapunov函数设计了系统...
研究了车体振动影响下某自行火炮的弹药传输机械臂的动力学与位置控制。采用第二类拉格朗日法建立了弹药传输机械臂的动力学方程,并将方程中的车体振动项提取出来看作不确定外部扰动力。在此基础上,基于一种隐式Lyapunov函数设计了系统的位置控制器(控制器的增益是系统状态变量的可微函数)。基于牛顿迭代法与龙格库塔法求解了系统的动力学方程。结果显示,所设计的控制器有效抑制了车体振动的影响,实现了弹丸传输机械臂位置的精确控制。
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关键词
弹丸传输机械臂
振动
动力学
位置控制
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职称材料
题名
自行火炮弹丸传输机械臂的动力学建模与位置控制
被引量：
1
1
作者
郭宇飞
侯保林
机构
南京理工大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第15期2076-2080,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175266/E050604)
文摘
研究了车体振动影响下某自行火炮的弹药传输机械臂的动力学与位置控制。采用第二类拉格朗日法建立了弹药传输机械臂的动力学方程,并将方程中的车体振动项提取出来看作不确定外部扰动力。在此基础上,基于一种隐式Lyapunov函数设计了系统的位置控制器(控制器的增益是系统状态变量的可微函数)。基于牛顿迭代法与龙格库塔法求解了系统的动力学方程。结果显示,所设计的控制器有效抑制了车体振动的影响,实现了弹丸传输机械臂位置的精确控制。
关键词
弹丸传输机械臂
振动
动力学
位置控制
Keywords
shell transfer manipulator
vibration
dynamics
position control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自行火炮弹丸传输机械臂的动力学建模与位置控制
郭宇飞
侯保林
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
1
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