检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性研究被引量：7: 1; 作者张学文邓宗全 +2 位作者贾亚洲姜生元江旭东《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期2777-2781,共5页; 为了描述三轴差动式管道机器人驱动单元的弯管通过性,建立了驱动单元在弯管处的运动方程与平衡方程,分析了其在弯管处的差速特性与力学特性。理论分析表明,三轴差动式管道机器人驱动单元在弯管处自主差速,无寄生功率产生,驱动轮能够提... 展开更多; 关键词三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性差速特性力学特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ADAMS螺旋驱动行走机构的弯管通过性能研究被引量：7: 2; 作者闫宏伟崔子梓 +2 位作者焦彪彪马建强汪洋《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第12期32-36,共5页; 管道机器人广泛应用于管道检测及封堵维修过程中,通过设计管道行走机构提高其在管道中的自适应能力,并提出制约管内螺旋行走机构弯管通过性能的核心要素,对管道检测与维护具有至关重要的作用。因此,利用ADAMS软件,从动力学角度出发,对... 展开更多; 关键词螺旋驱动自适应机构动力学分析弯管通过性; 在线阅读下载PDF 职称材料

直轮式管道泄漏检测机器人弯管通过性能研究被引量：8: 3; 作者杨雄闫宏伟 +3 位作者侯相荣王璐李鹏程魏秀业《石油机械》北大核心 2021年第4期138-143,共6页; 针对现有管道检测机器人转弯性能差的问题,研究了直轮式管道泄漏检测机器人。该机器人采用驱动轮直接驱动,结构简单,输出稳定。采用理想规划法对机器人建立过弯方程,计算可知当宽度小于146.29 mm时,机器人满足弯管爬行的弯道几何约束要... 展开更多; 关键词直轮驱动管道检测机器人弯管通过性 Adams仿真分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型空调通风管道清理机器人的设计与优化被引量：11: 4; 作者于涛郭焕鹏 +1 位作者范欣孔令赞《机械设计与制造》北大核心 2019年第4期248-250,255,共4页; 针对现有通风管道清理机器人清理效率低、管道适应性差等问题,设计了新型空调通风管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成及各机构工作原理;分析了机器人弯管通过性并给出了机器人通过弯管的约束条件;以清理机构各杆件长度为设计变量,... 展开更多; 关键词管道机器人工作原理弯管通过性尺寸优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性研究被引量：7: 1; 作者张学文邓宗全贾亚洲姜生元江旭东; 机构吉林大学北华大学哈尔滨工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期2777-2781,共5页; 基金国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z236); 文摘为了描述三轴差动式管道机器人驱动单元的弯管通过性,建立了驱动单元在弯管处的运动方程与平衡方程,分析了其在弯管处的差速特性与力学特性。理论分析表明,三轴差动式管道机器人驱动单元在弯管处自主差速,无寄生功率产生,驱动轮能够提供足够的拖动力,具有良好的机械自适应特性。建立的驱动单元运动方程与平衡方程为三轴差动式管道机器人的机械自适应理论奠定了基础。; 关键词三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性差速特性力学特性; Keywords tri-axial differential in-pipe robot drive unit traveling-capability in elbow differential velocity property traveling mechanics property; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ADAMS螺旋驱动行走机构的弯管通过性能研究被引量：7: 2; 作者闫宏伟崔子梓焦彪彪马建强汪洋; 机构中北大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第12期32-36,共5页; 基金山西省重点研发计划社会发展资助项目(201603D321117); 文摘管道机器人广泛应用于管道检测及封堵维修过程中,通过设计管道行走机构提高其在管道中的自适应能力,并提出制约管内螺旋行走机构弯管通过性能的核心要素,对管道检测与维护具有至关重要的作用。因此,利用ADAMS软件,从动力学角度出发,对行走机构中的弯管通过性进行仿真研究,并进一步分析驱动轮的螺旋角和直径如何影响行走机构的驱动力及其行进速度,并根据仿真结果得出驱动轮的螺旋角和直径分别对行走机构的驱动力和行进速度有截然不同的影响规律;其中管道行走机构的驱动力与驱动轮螺旋角和直径均呈同方向变化;而行走机构的行进速度却随着螺旋角的增大而减小,随着驱动轮直径的增大呈现出先增大后减小的趋势。通过分析得出管道行走机构驱动轮的螺旋倾角和直径的最佳参数。; 关键词螺旋驱动自适应机构动力学分析弯管通过性; Keywords spiral drive adaptive mechanism dynamics analysis traveling-capability in elbow; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名直轮式管道泄漏检测机器人弯管通过性能研究被引量：8: 3; 作者杨雄闫宏伟侯相荣王璐李鹏程魏秀业; 机构中北大学机械工程学院; 出处《石油机械》北大核心 2021年第4期138-143,共6页; 基金山西省回国留学人员科研资助项目“螺旋驱动管道机器人及管内泄漏封堵修复技术研究”(2020-110) 山西省重点研发计划社会发展项目“危险源管道泄漏自适应安全修复装备关键技术研究”(201603D321117) 中北大学先进制造技术山西省重点实验室开放课题研究基金资助项目“采煤机摇混叠振动信号解耦机理及深度学习的健康预测研究”(XJZZ202002)。; 文摘针对现有管道检测机器人转弯性能差的问题,研究了直轮式管道泄漏检测机器人。该机器人采用驱动轮直接驱动,结构简单,输出稳定。采用理想规划法对机器人建立过弯方程,计算可知当宽度小于146.29 mm时,机器人满足弯管爬行的弯道几何约束要求。采用Adams软件仿真分析机器人弯管通过性能以及转弯时驱动轮的速度变化情况。分析结果表明:机器人可以安全通过弯管,满足设计要求;过弯时机器人外轮运动速度v 2增大,内轮运动速度v 1减小,因此机器人可以平稳过弯;v 2与机器人质心位移的变化趋势很接近,当机器人到达弯管极限位置时,v 2达到最大;直轮式管道泄漏检测机器人可以通过直径170 mm、曲率半径450 mm弯度的管道。研究结果可为管道检测机器人的工程应用提供参考。; 关键词直轮驱动管道检测机器人弯管通过性 Adams仿真分析; Keywords straight wheel drive pipeline detection robot elbow passing performance Adams simulation analysis; 分类号 TE973 [石油与天然气工程—石油机械设备]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型空调通风管道清理机器人的设计与优化被引量：11: 4; 作者于涛郭焕鹏范欣孔令赞; 机构山东科技大学机械电子工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2019年第4期248-250,255,共4页; 基金中国煤炭工业协会科技指导性计划项目(MTKJ 2012-344); 文摘针对现有通风管道清理机器人清理效率低、管道适应性差等问题,设计了新型空调通风管道清理机器人。介绍了机器人的结构组成及各机构工作原理;分析了机器人弯管通过性并给出了机器人通过弯管的约束条件;以清理机构各杆件长度为设计变量,综合考虑机器人运动干涉、机器人主体直径等约束条件,以机器人驱动轮所在外圆半径与清理机构毛刷所在外圆半径之差最小为优化目标对机器人清理机构进行优化,得到机器人最佳设计尺寸。最后,进行工程应用与分析,得出优化后机器人变径范围为(630～560)mm,由机器人变径引起的误差降低了89%,为机器人样机的制作奠定了基础。; 关键词管道机器人工作原理弯管通过性尺寸优化; Keywords In-Pipe Robot Work Principle Passing Through the Elbow Size Optimization; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性研究	张学文邓宗全贾亚洲姜生元江旭东	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于ADAMS螺旋驱动行走机构的弯管通过性能研究	闫宏伟崔子梓焦彪彪马建强汪洋	《机械设计》 CSCD 北大核心	2017	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	直轮式管道泄漏检测机器人弯管通过性能研究	杨雄闫宏伟侯相荣王璐李鹏程魏秀业	《石油机械》北大核心	2021	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	新型空调通风管道清理机器人的设计与优化	于涛郭焕鹏范欣孔令赞	《机械设计与制造》北大核心	2019	11	在线阅读下载PDF 职称材料