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题名考虑安全约束的智能叉车弯道经济速度优化
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作者
刘显贵
陈立沛
李怡
陈洋睿
王金鑫
李颖新
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机构
厦门理工学院机械与汽车工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
2025年第4期649-654,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51978592)。
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文摘
速度决策影响智能叉车燃油经济性。针对智能叉车变曲率和变限速的仓储弯道场景,提出一种安全约束的改进迭代动态规划(i-IDP)算法,以便快速优化求解智能叉车弯道经济速度。基于弯道场景变限速的特性,依据动态规划原理,在距离域上划分限速作为生成初始网格的状态量上边界,以避免求解的经济速度超出限速区域,在安全约束的基础上,设计了包括状态量和控制量及网格大小收缩规则的i-IDP算法,以提高弯道经济速度优化的计算速度。通过采集真实道路信息,建立仿真模型,在距离域上滚动优化智能叉车驶入和驶出弯道2种工况经济速度。最后对节油效果进行了实车试验验证。结果表明:与另外2种方法相比,所提方法能够改善燃油经济性和提高经济速度优化计算效率。
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关键词
弯道经济性驾驶
道路曲率
安全约束
改进迭代动态规划
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Keywords
eco-driving on curve
road curvature
security constraint
improved iterative dynamic programming
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分类号
U46
[交通运输工程]
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