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基于图像视觉伺服的PDC控制方法
被引量：
3
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作者
王婷婷
刘国栋
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第2期334-338,共5页
针对当前基于图像的视觉伺服(IBVS)方法难以处理系统约束以及局部渐进稳定等的问题,提出一种新的并行分布补偿(PDC)控制方法。首先,运用张量积(TP)模型变换将视觉伺服系统模型转换为线性时不变系统的凸组合形式;然后,根据并行分布补偿...
针对当前基于图像的视觉伺服(IBVS)方法难以处理系统约束以及局部渐进稳定等的问题,提出一种新的并行分布补偿(PDC)控制方法。首先,运用张量积(TP)模型变换将视觉伺服系统模型转换为线性时不变系统的凸组合形式;然后,根据并行分布补偿原理将视觉伺服系统的控制变量通过求解线性矩阵不等式的凸优化问题获得,其可行解保证视觉伺服系统的闭环渐进稳定性。该方法除了能够避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题外,还易于处理系统约束,根据执行器的机械限制有效规划控制信号的强度。两自由度连杆系统的仿真结果验证了该方法的有效性。
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关键词
张量积模型变换
基于图像的视觉伺服
线性矩阵不等式
并行分布补偿
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职称材料
题名
基于图像视觉伺服的PDC控制方法
被引量：
3
1
作者
王婷婷
刘国栋
机构
江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013年第2期334-338,共5页
基金
国家自然科学基金资助(60804013)
文摘
针对当前基于图像的视觉伺服(IBVS)方法难以处理系统约束以及局部渐进稳定等的问题,提出一种新的并行分布补偿(PDC)控制方法。首先,运用张量积(TP)模型变换将视觉伺服系统模型转换为线性时不变系统的凸组合形式;然后,根据并行分布补偿原理将视觉伺服系统的控制变量通过求解线性矩阵不等式的凸优化问题获得,其可行解保证视觉伺服系统的闭环渐进稳定性。该方法除了能够避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题外,还易于处理系统约束,根据执行器的机械限制有效规划控制信号的强度。两自由度连杆系统的仿真结果验证了该方法的有效性。
关键词
张量积模型变换
基于图像的视觉伺服
线性矩阵不等式
并行分布补偿
Keywords
TP model transformation
image-based visual servoing
linear matrix inequality
PDC
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于图像视觉伺服的PDC控制方法
王婷婷
刘国栋
《控制工程》
CSCD
北大核心
2013
3
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